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作者 |?strongerHuang

微信公眾號 |?嵌入式專欄

最近有讀者問了這么一個問題：為啥RTOS的系統(tǒng)滴答（Tick）默認配置都是1000，我配置為100、10000，或者2000可以不？
相信很多初學者都有這個疑問，包括我初學RTOS也曾困惑滴答配置不同值到底有啥不同和影響。
今天就來簡單說下關于RTOS系統(tǒng)滴答的內容！
什么是系統(tǒng)滴答？

系統(tǒng)滴答（SysTick），有些地方也叫時鐘節(jié)拍、系統(tǒng)心跳等。

操作系統(tǒng)可以多任務間進行切換，就是靠一個系統(tǒng)定時器以**頻率中斷，為操作系統(tǒng)提供調度（上下文切換）才能實現任務切換。

而這個定時器，就是我們本文說的系統(tǒng)滴答。

早些年的51、430單片機，跑RTOS，都是單獨利用一個Timer定時器提供系統(tǒng)滴答。

為了考慮跑RTOS這個問題，Cortex-M內核自帶系統(tǒng)滴答這個定時器。

你會發(fā)現市面上很多單片機基本都自帶有SysTick這個定時器，像Cortex-M0、 M3、 M4這些內核的單片機都有的，而且只要簡單調用官方寫好的API函數即可使用。

系統(tǒng)配置文件

通常，系統(tǒng)滴答（OS_TICKS）位于系統(tǒng)配置文件中，對系統(tǒng)配置文件進行配置也是重要的一步。（一些系統(tǒng)通過圖形化界面進行配置，其實也是對系統(tǒng)配置文件進行配置）

比如FreeRTOSConfig.h

再比如ucos系統(tǒng)的os_cfg.h

OS_TICKS一般是配置為1000，從宏定義和注釋很容易理解，就是每秒系統(tǒng)滴答的次數。

這里的配置選項很多，初學者可能不理解一些選項的含義，可以使用官方默認配置即可，等熟悉到一定程度，這些配置選項自然就理解了。

系統(tǒng)滴答配置多少才合適？

系統(tǒng)滴答配置1000，代表系統(tǒng)1ms要進行一次輪轉調度，檢查是否有更高優(yōu)先級任務要執(zhí)行（并切換任務）。

1ms是什么概念？?

可能你認為1ms時間好短，但對于操作系統(tǒng)而言，1ms的時間卻是很長。

100M主頻的單片機，執(zhí)行一次調度（幾十條語句），時間在us級別，你說1ms對于系統(tǒng)而言有多長？

為啥配置為1000？

肯定很多人有這個疑問，配置為1000，為啥不是100、10000，或者2000？

1000是一個比較適合的中等值，其他100、10000，或者2000也可以，只是不利于系統(tǒng)以及編程。

a.如果滴答太大，10K，甚至100K，對系統(tǒng)的負擔比較大。因為自身調度會占用CPU時間。

b.1ms滴答一次，方便編程時統(tǒng)延時。2k、10k這種值，在用到系統(tǒng)延時時，不方便計算。

vTaskDelay(1000);

如果滴答值為1000，則代表延時1秒；

如果滴答值為2000，則代表延時0.5秒，很明顯這種不利于編程；

配置為其他數值有啥影響？

除1000之外，方便計算延時的就是1，或者1M。（很明顯1，或者1M都不現實）

配置為1，系統(tǒng)1秒才響應一次，這還叫實時操作系統(tǒng)？

配置為1M，1us調度一次，CPU基本都在做調度的工作，不用干其他事了。

除此之外，100、10000，或者2000，就是延時計算不方便之外，按理說也是可以的。

小結

1.實時操作系統(tǒng)的SysTick，在沒有特殊情況下，最好默認配置1000；

2.在系統(tǒng)允許的情況下，SysTick數值越大，系統(tǒng)實時性越高；反之實時性越差；

3.主頻相對偏低（比如低于10M）的處理器，SysTick值可以適當配置第一點；

······

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