如果在一個系統(tǒng)中擁有幾個處理器和外設(shè)，要開發(fā)具有成本效益、可靠的產(chǎn)品，尤其是在今天很短的產(chǎn)品開發(fā)時間的條件下，了解所有這些芯片的實時動態(tài)特性將變得非常重要。實時嵌入式系統(tǒng)越來越多地在多內(nèi)核ASIC或系統(tǒng)級芯片（SoC）上實現(xiàn)，以利用這些器件所具有的低功耗、低成本和更高集成度的優(yōu)點。

　　開發(fā)者所擁有的很多這些標準設(shè)計工具是依賴于了解老的技術(shù)產(chǎn)品的內(nèi)部運行情況來實現(xiàn)的，已經(jīng)不適用于這些新型的、功能強大的多功能設(shè)計了。瓶頸、延遲和對于像總線和存儲器等共享資源的競爭這些問題，對于實時數(shù)據(jù)傳輸來說是致命的。為了獲得最佳性能，開發(fā)者應(yīng)比以前更需要了解芯片內(nèi)部運行的具體情況。

　　然而，對系統(tǒng)組件之間的事務(wù)處理的監(jiān)控不再是像以前那樣連接一個邏輯分析儀或者總線分析儀那么簡單了，因為很多感興趣的信號深“埋”在芯片內(nèi)部。對SoC的可視性需要一套硬件和軟件相混合的裝置來采集SoC本身內(nèi)部的數(shù)據(jù)，并由特征描述以及關(guān)聯(lián)工具提供支持，這些工具能幫助開發(fā)者分析所采集的數(shù)據(jù)。

　　回到現(xiàn)實情況

　　傳統(tǒng)上，當沒有邏輯分析儀可用，或者太難于設(shè)置時，開發(fā)者使用軟件測試工具來獲得對他們設(shè)計的可視性。他們會向目標對象增加調(diào)試代碼來采集、處理和上載調(diào)試數(shù)據(jù)。例如，在進入和離開一個函數(shù)時打開和關(guān)閉某個計時器，無論是過去還是現(xiàn)在，對于通過軟件分析器來對函數(shù)進行描述來說，這種方法都是一種的簡捷方法。

　　盡管這只需要增加很少的C語言printf指令到測試代碼中，對采集的數(shù)據(jù)進行格式化，并輸出到一個標準的I/O器件，但此時這些代碼對代碼的大小、存儲器利用、緩沖器性能、時序和系統(tǒng)資源競爭都有很大的影響。這些缺點使得printf只適合于測試非實時的控制代碼。對于實時的或者確定性代碼，

　　減少干擾

　　有很多方法可以在增加可視性的同時減少干擾。從概念上來說，對一個系統(tǒng)進行監(jiān)測涉及到數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)緩沖、上載來自目標器件的數(shù)據(jù)、后續(xù)處理以及進行顯示等。認真安排這些活動在什么時候以及哪里發(fā)生，可以將它們對系統(tǒng)性能的影響減到最小。減少與測試代碼以及數(shù)據(jù)采集設(shè)備相關(guān)的存儲器區(qū)域，可以采集到更多的數(shù)據(jù)，并增加對系統(tǒng)實時行為測試的精度或廣度。

　　一般需要數(shù)據(jù)點幾倍大小的存儲空間來記錄關(guān)聯(lián)信息，這些關(guān)聯(lián)信息用于更準確地對其進行理解。例如，除了在采集時的數(shù)據(jù)值，可能還需要標記數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的變量名字，獲得一個數(shù)據(jù)采集時間的時間戳，并注意當在獲得時間戳時正在執(zhí)行的函數(shù)等。有幾種方法用于獲得和組織這種關(guān)聯(lián)信息，并且不需要依賴于printf和其字符串格式化功能。通常在數(shù)據(jù)中包含pattern，如果用某種方式來采集數(shù)據(jù)，那么可以推斷出一些額外的特性，而不需要將它們包含到緩沖器中。增加可視性的一些方法包括：

　　1. 記錄格式

　　如果在緩沖器中采集一個變量，則不再需要對所采集的什么變量進行標記。如果需要采集多個值，就可以創(chuàng)建一種記錄格式，每一個值對應(yīng)一個給定的位置，這樣避免了不得不對采集的內(nèi)容再次進行標注的情況。

