最近少寫文章，一來是許多個(gè)股漲得太高，另外，自己也閉關(guān)研究，尋找更多更好的成長(zhǎng)性賽道。

記得有星球和公眾號(hào)后臺(tái)有小伙伴問，激光雷達(dá)的產(chǎn)業(yè)鏈情況，這些“債”我還記得的，今天就聊聊這塊。

當(dāng)我了解過這產(chǎn)業(yè)時(shí)，發(fā)現(xiàn)這里能進(jìn)入的公司并不多，國(guó)內(nèi)企業(yè)更是屈指可數(shù)。至于激光雷達(dá)能能占自動(dòng)駕駛多大的餅？下面先看看產(chǎn)業(yè)鏈情況——

上游——

包括：感知層、傳輸層、決策層和執(zhí)行層。

感知層包括：車載攝像頭、雷達(dá)系統(tǒng)、高精度地圖、高精度定位、導(dǎo)航系統(tǒng)、路側(cè)設(shè)備等。

傳輸層主要包括：通信設(shè)備和通信服務(wù)。

決策層包括：計(jì)算平臺(tái)、芯片、操作系統(tǒng)、算法等。

執(zhí)行層包含：線控、電子驅(qū)動(dòng)/轉(zhuǎn)向/制動(dòng)、 系統(tǒng)集成及其他汽車零部件廠商。

中游、下游——

中游為平臺(tái)層，包括：整合的智能駕艙平臺(tái)、自動(dòng)駕駛解決方案以，及傳統(tǒng)的車聯(lián)網(wǎng)TSP平臺(tái)。

下游主要為：整車廠和第三方服務(wù)。

大家最關(guān)心這里各自環(huán)節(jié)的市場(chǎng)占比，預(yù)測(cè)2025~2030年自動(dòng)駕駛的市場(chǎng)規(guī)?！?/span>

自動(dòng)駕駛決策層(自動(dòng)駕駛AI芯片、高精地圖)達(dá)1138億元/2236億元

感知層(激光雷達(dá))達(dá)125億元/845億元

平臺(tái)層(智能座艙)為810億元/1866億元

從增速來看，智能座艙增速最快(10年復(fù)合增速達(dá)32%)

而從技術(shù)壁壘、擁有定價(jià)權(quán)，以及擁有產(chǎn)業(yè)協(xié)同效應(yīng)的細(xì)分領(lǐng)域篩選——

激光雷達(dá) > 操作系統(tǒng)?>?加速芯片?>?高精度地圖?>?智能座艙

所以，為何市場(chǎng)都關(guān)注激光雷達(dá)，這就是主要原因，有高技術(shù)壁壘。

現(xiàn)在自動(dòng)駕駛傳感器從兩條路走——

1、攝像頭主導(dǎo)，再搭配毫米波雷達(dá)，使用計(jì)算機(jī)視覺算法實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)駕駛，典型代表公司有Moblieye、特斯拉和百度Apollo Lite。

2、另外是以激光雷達(dá)為主，同時(shí)搭載毫米波雷達(dá)、超聲波傳感器和攝像頭，遠(yuǎn)距離全方位探測(cè)能力強(qiáng)，但成本高，典型代表為谷歌Waymo、百度Apollo(除Apollo Lite)、文遠(yuǎn)知行等主流自動(dòng)駕駛廠商。

很明顯，激光雷達(dá)更有優(yōu)勢(shì)，不僅有較高的探測(cè)能力，還不易受環(huán)境影響，未來，激光雷達(dá)價(jià)格下降，有望成為未來自動(dòng)駕駛的主流配置。

攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)優(yōu)劣勢(shì)對(duì)比——

為何攝像頭+毫米波雷達(dá)，或者是激光雷達(dá)+毫米波雷達(dá)，大家都知道激光雷達(dá)很香，它能有很高的檢測(cè)精度，還可以探測(cè)到三維尺度數(shù)據(jù)。

攝像頭就像肉眼，有先天的視覺識(shí)別缺陷，視覺只能感知二維畫面，但激光雷達(dá)能呈現(xiàn)三維畫面。而且視覺辨識(shí)畫面需要大量數(shù)據(jù)，針對(duì)道路復(fù)雜環(huán)境，是一個(gè)很大安全性挑戰(zhàn)。

真正的無人駕駛必須要克服強(qiáng)光、黑夜、大霧、雨雪等環(huán)境，實(shí)現(xiàn)真正的安全的自動(dòng)駕駛，單靠攝像頭+AI芯片是不可能實(shí)現(xiàn)的。

