can的數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)：
canopen在can幀基礎(chǔ)上詳細分配了COB_ID和數(shù)據(jù)域的用法
通常我們所指 的幀ID就是COB_ID，COB_ID(11bits)=功能碼(4bits)+Node_ID(7bit)，這個也在理論上說明了can最多可以有 127 個節(jié)點。不過，在實際應用中，最大節(jié)點數(shù)量取決于所用 CAN 收發(fā)器的性能。
功能碼解釋：
剛接觸canopen時候?qū)δ艽a都不是很了解。簡單來說功能碼就是指明了每一個can幀的作用，是SDO還是PDO?是TPDO還是RPDO?，比如：
can幀ID SDO標準結(jié)構(gòu)：
600h+Node_ID： 主站發(fā)往從站
580h+Node_ID： 從站回復主站
1
2
3
1
2
can幀ID PDO標準結(jié)構(gòu)：
TPDO ： 180h+Node_ID RPDO: 200h+Node_ID
280+Node_ID 300h+Node_ID
380+Node_ID 400h+Node_ID
480+Node_ID 500h+Node_ID
1
2
3
4
5
1
2
3
4
有了基本的SDO，PDO格式后，我們放上一張canopen對象字典結(jié)構(gòu)圖：
每個 PDO 在對象字典中由兩個對象描述：通信參數(shù)和映射參數(shù)。
PDO 通信參數(shù)指明使用哪個 COB-ID，傳輸類型，禁用時間和定時時間;
PDO 映射參數(shù)用于設(shè)定 PDO報文中的數(shù)據(jù)的映射關(guān)系，確定要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)在 CAN 報文數(shù)據(jù)域中的定位。該參數(shù)允許 PDO 的生產(chǎn)者和消費者知道正在傳輸什么信。
一個 PDO 最多可以映射 4 個對象。
接下來我們在量詳細說明一下通用子協(xié)議 區(qū)域 是怎樣定義的：
通用子協(xié)議 區(qū)域在對象字典中的索引為1000-1FFFh。其中
1400-15FFh 設(shè)置RPDO 通訊參數(shù)
1600-17FFh 設(shè)置RPDO映射參數(shù)
1800-19FFh 設(shè)置TPDO通訊參數(shù)
1A00-1BFFh 設(shè)置TPDO映射參數(shù)
下面我們以表格的的形式更加直觀的說明一個PDO配置需要在哪些地方操作:
表格里面的額參數(shù)對應請參考對象字典通用子協(xié)議 區(qū)域.
PDO 映射流程：
1、設(shè)置 PDO 對應映射參數(shù)(1600 h 或 1601 h 或 1A00 h 或 1A01 h)子索引 0 的內(nèi)容為 0;
2、修改 PDO 對應映射參數(shù)(1600 h 或 1601 h 或 1A00 h 或 1A01 h)子索引 1~4 的內(nèi)容，映射
數(shù)據(jù);
3、設(shè)置 PDO 對應映射參數(shù)(1600 h 或 1601 h 或 1A00 h 或 1A01 h)子索引 0 的內(nèi)容為合法的
數(shù)字(該 PDO 映射的對象數(shù))。
4、 PDO 映射完成。
PDO 可以有多種傳送方式：
同步(通過接收 SYNC 對象實現(xiàn)同步)
周期：傳送在每 1 到 240 個 SYNC 消息后觸發(fā)
異步： 由設(shè)備子協(xié)議中規(guī)定的對象特定事件觸發(fā)傳送。
一個 PDO 可以指定一個禁止時間，即定義兩個連續(xù) PDO 傳輸?shù)淖钚￠g隔時間，避免由于高優(yōu)先級信
息的數(shù)據(jù)量太大，始終占據(jù)總線，而使其它優(yōu)先級較低的數(shù)據(jù)無力競爭總線的問題。禁止時間由 16 位無
符號整數(shù)定義 符號整數(shù)定義，單位 100us。
一個 PDO 可以指定一個事件定時周期，當超過定時時間后，一個 PDO 傳輸可以被觸發(fā)(不需要觸發(fā)
位)。事件定時周期由 16 位無符號整數(shù)定義，單位 1ms。
接下來我們通過一個例子說明配置一個PDO的具體操作：
通過SDO配置1個 RPDO映射為 6040h，步驟如下：(假設(shè)我們的設(shè)備節(jié)點ID為10)
60A 2F 00 16 00 00 00 00 00 //RPDO1 stop
60A 23 00 16 01 10 00 40 60 //6040h，長度為16個字節(jié)
60A 2F 00 16 00 01 00 00 00 / / RPDO1 enable
設(shè)置 PDO 通訊參數(shù)
PDO1(發(fā)送)為異步周期性類型 ? transmission_type (1800 h：02 h)= FF h
60A 2F 0018 02 FF 00 00 00
禁止時間 2ms(20×100us) ? inhibit_time (1800 h：03 )=14h
60A 2F 00 18 03 14 00 00 00
周期時間 10ms(10×1ms) ? event_time (1800 h：05 h)= 0A h
60A 2F 00 18 05 0A 00 00 00
這樣我們就配置完成了一個PDO。
我們還需要為RPDO配置COB_ID映射，要不我們會不知道這一幀數(shù)據(jù)要發(fā)送給哪個節(jié)點使用：
60A 23 00 14 01 0A 02.。
PDO 配置完成后，如果要使配置的生效，需要復位通訊(Reset Communication)。NMT 管理：
00 82 0A //使節(jié)點號為 A 的驅(qū)動器通訊復位;
再啟動通訊
00 01 0A // //使能節(jié)點A
這樣我們就可以通過幀ID為20A的RPDO對電機6040(控制字)進行配置啦。比如使能電機：
601 2B 40 60 00 06 00 00 00 //設(shè)置 6040h 為 6
601 2B 40 60 00 07 00 00 00 //設(shè)置 6040h 為 7
601 2B 40 60 00 0F 00 00 00 //設(shè)置 6040h 為 F，使電機使能;
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