　　2. 多個緩沖器

　　緩沖寄存器又稱緩沖器，它分輸入緩沖器和輸出緩沖器兩種。前者的作用是將外設(shè)送來的數(shù)據(jù)暫時存放，以便處理器將它取走；后者的作用是用來暫時存放處理器送往外設(shè)的數(shù)據(jù)。有了數(shù)控緩沖器，就可以使高速工作的CPU與慢速工作的外設(shè)起協(xié)調(diào)和緩沖作用，實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳送的同步。由于緩沖器接在數(shù)據(jù)總線上，故必須具有三態(tài)輸出功能。 另有電梯緩沖器，汽車彈簧緩沖器。

　　通過將相似的數(shù)據(jù)點分組在一起，可以簡化循環(huán)緩沖管理，減少對每個數(shù)據(jù)點的采集延時。同樣地，如果按照優(yōu)先級來對數(shù)據(jù)采集進行隔離，那么當系統(tǒng)在100%的利用狀態(tài)時，可能使循環(huán)緩沖器抓取到非關(guān)鍵信息的溢出，而不是用一個非實時的上載來弄亂了實時系統(tǒng)的時限要求。在任何情況下，都需要用來標記溢出的機制。并且如果緩沖器存在一些前提條件，例如需要重構(gòu)的時間戳，則可能追蹤丟失了多少數(shù)據(jù)。

　　3. 采樣數(shù)據(jù)

　　把模擬音頻轉(zhuǎn)成數(shù)字音頻的過程，就稱作采樣，所用到的主要設(shè)備便是模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器（Analog to Digital Converter，即ADC，與之對應(yīng)的是數(shù)/模轉(zhuǎn)換器，即DAC）。采樣的過程實際上是將通常的模擬音頻信號的電信號轉(zhuǎn)換成二進制碼0和1，這些0和1便構(gòu)成了數(shù)字音頻文件。采樣的頻率越大則音質(zhì)越有保證。由于采樣頻率一定要高于錄制的最高頻率的兩倍才不會產(chǎn)生失真，而人類的聽力范圍是20Hz～20KHz，所以采樣頻率至少得是20k×2=40KHz，才能保證不產(chǎn)生低頻失真，這也是CD音質(zhì)采用44.1KHz（稍高于40  采樣過程kHz是為了留有余地）的原因。

　　通過周期性地以某一規(guī)定間隔截取音頻信號，從而將模擬音頻信號變換為數(shù)字信號的過程。每次采樣時均指定一個表示在采樣瞬間的音頻信號的幅度的數(shù)字。

　　配置硬件計數(shù)器并使其運行對系統(tǒng)的影響很小。無論如何，讀取一個計數(shù)器并上載其值都是具有干擾性的。對計數(shù)器的記錄越頻繁，記錄就越準確，但采集和上載的干擾就越大。在確定確實需要更準確的信息之前，保持較低的記錄頻率。例如，一個記錄當前哪個函數(shù)在執(zhí)行的周期性分析器能確保得到一個非常準確的代碼使用百分比情況。這樣的分析器僅收集了在每個函數(shù)調(diào)用的記錄期間所采集的信息的一部分，于是干擾很小。也可以按低優(yōu)先級任務(wù)來對數(shù)據(jù)點采樣，盡管這樣可能使得結(jié)果產(chǎn)生一些偏差。

　　4. 確定性的數(shù)據(jù)

　　如果數(shù)據(jù)采樣獲取的頻率固定的話，不必要加入一個時間戳。作為一種替代選擇，如果數(shù)據(jù)必須通過一組連續(xù)的運算塊，只需記錄數(shù)據(jù)值和時間戳，因為可以從時間戳的次序確定實際的程序塊。如果獲取了幾個值，可能更有效率，以確保數(shù)據(jù)流能通過一系列的程序塊，此時只需記錄函數(shù)和時間戳，并采用數(shù)據(jù)記錄格式。

