模糊控制概述

模糊控制（Fuzzy Control）是目前自動(dòng)控制研究中活躍而富有成果的領(lǐng)域之一，模糊理論是當(dāng)前能用來(lái)對(duì)信息進(jìn)行軟處理的最新技術(shù)，可以將人的定性思維和判斷方法定量化 為適合計(jì)算機(jī)處理的過(guò)程，使計(jì)算機(jī)能判斷像“大概”、“輕”這樣的模糊信息。采用傳統(tǒng)控制理論，不管是用經(jīng)典控制理論還是用現(xiàn)代控制理論來(lái)設(shè)計(jì)一個(gè)控制系 統(tǒng)，都需要事先知道被控對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型。然而，在許多情況下被控對(duì)象（或生產(chǎn)過(guò)程）的精確數(shù)學(xué)模型很難建立；像建材工業(yè)生產(chǎn)中的水泥窯、玻璃窯，化學(xué) 生產(chǎn)中的化學(xué)反應(yīng)過(guò)程，食品生產(chǎn)中的發(fā)酵過(guò)程，還有眾多爐類的熱處理過(guò)程。諸如此類過(guò)程具有變量多，各種參數(shù)存在不同程度的時(shí)變性；且過(guò)程具有非線性，強(qiáng) 耦合，較大的隨機(jī)干擾、過(guò)程機(jī)理錯(cuò)終復(fù)雜、存在各種不確定性以及現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量手段不完善等特點(diǎn)。這些特點(diǎn)使得建立這一類過(guò)程的精確數(shù)學(xué)模型的難度很大，或甚至 根本辦不到。

模糊控制是基于規(guī)則的智能控制方式，它不依賴于被控對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型，特別適合對(duì)具有多輸入一多輸出的強(qiáng)耦合性、參數(shù)的時(shí)變性、嚴(yán) 重非線性與不確定性的復(fù)雜系統(tǒng)或過(guò)程的控制，且控制方法簡(jiǎn)單，魯棒性好[1][2]。將模糊控制技術(shù)應(yīng)用于一般的電子產(chǎn)品在國(guó)外已是很普遍的現(xiàn)象，單片機(jī) 常用的控制器件，把二者結(jié)合起來(lái)，可使控制器的性能指標(biāo)達(dá)到最優(yōu)的目的。本文就是通過(guò)利用單片機(jī)作為平臺(tái)，圍繞模糊控制規(guī)則，以模糊推理算法作為控制系統(tǒng) 核心，開(kāi)發(fā)出具有自校正能力的通用的模糊控制器。最后以一個(gè)溫度監(jiān)控系統(tǒng)為實(shí)例介紹了系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)。

模糊控制系統(tǒng)的組成及原理

1.模糊控制系統(tǒng)的基本組成與原理

模糊控制器是模糊控制系統(tǒng)的核心部分，也是和其它控制器最大區(qū)別環(huán)節(jié)。模糊控制器有四個(gè)基本部分組成：

（1）模糊化。把輸入信號(hào)映射到相應(yīng)域上的一個(gè)點(diǎn)后，將其轉(zhuǎn)化為該論域上的一個(gè)模糊子集，即把輸入的精確量轉(zhuǎn)化為模糊量。

（2）知識(shí)庫(kù)。知識(shí)庫(kù)包含了具體應(yīng)用領(lǐng)域中的知識(shí)和要求的目標(biāo)，通常由數(shù)據(jù)庫(kù)和模糊規(guī)則庫(kù)兩部分組成。數(shù)據(jù)庫(kù)主要包含各語(yǔ)言變量的隸屬函數(shù)，尺度變換因子和模糊空間的分級(jí)數(shù)等；規(guī)則庫(kù)包含了用模糊語(yǔ)言變量表示的一系列控制規(guī)則，他們反映了控制專家的知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)。

（3）模糊推理。模糊推理是模糊控制的核心，它具有模擬人的模糊推理的能力。該推理過(guò)程是基于模糊邏輯中的蘊(yùn)含關(guān)系及推理規(guī)則來(lái)進(jìn)行的。

（4）清晰化。清晰化又稱為解模糊化，作用是將模糊推理得到的控制量（模糊量）變換為實(shí)際的可用于被控對(duì)象的精確量。它包括兩部分的內(nèi)容：一是將模糊的控制量經(jīng)解模糊化變換變成表示在論域范圍的精確量；二是將表示在論域范圍的精確量轉(zhuǎn)換成實(shí)際的控制量。

