1 引 言

足球機(jī)器人是一個(gè)典型的智能機(jī)器人系統(tǒng)，其低層控制系統(tǒng)的基本任務(wù)是：接收決策子系統(tǒng)通過(guò)無(wú)線通信子系統(tǒng)發(fā)射裝置傳來(lái)的運(yùn)動(dòng)控制指令，然后根據(jù)接收到的運(yùn)動(dòng)指令控制小車(chē)左、右輪以實(shí)現(xiàn)規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人足球賽的勝負(fù)除了取決于決策子系統(tǒng)水平的高低外，在很大程度上決定于硬件系統(tǒng)機(jī)器人性能的好壞。機(jī)器人的性能主要由低層控制系統(tǒng)決定，研究與開(kāi)發(fā)集成度好、可靠性和控制精度高的控制系統(tǒng)具有重要的意義。

本文介紹由LPC2132微控制器、LM629運(yùn)動(dòng)控制芯片、L298恒壓恒流橋式驅(qū)動(dòng)芯片、BIM-433(418)-F無(wú)線收發(fā)模塊等器件構(gòu)成的足球機(jī)器人低層控制系統(tǒng)，簡(jiǎn)化系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)，提高系統(tǒng)可靠性，在硬件設(shè)計(jì)上還考慮了機(jī)器人硬件平臺(tái)的改進(jìn)與升級(jí)問(wèn)題(如加裝避障傳感器)。下面分述其構(gòu)成的硬件及其特性。

2 硬 件

2.1 自動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

足球機(jī)器人低層控制系統(tǒng)主要包括：微控制單元、運(yùn)動(dòng)控制器單元、電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元、速度檢測(cè)單元、ID編碼單元、無(wú)線接收單元、電源單元等。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。