　　5. 動態(tài)/智能記錄

　　通常只在需要時采集數(shù)據(jù)（換言之，在對某些信息感興趣的情況下），這樣減少了數(shù)據(jù)采集產(chǎn)生的影響。利用幾個調(diào)試標記，可以縮小采集的范圍。這可以通過設(shè)置一個特定的標記來實現(xiàn)，節(jié)約緩沖器空間。設(shè)置或檢查一個標記只需要一個或者兩個處理器周期，因此這是非常有用的方法，即使是對于基于硬件的計數(shù)器亦是如此。[!--empirenews.page--]

　　6. 塊狀記錄

　　在某些情況下，在不影響執(zhí)行時（如沒有實時運算時）有可能可以暫停對象。此時可以通過在能安全暫停的情況下觸發(fā)一次暫停來“避免”緩沖期上載開銷，然后在系統(tǒng)暫停的時候再對緩沖器上載。

　　7. 按塊上載

　　如果任務(wù)比較空閑，可以在系統(tǒng)沒有完全利用時用來上載緩沖器。盡管這不會減少上載開銷，但卻可以將上載的影響轉(zhuǎn)移到一個對系統(tǒng)性能影響更小的時段。

　　8. RTOS監(jiān)測

　　RTOS，即：實時系統(tǒng)（Real-time operating system），實時系統(tǒng)能夠在指定或者確定的時間內(nèi)完成系統(tǒng)功能和外部或內(nèi)部、同步或異步時間做出響應(yīng)的系統(tǒng)。它的正確性不僅依賴系統(tǒng)計算的邏輯結(jié)果，還依賴于產(chǎn)生這個結(jié)果的時間。因此實時系統(tǒng)應(yīng)該在事先先定義的時間范圍內(nèi)識別和處理離散事件的能力；系統(tǒng)能夠處理和儲存控制系統(tǒng)所需要的大量數(shù)據(jù)。 為了便于理解，機場的售票系統(tǒng)就是一個典型的實時系統(tǒng)。

　　對于更復雜的監(jiān)測，可以在實時操作系統(tǒng)上找到支持。很多操作系統(tǒng)具有內(nèi)置的機制和庫，能支持片上監(jiān)測硬件，即易于配置又為管理循環(huán)緩沖器和向外發(fā)送數(shù)據(jù)流需要的基礎(chǔ)架構(gòu)提供基本代碼，并提供用于自監(jiān)測的Hook函數(shù)。通過對記錄過程抽象化以及卸載數(shù)據(jù)，可以快速地對監(jiān)測的對象、監(jiān)測的方式、監(jiān)測的頻率、獲取數(shù)據(jù)的位置以及卸載方式等進行重新配置。在創(chuàng)建自己的基礎(chǔ)來測試代碼之前，應(yīng)首先檢查RTOS提供的內(nèi)容。

　　RTOS就是這樣的一個標準內(nèi)核，包括了各種片上外設(shè)初始化和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的格式化，不必、也不推薦用戶再對硬件設(shè)備和資源進行直接操作，所有的硬件設(shè)置和資源訪問都要通過RTOS核心。硬件這樣屏蔽起來以后，用戶不必清楚硬件系統(tǒng)的每一個細節(jié)就可以進行開發(fā)，這樣就減少了開發(fā)前的學習量。

　　一般來說，對硬件的直接訪問越少，系統(tǒng)的可靠性越高。RTOS是一個經(jīng)過測試的內(nèi)核，與一般用戶自行編寫的主程序內(nèi)核相比，更規(guī)范，效率和可靠性更高。對于一個精通單片機硬件系統(tǒng)和編程的“老手”而言，通過RTOS對系統(tǒng)進行管理可能不如直接訪問更直觀、自由度大，但是通過RTOS管理能夠排除人為疏忽因素，提高軟件可靠性。

　　另外，高效率地進行多任務(wù)支持是RTOS設(shè)計從始至終的一條主線，采用RTOS管理系統(tǒng)可以統(tǒng)一協(xié)調(diào)各個任務(wù)，優(yōu)化CPU時間和系統(tǒng)資源的分配，使之不空閑、不擁塞。針對某種具體應(yīng)用，精細推敲的應(yīng)用程序不采用RTOS可能比采用RTOS能達到更高的效率；但是對于大多數(shù)一般用戶和新手而言，采用RTOS是可以提高資源利用率的，尤其是在片上資源不斷增長、產(chǎn)品可靠性和進入市場時間更重要的今天。