2. 模糊控制系統(tǒng)通常由計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)（包括PC機(jī)、單片機(jī)、單板機(jī)以及DSP等）

3.模糊語(yǔ)言變量確定隸屬函數(shù)，即對(duì)模糊變量進(jìn)行賦值。

4.計(jì)算機(jī)經(jīng)過(guò)采樣和A/D轉(zhuǎn)換獲得被控量的精確值，然后將此量與給定值比較得到誤差信號(hào)e和ec。把e和ec模糊量化，得到e和ec的模糊子集（實(shí)際是模糊向量e和ec）。

5.根據(jù)模糊向量e、ec和模糊控制規(guī)則R，按推理合成規(guī)則進(jìn)行模糊決策，得到控制量（模糊向量u）。

基于單片機(jī)的溫控系統(tǒng)

1系統(tǒng)原理

本系統(tǒng)有溫度傳感器DS18B20 , ATmega8單片機(jī)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，外圍電路包括鍵盤，LED顯示以及保護(hù)電路構(gòu)成的閉環(huán)控制回路，控制對(duì)象為水溫。系統(tǒng)的原理框圖如圖1所示。

2 硬件設(shè)計(jì)

1、ATmega8是采用低功耗CMOS工藝生產(chǎn)的基于AVR RISC結(jié)構(gòu)的8位單片機(jī)。工作電壓4. 5-5.5 V，芯片內(nèi)部集成A/D轉(zhuǎn)換功能。通過(guò)編寫程序，可將芯片的PC0至PC6口從普通的I/O口功能用作8位或10位A/D轉(zhuǎn)換，從而省去外圍的A/D轉(zhuǎn)換 電路。ATmega8內(nèi)部有3個(gè)定時(shí)器T0，T1和T2，本系統(tǒng)使用2個(gè)，分別用作Ss的溫度數(shù)據(jù)采集和5 NS的LED刷新顯示。

2、 DS18B20支持“一線總線”接口，從而提高了系統(tǒng)的抗干擾性。溫度測(cè)量范圍從-55℃～+ 125℃，在-10℃～+85℃時(shí)測(cè)量精度為0. 5℃。

3、鍵盤用作上位機(jī)對(duì)下位機(jī)的通信控制。顯示電路采用10位共陰極LED，通過(guò)3片Max595芯片與單片機(jī)相連，同時(shí)顯示當(dāng)前溫度值和設(shè)定值。外圍電路同時(shí)有4個(gè)按鍵，可進(jìn)行溫度逐次加減、功能切換以及保存等功能。

軟件設(shè)計(jì)

整個(gè)系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)相對(duì)簡(jiǎn)單。在本系統(tǒng)中采用增量型PID控制算法，即：

△u（k）=u（k）-u（k-1）=KP[e（k）一e（k-1）]+Ki（k）+Kd[e（k）一2e（k-1） +e（k-2）]

式中，△u（k）為控制增量；KP為比例參數(shù)；Ki為積分參數(shù)；Kd為微分參數(shù)；e（k）為系統(tǒng)偏差。先根據(jù)KP、 Ki 、Kd的值，計(jì)算出輸出U的初值，再根據(jù)操作人員的給定值得到偏差e和偏差變化率ec，然后通過(guò)模糊規(guī)則表推導(dǎo)出KP'、 Ki' 、Kd'的值，再計(jì)算出△u。

模糊控制器的關(guān)鍵是總結(jié)操作人員和技術(shù)人員的實(shí)際操作經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)知識(shí)，并建立合適的模糊規(guī)則表，并將模糊規(guī)則表通過(guò)程序編寫人單片機(jī)ATmega8中的EEPROM中去，在線時(shí)通過(guò)查詢得到合適的PID參數(shù)。

控制器的控制范圍為整個(gè)測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量范圍，各個(gè)隸屬函數(shù)的論域范圍既要滿足覆蓋的原則，又不要使規(guī)則過(guò)多。

總結(jié)

本文首先介紹了模糊控制理論的基本原理，在此基礎(chǔ)上將模糊控制理論與常規(guī)PID控制相結(jié)合，在以單片機(jī)ATmega8為系統(tǒng)核心部件對(duì)溫度進(jìn)行控制。相較單一的PID控制來(lái)說(shuō)，模糊PID控制的效果具有動(dòng)態(tài)效果好，上升時(shí)間快，超調(diào)小的優(yōu)越性，在本系統(tǒng)中也取得了很好的控制效果。另外可以發(fā)現(xiàn)，傳統(tǒng)控制與模糊控制是可以協(xié)同工作、相互補(bǔ)充的。