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[導讀]引言 Quad-rotor飛行器是固聯(lián)的剛性十字交叉結(jié)構(gòu)的小型無人飛行器,具有固定傾角,由四個獨立電機驅(qū)動螺旋槳組成。它通過平衡四個螺旋槳產(chǎn)生的力來改變升力和飛行姿態(tài),

引言

Quad-rotor飛行器是固聯(lián)的剛性十字交叉結(jié)構(gòu)的小型無人飛行器,具有固定傾角,由四個獨立電機驅(qū)動螺旋槳組成。它通過平衡四個螺旋槳產(chǎn)生的力來改變升力和飛行姿態(tài),以實現(xiàn)穩(wěn)定盤旋和精確飛行。

無刷直流電機是集交流電機和直流電機優(yōu)點于一體的機電一體化產(chǎn)品,既具有交流電機結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠等優(yōu)點,又具備直流電機運行效率高、調(diào)速性能好等特點。而無位置傳感器無刷直流電機還可以減少外部干擾對電機的影響。

本文選擇ADuC7026作微處理器,無位置傳感器無刷直流電機作為驅(qū)動電機,介紹了Quad-rotor飛行器驅(qū)動系統(tǒng)的整體設計。本文主要解決無位置傳感器無刷直流電機的平穩(wěn)快速起動以及電機轉(zhuǎn)子位置信號的準確獲取等問題。

無刷直流電機控制策略

電機起動方案

Quad-rotor飛行器需要螺旋槳高速旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生升力,只考慮轉(zhuǎn)速精度即可,而不需考慮轉(zhuǎn)矩精度,因此,起動只要求平穩(wěn)快速。對于反電勢過零檢測法,反電勢信號隨電機轉(zhuǎn)速增加而增加,在電機起動或低速運行時,反電勢信號不夠清晰,無法準確檢測,因此電機起動必須采用其他方法。

無刷直流電動機從結(jié)構(gòu)上講,可以說是永磁式直流電動機,可以按他控式同步電動機方式起動。本文選擇簡單易行的三段式法外同步變頻方式起動,包括轉(zhuǎn)子預定位、加速起動和運行狀態(tài)切換三個階段。首先,要提供一個確定的功率開關(guān)電路導通狀態(tài),并持續(xù)一段時間,使定子繞組產(chǎn)生合成磁勢吸引轉(zhuǎn)子,使之轉(zhuǎn)到一個確定的位置,這就完成了轉(zhuǎn)子的預定位。然后,按照功率開關(guān)管的觸發(fā)導通順序,依次導通,并且逐漸提高開關(guān)管的導通頻率,同時提高電機的端電壓,使電機的轉(zhuǎn)速逐漸提高,實現(xiàn)加速起動。最后,當電機轉(zhuǎn)到一定速度,反電勢信號足夠清晰時,就可以切換到正常的三相六狀態(tài),即內(nèi)同步狀態(tài)運行。

反電勢過零檢測法原理

無位置傳感器檢測電機轉(zhuǎn)子位置的方法主要有磁鏈計算法、反電勢過零檢測法、反電勢三次諧波積分法、續(xù)流二極管導通檢測方法、電感法以及狀態(tài)觀測器法等。反電勢過零檢測法是最常見最實用的方法。

兩相導通三相六拍運行方式的無刷直流電機,在任一時刻,電機三相中都只有兩相導通,每相的導通時間為120°。無刷直流電機的反電勢波形嚴格反映了無刷直流電機轉(zhuǎn)子磁極的位置,當無刷直流電機的某相繞組反電勢過零時,轉(zhuǎn)子直軸與該相繞組軸線恰好重合,因此只要檢測到各相繞組反電勢的過零點,就可以獲知轉(zhuǎn)子的若干個關(guān)鍵位置,再根據(jù)這些關(guān)鍵的轉(zhuǎn)子位置信號做相應的處理后,控制無刷直流電動機換相,實現(xiàn)無刷直流電機連續(xù)運轉(zhuǎn) 。

圖1給出了反電勢波形與逆變器功率管觸發(fā)順序邏輯關(guān)系。從反電勢的波形可知,無刷直流電機的三相繞組在一個電角度內(nèi)有六個過零點,也有六個換相點,而且每個過零點都超前下個換相點30°電角度,只要檢測到六個過零點時刻,再延遲30°電角度即可得到相應的換相點時刻,據(jù)此可以確定電機轉(zhuǎn)子的位置和下次換流的時間,從而實現(xiàn)電機的連續(xù)運轉(zhuǎn)。

圖1 反電勢波形與逆變器功率管觸發(fā)順序邏輯關(guān)系


轉(zhuǎn)子位置檢測電路需準確檢測到反電勢信號的過零時刻,來保證無刷直流電機的正確換相。本文設計的轉(zhuǎn)子位置檢測電路如圖2所示,主要包括分壓網(wǎng)絡、低通濾波器、隔直、差分和比較等環(huán)節(jié)。無刷直流電機三相繞組線圈的中性點無法直接獲取,因此,要將端電壓信號經(jīng)電阻分壓,得到虛擬中性點;無刷直流電機電子換相線路的控制換相信號經(jīng)PWM高頻載波得到,在端電壓中必然存在一些高頻干擾,因此,電阻分壓后需經(jīng)低通濾波環(huán)節(jié)濾除高頻干擾信號;再用電容隔除直流信號,此時獲得的信號包含一定的虛擬中性點電壓,用一個差分環(huán)節(jié)消除虛擬中性點的影響,最后經(jīng)比較環(huán)節(jié)后送入微處理器,微處理器根據(jù)此信號,可以獲得反電勢信號的過零點,從而控制電機換相。

