首先，什么是步進(jìn)電機(jī)：

然后是步進(jìn)電機(jī)的分類：

這里重點(diǎn)講一下二相和四相電機(jī)：

兩相八線步進(jìn)電機(jī)有兩種接法：

我們?cè)趺醋尣竭M(jìn)電機(jī)動(dòng)起來(lái)：

然后我們講單片機(jī)控制方式：

一般的小功率步進(jìn)電機(jī)，用ULN2803就可以了：

電路如下：

程序控制如下：

需要控制大功率的兩相步進(jìn)電機(jī)時(shí)就可以考慮如下控制方式：

分為單極性驅(qū)動(dòng)和雙極性驅(qū)動(dòng)，電路圖如下：

單極性驅(qū)動(dòng)：

雙極性驅(qū)動(dòng)：

具體內(nèi)容看這個(gè)文檔：點(diǎn)擊打開(kāi)鏈接

如果用了步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，那么我們就不用關(guān)心這么多了，直接給脈沖信號(hào)就能控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)了。

具體的接線驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)會(huì)有說(shuō)明，比如：

比如我們用了TA8435H這個(gè)驅(qū)動(dòng)器。

這個(gè)驅(qū)動(dòng)器電路原理圖如下：

相關(guān)介紹：

TA8435H可以控制步進(jìn)電機(jī)以整步、半步、1/4細(xì)分、1/8細(xì)分方式運(yùn)動(dòng)，由TA8435H的第8、9引腳IM1、IM2狀態(tài)決定。細(xì)分的意思是：如果所采用的步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)角為1.8度，即給一個(gè)脈沖步進(jìn)電機(jī)將轉(zhuǎn)動(dòng)1.8度，由于采用了1/8細(xì)分，則控制器給8個(gè)脈沖步進(jìn)電機(jī)才轉(zhuǎn)動(dòng)1.8度，即一個(gè)脈沖轉(zhuǎn)動(dòng)0.225度了。

下面給出stm32的具體控制程序，本程序的功能是控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)180度后停止，因此需要給800個(gè)脈沖。

需要注意的是，對(duì)步進(jìn)電機(jī)的速度進(jìn)行控制時(shí)，只需要改變PWM的頻率，頻率越高，轉(zhuǎn)速越快;頻率越低，轉(zhuǎn)速越慢。但是不要超過(guò)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速極限，否則會(huì)出現(xiàn)失步的現(xiàn)象。當(dāng)時(shí)鐘頻率較高時(shí)，光耦隔離電路需要采用高速光耦合器。

程序在這兒：點(diǎn)擊打開(kāi)鏈接

補(bǔ)充：

1.步進(jìn)電機(jī)的“脫機(jī)”：

步進(jìn)電機(jī)的脫機(jī)也叫釋放，是由脫機(jī)信號(hào)線(脫機(jī)-和脫機(jī)+，或者ENA-和ENA+)來(lái)控制的，平常使用可以直接懸空。當(dāng)直接懸空，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)上電后，電機(jī)是鎖死的，要把步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)需要很大的力。當(dāng)脫機(jī)-接GND，脫機(jī)+接VCC，則電機(jī)沒(méi)有鎖死，可以很容易用手轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)。常用于設(shè)備的調(diào)零。也就是給脫機(jī)信號(hào)線留一個(gè)開(kāi)關(guān)，當(dāng)按下開(kāi)關(guān)把步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)到要求位置，然后松開(kāi)開(kāi)關(guān)。(和斷電類似)

2.步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的接線

一般使用的是兩相四線步進(jìn)電機(jī)，線的顏色隨廠家不同而不同。只要注意同一相接到驅(qū)動(dòng)的A+和A-，或B+和B-就行了。尋找同一相線的方法是，用萬(wàn)用表測(cè)任意兩條線的電阻，同一相線的電阻一般為幾歐姆。然后接到驅(qū)動(dòng)器上。同一相的線和A+、A-相連不分順序，交換接線順序可使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)反向。

3.步進(jìn)電機(jī)的控制線接線

一般接脈沖線和方向線就可以了，即兩根控制線即可。

4.控制信號(hào)并不一定要5V，3.3V輸出也可以。