　　9. 避免訪問存儲器和其它系統(tǒng)資源

　　只有在硬件機制不足的情況下，才應(yīng)該用軟件手段作為補充，例如當需要非常大的緩沖器或者當有限的處理降低了整體的干擾時。理想的情況是，如果在不使用系統(tǒng)總線或存儲器的情況下監(jiān)測系統(tǒng)總線或存儲器，將能得到更準確的結(jié)果。如果將采集的數(shù)據(jù)量控制到最小，就可以避免使用存儲器中的緩沖器，只是通過JTAG或總線直接發(fā)送。

　　10. 連續(xù)采集

　　在一段時間內(nèi)從流體中連續(xù)采集樣品，對于該時段而言，稱之為連續(xù)采樣。連續(xù)采樣主要用于污染物濃度隨時間變化的場合，用以描述流體中污染物質(zhì)的平均濃度，尤其適用于江、河的水質(zhì)監(jiān)測和連續(xù)排放的廢水污染源、廢氣污染源的監(jiān)測?？煞从骋欢〞r段內(nèi)的平均水平，代表性強；缺點是不能反映污染物的瞬時濃度和最大值，容易掩蓋污染的極限情況。

　　在過程中監(jiān)測如果需要采集大量的數(shù)據(jù)，可以考慮連續(xù)采集。注意，因為在每次運行時會采集到不同的信息，將無法對結(jié)果進行關(guān)聯(lián)，因為時間戳包含不同的測試延時。在考慮從什么地方開始發(fā)現(xiàn)問題時，這種方法最好。因為這樣能降低概率，也能降低監(jiān)測的等級。

　　11. 模塊

　　如果通過JTAG或總線發(fā)送數(shù)據(jù)，則可以在目標和主機之間放置一個處理模塊來處理時間戳的產(chǎn)生和有限的數(shù)據(jù)處理。通過將時間戳的工作卸載到該模塊，可以釋放測試總線的帶寬，用來發(fā)送更多的信息。模塊也是實現(xiàn)完全無干擾監(jiān)測的非常有效的方法。例如，模塊可以監(jiān)測系統(tǒng)總線，監(jiān)測測試總線上某個特定的存儲器地址范圍，或使用直接存儲器訪問（DMA）來觸發(fā)一次準實時的數(shù)據(jù)塊獲取。

　　硬件輔助監(jiān)測

　　在某些情況下，測試代碼可能要么對系統(tǒng)影響太大，要么不夠準確，或者不能簡單地獲得理解流過復雜的SoC的數(shù)據(jù)流的動態(tài)特性所需要的信息。越來越多的SoC架構(gòu)包含用于輔助監(jiān)測器件的硬件運行的功能，以滿足這些需求：

　　1. 事件計數(shù)器

　　計數(shù)是一種最簡單基本的運算，計數(shù)器就是實現(xiàn)這種運算的邏輯電路，計數(shù)器在數(shù)字系統(tǒng)中主要是對脈沖的個數(shù)進行計數(shù)，以實現(xiàn)測量、計數(shù)和控制的功能，同時兼有分頻功能，計數(shù)器是由基本的計數(shù)單元和一些控制門所組成，計數(shù)單元則由一系列具有存儲信息功能的各類觸發(fā)器構(gòu)成，這些觸發(fā)器有RS觸發(fā)器、T觸發(fā)器、D觸發(fā)器及JK觸發(fā)器等。計數(shù)器在數(shù)字系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛，如在電子計算機的控制器中對指令地址進行計數(shù)，以便順序取出下一條指令，在運算器中作乘法、除法運算時記下加法、減法次數(shù)，又如在數(shù)字儀器中對脈沖的計數(shù)等等。計數(shù)器可以用來顯示產(chǎn)品的工作狀態(tài)，一般來說主要是用來表示產(chǎn)品已經(jīng)完成了多少份的折頁配頁工作。

　　用軟件監(jiān)測一個事件時，很多細微的細節(jié)不容易被發(fā)現(xiàn)。例如，記錄某個特定的CPU內(nèi)核在等待訪問共享資源（如外部存儲器）時停止的次數(shù)，采用軟件就無法實現(xiàn)。包含一些設(shè)置很好的計數(shù)器的硬件設(shè)計，可以以很低的額外成本實現(xiàn)對系統(tǒng)動態(tài)特性的深入了解。數(shù)據(jù)可以通過調(diào)試器的JTAG接口讀出，或被周期性地讀出，例如，由軟件中的背景任務(wù)讀出并寫入到緩沖器中，以便在稍后的時間進行查詢。[!--empirenews.page--]