圖2 轉(zhuǎn)子位置檢測電路


驅(qū)動系統(tǒng)設計

硬件電路設計

本文采用Analog Devices的ADuC7026作微處理器,它是基于ARM7TDMI內(nèi)核的控制器,有5種中斷模式,24個中斷源,集成了12通道12位的ADC(1MSPS),可用于電流檢測。它的串行接口包括UART、SPI和2個I2C,以及JTAG端口,便于程序的下載和調(diào)試;4個定時器,可滿足驅(qū)動系統(tǒng)程序定時要求;三相16位PWM發(fā)生器,對電子換相線路功率開關(guān)管控制方便、可靠。

如圖3所示。轉(zhuǎn)子位置檢測電路用來檢測無刷直流電機轉(zhuǎn)子的位置信號Ha、Hb和Hc,送入微處理器,在微處理器中計算得到電機的轉(zhuǎn)速,與給定轉(zhuǎn)速比較,處理后給出相應的功率開關(guān)管控制信號,與PWM高頻載波邏輯合成后,控制電子換相線路中開關(guān)管的通斷,從而實現(xiàn)電機的連續(xù)旋轉(zhuǎn)及閉環(huán)調(diào)速。本文中,轉(zhuǎn)速計算采用測周法,電子換相線路是由6個MOS管組成的三相全橋逆變電路。為避免電機過流損壞,由電阻在電路中采樣后,經(jīng)A/D引腳輸入微處理器得到電路的電流值,若此值過大,則由軟件控制停止電機。

圖3 驅(qū)動系統(tǒng)原理框圖


軟件設計

本文中,無刷直流電動機驅(qū)動系統(tǒng)的軟件部分主要完成以下功能:

(1)起動程序。由軟件實現(xiàn)電機外同步變頻加速起動,當電機達到一定轉(zhuǎn)速時(反電勢檢測信號已清晰可靠),再由軟件切換至內(nèi)同步,即三相六狀態(tài)運行。

(2)運行程序,包括轉(zhuǎn)子位置獲取電路,閉環(huán)調(diào)速程序。轉(zhuǎn)子位置檢測電路輸入到微處理器,檢測到的反電勢過零點信號經(jīng)ADuC7026處理后輸出控制信號,控制功率開關(guān)電路通斷。轉(zhuǎn)子位置檢測電路中的低通濾波環(huán)節(jié)會使反電勢過零點信號發(fā)生相移,因此,要對反電勢過零點信號進行相位檢測并且根據(jù)轉(zhuǎn)速給出相應的相位補償,使電機運行可靠、高效。

部分程序流程圖如圖4所示。

圖4 主程序的流程圖


實驗結(jié)果及分析

實驗調(diào)試中,使用的無刷直流電機端電壓最大值是18V,KV值是900rpm/V,功率710W,定子相數(shù)為3,轉(zhuǎn)子極對數(shù)為7。

微控制器發(fā)出控制信號控制功率開關(guān)電路,起動部分采用180°導電制,控制波形是占空比為50%的方波。實際測得其中一路控制信號的波形如圖5(a)所示,其占空比為50%,與理論相符合。

控制波形經(jīng)過邏輯合成及緩沖后用于控制功率開關(guān)電路的各MOS管,本設計中上橋臂的三個MOS管采用PWM控制,實際得到的功率開關(guān)管控制波形如圖5(b)所示。

圖5 開關(guān)管控制信號的獲得


在內(nèi)同步調(diào)速時,用示波器同時測量微處理器發(fā)出的控制信號的波形和反電勢過零點的信號波形,如圖6所示。逐步提高PWM的占空比,即端電壓,則控制信號頻率隨著PWM占空比的增加而同步提高,即電機的轉(zhuǎn)速不斷上升,實現(xiàn)了閉環(huán)PWM調(diào)速,波形調(diào)速穩(wěn)定可靠,轉(zhuǎn)速可達9000r/min,可以滿足飛行器的高速、高精度要求。

圖6 隨電壓增加控制波形和反饋信號波形變化


結(jié)語

本文采用ADuC7026作微處理器,給出了一種用于Quad-rotor飛行器的無刷直流電機驅(qū)動系統(tǒng)控制方案。實驗結(jié)果證明該驅(qū)動系統(tǒng)能夠很好的起動,并能夠準確檢測轉(zhuǎn)子的位置信號,實現(xiàn)準確換相,使電機平穩(wěn)、高速運行,該驅(qū)動系統(tǒng)滿足飛行器要求的高速性能要求,調(diào)速范圍寬,且電機運行平穩(wěn)、可靠,魯棒性強。

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