采用移位寄存器控制法的控制梯形圖設(shè)計(jì)根據(jù)被控系統(tǒng)的控制功能流程圖，可I越采用移位寄存
器控制法繪制控制梯形圖，如圖26-5所示。程序中，工步狀態(tài)采用帶掉電保護(hù)的HR繼電器記憶。所用的
HR繼電器：一內(nèi)部繼電器和計(jì)時(shí)器見表26-2。
    梯形圖的工作原理做如下說明：
    1)在原位狀態(tài)下，按下啟動(dòng)按鈕SBl (0000)，
中間繼電器1000得電并自鎖（保持一個(gè)循環(huán)周
期），0501得電，封口機(jī)開始運(yùn)行。初始化脈沖
1815閉合，保持繼電器HROOO得電，帚開觸點(diǎn)閉
合，0505得電，機(jī)械手從右下限開始上升。
    2)上升到上限時(shí)，上升限位開關(guān)s04 (0005)
動(dòng)作，其常開觸點(diǎn)閉合，SROOO失電，0505失電，
上升動(dòng)作結(jié)束i同時(shí)HRO01得電，0502得電。
    3)機(jī)械手開始左旋，左旋到左限行程開關(guān)
SQ2 (0003)動(dòng)作，HRO01失電，0502失電，左
旋動(dòng)作結(jié)束；河時(shí)HR002得電，0504得電，機(jī)械
手開始下降。
    4)下降到下限行程開關(guān)SQ5 (0006)動(dòng)作，
HR002失電，0504失電，下降動(dòng)作結(jié)束；同時(shí)
HR003得電，0500得電，上泡盤啟動(dòng)。
    5)上泡盤上泡殼進(jìn)入光電開關(guān)測(cè)量區(qū)，光電
開關(guān)SQ6 (0007)動(dòng)作，HR003失電，0500失
電，上泡盤停止；同時(shí)HR004得電，0506得電，
機(jī)械手開始抓泡。
    6)當(dāng)抓泡限位開關(guān)SQl (0002)動(dòng)作時(shí)，
HR004失電，0506失電，抓泡動(dòng)作結(jié)束；同時(shí)
HR005得電，0505得電，機(jī)械手開始上升。
    7)杌械手上升到上限行程開關(guān)s04 (0005)
動(dòng)作．HR005失電，0505失電，上升動(dòng)作結(jié)束；
同時(shí)HR006得電，0503得電，機(jī)械手開始右旋，
右旋到右限行程開關(guān)SQ3 (0004)受壓動(dòng)作，
HR006得電．0503失電，右旋動(dòng)作結(jié)束；同時(shí)
HR007得電，0504得電，機(jī)械手下降。
    8)機(jī)械手下降到下限行程開關(guān)SQ5 (0006)
受壓動(dòng)作時(shí)，HR007失電，0504失電，下降動(dòng)作
結(jié)束；同時(shí)HR008得電，0507得電，放泡動(dòng)作結(jié)
束，同時(shí)計(jì)數(shù)器TOO得電，開始計(jì)時(shí)。
    9)定時(shí)25到．HR008失電，0507失電，放
泡動(dòng)作結(jié)束；同時(shí)HR008得電，機(jī)械手復(fù)位，一
個(gè)工作循環(huán)結(jié)束。
    若設(shè)置為連續(xù)運(yùn)行，此時(shí)SA (0008)動(dòng)作，
下一個(gè)工作循環(huán)開始。上泡盤、封口機(jī)隨機(jī)械手
啟動(dòng)而開始運(yùn)行，隨動(dòng)作結(jié)束而停止。
    (4)結(jié)論本例的應(yīng)用表明，用PI.C控制上
泡機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，可使其工作平穩(wěn)、準(zhǔn)確，更有
利于改善工人的勞動(dòng)環(huán)境，降噪增效，節(jié)約能源。尤其當(dāng)需改變機(jī)械手的某些動(dòng)作時(shí)，還可以通過編程器
改變程序，而無需改造其他結(jié)構(gòu)，靈活快捷。如果上泡機(jī)械手前后工序的運(yùn)動(dòng)都由PLC控制，那么在整條
生產(chǎn)線上，前一道工序的運(yùn)行狀態(tài)由后一遒工序的需要決定，各工序間將產(chǎn)生連動(dòng)，不會(huì)出現(xiàn)各工序間的
生產(chǎn)不協(xié)調(diào)，可減少生產(chǎn)線上操作人員的數(shù)量，提高工作效率。