　　2. 高水印計數(shù)器

　　通常，開發(fā)者需要理解器件會運行的極限惡劣狀況，例如，服務(wù)中斷的最大時間或輸入數(shù)據(jù)中的最小和最大抖動。高水印計數(shù)器提供硬件，這些硬件能被配置用于監(jiān)測特定總線事件，并鎖存最大的（高水?。┗蛘咦钚〉模ǖ退。┑臅r間參數(shù)。在不需要太大的開銷情況下，他們能提供非常寶貴的統(tǒng)計數(shù)據(jù)，否則需要用目標軟件來實現(xiàn)，或采集數(shù)據(jù)并發(fā)送到片外以作后續(xù)處理。

　　3. 跟蹤

　　一種成本很高但非常有用的硬件輔助監(jiān)測方法是跟蹤。在這種方法中，總線事務(wù)被記錄在專用的片上存儲器中，這樣一來，可以捕獲導致產(chǎn)生一個事件的最后的N個總線事務(wù)。

　　上載捕獲的數(shù)據(jù)

　　一般來說，你會上載數(shù)據(jù)到一個開發(fā)系統(tǒng)中（如電腦），或者上載到一個監(jiān)控模塊作進一步分析。一旦確定需要采集什么樣的調(diào)試信息，以及如何采集以盡量減少干擾，那么必須決定如何從芯片向外發(fā)送數(shù)據(jù)-理想的情況是在應(yīng)用程序還在運行時能夠發(fā)送。

　　應(yīng)該做的是緩沖器深度和上載頻率之間的折衷。你調(diào)試數(shù)據(jù)緩沖器越小，上載數(shù)據(jù)的頻率越高。頻繁上載將對系統(tǒng)性能產(chǎn)生持續(xù)的影響。如果有一個大的存儲器池用于緩存調(diào)試數(shù)據(jù)，那么采集數(shù)據(jù)對系統(tǒng)性能的影響就會較小。然而，更大緩沖器則需要更多的目標存儲器，在器件運行期間上載數(shù)據(jù)對系統(tǒng)性能的影響將更顯著。

　　當采集比芯片上能實時提供的還多的數(shù)據(jù)時，將不可避免地在獲取的數(shù)據(jù)中引入空隙。在這些情況中，有必要周期性地插入足夠的關(guān)聯(lián)信息，以確保數(shù)據(jù)在最終從片上捕獲后能被成功解碼。對數(shù)據(jù)打包或者引入周期性的“同步點”是在數(shù)據(jù)流中提供這種額外信息的兩種方法?？梢宰鳛閿?shù)據(jù)上載過程的一部分來完成這個工作，這樣冗余的信息就不必存儲在片上。

　　如果在一個SoC中多個CPU內(nèi)核共同工作，常常需要并行地對每個內(nèi)核上載獲取的信息，以便體現(xiàn)一個系統(tǒng)的完整情況。如果多個上載路徑不可用，要么在上載之前將來自多個內(nèi)核的數(shù)據(jù)結(jié)合起來放到一個緩沖器中，要么將它們按照某種方式復用起來以共享上載路徑。同樣的，在決定處理這些問題的最佳方法時，需要考慮系統(tǒng)的動態(tài)特性和數(shù)據(jù)的相對重要性。如果有很多相對不重要的數(shù)據(jù)來自其中的一個內(nèi)核，而另外一個內(nèi)核偶爾會發(fā)送一些重要信息，你需要采用一種方法確保重要的信息能優(yōu)先于非重要的信息。

　　可視化及分析

　　可視化技術(shù)最早運用于計算科學中，并形成了可視化技術(shù)的一個重要分支——科學計算可視化（Visualization in Scientific Computing）。科學計算可視化能夠把科學數(shù)據(jù)，包括測量獲得的數(shù)值、圖像或是計算中涉及、產(chǎn)生的數(shù)字信息變?yōu)橹庇^的、以圖形圖像信息表示的、隨時間和空間變化的物理現(xiàn)象或物理量呈現(xiàn)在研究者面前，使他們能夠觀察、模擬和計算