激光雷達(dá)是自動(dòng)駕駛必須的，特斯拉不用是因?yàn)樘F了。

這幾年行業(yè)快速進(jìn)步，價(jià)格下降到了500-2000美元左右，所以可以上車使用了。

很多大廠很早就做了投資，寶馬奧迪福特等，10多年前就重點(diǎn)投資。

激光雷達(dá)可以檢測(cè)到200米遠(yuǎn)的距離，障礙物識(shí)別準(zhǔn)確率高。

而且激光雷達(dá)有單線束和多線束兩種技術(shù)路線——

單線束就像我們用一個(gè)手指頭去觸摸物體，而多線束就像我們用整個(gè)手掌甚至是雙手觸摸物體。

顯然，線束越多，對(duì)目標(biāo)物的刻畫越詳細(xì)，當(dāng)然價(jià)格也就越貴。

華為去年剛發(fā)布了96線的激光雷達(dá)才賣200美元，而國(guó)外龍頭的Velodyne 64線賣70000美元。

好了，到你們最想了解的環(huán)節(jié)，激光雷達(dá)賽道有什么公司？前面我都說過，這一塊國(guó)內(nèi)涉及的公司并不多。

華為、大疆、禾賽科技、巨星科技、速騰聚創(chuàng)、鐳神、圖達(dá)通等

國(guó)內(nèi)上市公司主要就是巨星科技、禾賽科技。

巨星科技：先后設(shè)立或收購(gòu)了華達(dá)科捷(A股上市)、歐鐳激光和PRIM'TOOLS(PT)公司等。

巨星科技通過收購(gòu)華達(dá)科捷布局的3D激光雷達(dá)，憑借性價(jià)比優(yōu)勢(shì)，有望在AGV上率先大規(guī)模推廣使用，進(jìn)口替代空間巨大。

而這個(gè)月蔚來發(fā)布的ET7是采用圖達(dá)通的產(chǎn)品，而均勝電子也宣布對(duì)圖達(dá)通進(jìn)行戰(zhàn)略投資，切入激光雷達(dá)賽道。

但如果說到純激光雷達(dá)企業(yè)，毫無疑問不是均勝電子，也不是巨星科技，而是即將上市的禾賽科技。

禾賽科技上市計(jì)劃籌集資金用于“智能制造中心項(xiàng)目”、“激光雷達(dá)專屬芯片項(xiàng)目”、“激光雷達(dá)算法研發(fā)項(xiàng)目”3大項(xiàng)目。

禾賽科技更牛逼，去年發(fā)布了一款128線的新一代旗艦產(chǎn)品Pandar128，測(cè)遠(yuǎn)、測(cè)近、分辨率、抗干擾、安全性、穩(wěn)定性等各項(xiàng)性能指標(biāo)上均有不俗表現(xiàn)。

而且體積重量更小，在Pandar128問世之前，禾賽曾用三個(gè)月時(shí)間為某德國(guó)汽車集團(tuán)開發(fā)了一款幾乎不可能開發(fā)出來的160線激光雷達(dá)。

從2017年，禾賽就自己研發(fā)設(shè)計(jì)芯片，掌握了核心算法和技術(shù)，形成高壁壘。

禾賽主要做機(jī)械激光雷達(dá)，應(yīng)用在L4、L5級(jí)別，這種雷達(dá)與固態(tài)、半固態(tài)雷達(dá)相比最大的優(yōu)勢(shì)就是機(jī)械雷達(dá)是360度感知，因此能更好的感知運(yùn)行環(huán)境，是無人駕駛的主流解決方案。

機(jī)械激光雷達(dá)目前制約大規(guī)模應(yīng)用的原因主要有2個(gè)——

1、價(jià)格較貴，2020年一季度~三季度，禾賽機(jī)械雷達(dá)均價(jià)約9萬(wàn)元，而固態(tài)、半固態(tài)激光雷達(dá)價(jià)格幾千塊錢。

2、可靠性較差，由于機(jī)械雷達(dá)360度感知是通過部件不斷旋轉(zhuǎn)達(dá)成，因此可靠性不高，目前難以達(dá)到車規(guī)級(jí)要求。

Pandar128點(diǎn)云，路標(biāo)清晰可見

激光雷達(dá)毛利率高達(dá)75%左右，但公司目前仍處于虧損階段，主要是因?yàn)楣局鳡I(yíng)的機(jī)械雷達(dá)，下游車企應(yīng)用仍處于路測(cè)階段，未大規(guī)模商用，因此費(fèi)用率很高。

禾賽客戶包括北美3大車企中的2家、德國(guó)4大車企之一、全球前3移動(dòng)出行公司中的兩家、博世等，因?yàn)槟壳疤幱诼窚y(cè)階段，客戶采購(gòu)基本為一次性行為，所以每年客戶結(jié)構(gòu)都會(huì)變。