　　將從SoC器件中產(chǎn)生的原始信息轉(zhuǎn)換成一種易于理解的格式對SoC本身提出了許多挑戰(zhàn)。能采集到的數(shù)據(jù)種類、用于采集這些數(shù)據(jù)需要的特定硬件機制以及各類不同的應(yīng)用，用戶需要解決所有這些特殊的問題，這通常是克服這些挑戰(zhàn)所需的靈活性的最佳方法。使用一種模塊化的框架使其很容易將來自不同的數(shù)據(jù)流的數(shù)據(jù)進行關(guān)聯(lián)，針對特定類型的信息分析關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)，并以一種易于理解的形式顯示這些從數(shù)據(jù)中得到的信息。這里描述了這種框架應(yīng)該提供的一些功能類型實例：

　　1. 關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)點

　　在解決一個多處理器SoC中的瓶頸、競爭或負載均衡這類系統(tǒng)級問題時，可能需要從多個處理器和加速器采集數(shù)據(jù)。在這種情況下，重構(gòu)系統(tǒng)行為需要將多個記錄關(guān)聯(lián)到一個時間線。在某些系統(tǒng)上，從其它內(nèi)核來訪問的方式利用時鐘。如果公共時鐘不可行，可以使用其他機制來周期性地同步多個內(nèi)核的時間。其中的一個方法是使用中斷來將一個同步時間戳通過共享存儲器傳遞。

　　2. 分析基礎(chǔ)架構(gòu)

　　一種模塊框架能夠?qū)⒊Ｒ姷姆治龌顒又谱鞒赡K，這些模塊能用來實現(xiàn)很多不同的分析和可視化工具，例如，一種普通的可定制數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器和表格，可以很容易用于創(chuàng)建一種消息記錄瀏覽器；來構(gòu)造送往其它分析模塊的數(shù)據(jù)；一種用來分析過去一段時間的高水位標志的模塊能為特定應(yīng)用的Dashboard、帶寬利用率監(jiān)測器等提供一些基本依據(jù)。

　　3. 可擴展性

　　這是指音箱是否支持多聲道同時輸入，是否有接無源環(huán)繞音箱的輸出接口，是否有USB輸入功能等。低音炮能外接環(huán)繞音箱的個數(shù)也是衡量擴展性能的標準之一。普通多媒體音箱的接口主要有模擬接口和USB接口兩種，其它如光纖接口還有創(chuàng)新專用的數(shù)字接口等不是非常多見，因此不多作介紹。

　　盡管可以用一些普通組件來評估所采集的大量數(shù)據(jù)，但最好是能夠構(gòu)造定制組件來擴展工具的環(huán)境。

　　4. 可配置性

　　可視化工具對于從大的緩沖器上載中提取有意義的信息非常關(guān)鍵，開發(fā)者需要能配置工具來強調(diào)特殊的差異性和數(shù)據(jù)峰值以發(fā)現(xiàn)一般的行為和異常的行為。為了從目標對象上卸載數(shù)據(jù)處理，所用工具應(yīng)該提供允許將智能特性構(gòu)建到工具中的可編程基本功能，并減少需要采集的數(shù)據(jù)量。還應(yīng)該提供足夠的控制以確定在任何給定的時間，來規(guī)定應(yīng)該采集什么樣的數(shù)據(jù)。

　　看看現(xiàn)實

　　獲得對實時SoC系統(tǒng)內(nèi)部的可視性的挑戰(zhàn)當然并不是微不足道的小事。采集到足夠的信息來產(chǎn)生不需要校正的有意義的結(jié)果，需要一種系統(tǒng)級的方法。通過使用軟件工具庫，利用硬件輔助監(jiān)測以及對數(shù)據(jù)如何從芯片上發(fā)送出來的管理，增加準確性、寬度、深度和采集數(shù)據(jù)的粒度，使得開發(fā)者能采集更多的可靠信息。新的靈活工具套件和軟件開發(fā)策略將幫助開發(fā)者來應(yīng)對測試和調(diào)試用于具有高精度和高置信度的實時應(yīng)用的復雜SoC架構(gòu)的挑戰(zhàn)。