機(jī)械激光雷達(dá)售價(jià)貴其實(shí)容易解決，禾賽人工制造成本占比接近50%、費(fèi)用率超過100%，而2020年1~9月雷達(dá)物料單位成本其實(shí)已降到1萬(wàn)元左右，較2019年下降接近30%，隨著下游需求爆發(fā)后，費(fèi)用端、人工制造費(fèi)用都有較大的降本空間，可以形成正循環(huán)。

激光雷達(dá)大規(guī)模商用核心待解決的問題是一方面機(jī)械激光雷達(dá)目前可靠性難以達(dá)到車規(guī)級(jí)要求，公司也在大力投入研發(fā)解決可靠性問題，另一方面也需要等待下游L4、L5自動(dòng)駕駛爆發(fā)、法規(guī)配套。

總的來說，禾賽前面走的路線和全球龍頭Veloydne是一樣的，機(jī)械旋轉(zhuǎn)式，百度也投了也用在無人車；現(xiàn)在在做半固態(tài)，但應(yīng)該是過度性產(chǎn)品。

接著，順便也說說國(guó)內(nèi)和國(guó)外其他企業(yè)——

Veloydne

產(chǎn)品矩陣全，各種類型都有，價(jià)格涵蓋100~80000美刀，公司成熟度最高，精確度最高，在行業(yè)合作伙伴最多，達(dá)180多個(gè)行業(yè)合作項(xiàng)目，總體財(cái)務(wù)狀況較好，申請(qǐng)了很多專利(禾賽之前付了1.5億的專利費(fèi)，后面還要繼續(xù)付)。

以前軟件方面差現(xiàn)在在大力加強(qiáng)，包括芯片設(shè)計(jì)。

Luminar

后起之秀，創(chuàng)始人16歲創(chuàng)立了公司，現(xiàn)在公司的二號(hào)人物是高盛過去的，技術(shù)和資本能力都很強(qiáng)，也是為什么市值最高，資本市場(chǎng)認(rèn)可度高。

Luminar的確有創(chuàng)新，核心技術(shù)理念是三元化合物做接收器，大大增強(qiáng)接收靈敏度，芯片自己研發(fā)到第4代，靈敏度和探測(cè)距離很有優(yōu)勢(shì)，特別是激光光源提高了很多。

luminar面臨最大的挑戰(zhàn)主要是成本能否控制到他號(hào)稱的500美元之內(nèi)，因?yàn)樾袠I(yè)估算他實(shí)際成本現(xiàn)在在3000美元左右。

后面激光雷達(dá)要被大批量采用的話1000美元，500美元是坎。對(duì)性能也有要求，在L2階段，奧迪A8使用的是4線，探測(cè)距離100米，之后L4的話要求就很高了，蔚來用的是1550nm，跟luminar是一個(gè)路線。

Innoviz

有些中國(guó)資本投了，團(tuán)隊(duì)是以色列情報(bào)團(tuán)隊(duì)出來，占25%。

效率和設(shè)計(jì)方法有優(yōu)勢(shì)。做的是固態(tài)雷達(dá)，用mems微振鏡的技術(shù)，靈敏度高，設(shè)計(jì)很早就獲得了BMW車規(guī)級(jí)認(rèn)證，2021年底可以出來，下一代明年年初。

產(chǎn)品500~1000美元；精確度不如Veloydne和Luminar，但是如果可以保持低成本和穩(wěn)定性能，車廠可能會(huì)最先采用；目前反向收購(gòu)還沒有完成， 市值較小，三個(gè)月后完成的話會(huì)有比較好的表現(xiàn)。

Aeva

創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)成員是以前蘋果IWATCH團(tuán)隊(duì)成員，所以被看好。技術(shù)路徑不一樣，用FMCW，用線性激光調(diào)頻芯片，其實(shí)就是加大激光發(fā)射頻率，結(jié)果就是拍一幅照片的時(shí)間他可以拍一百幅，因此精確度會(huì)高。

這個(gè)技術(shù)的挑戰(zhàn)在于：對(duì)于元器件的精確度要求很高。

一旦做成，想象空間大：公司目前在把所有器件合成到手機(jī)SIM卡大小的芯片上。

Veloydne做的機(jī)械式，Luminar和Innoviz做的是機(jī)械加一些半導(dǎo)體部分，到了Aeva這邊完全是半導(dǎo)體概念設(shè)計(jì)。

但這個(gè)現(xiàn)在只是在概念階段；他上市融資之后也是先把平臺(tái)做出來，概念產(chǎn)品也要1~2年后才能出來。

華為

激光雷達(dá)和Luminar和Innoviz比較像，在技術(shù)設(shè)計(jì)上和Innoviz和接近，但是激光光源上是用了luminar比較高的激光路線；產(chǎn)品只能算是未來兩年的過渡產(chǎn)品，后面肯定會(huì)有更好的。

研究下來，對(duì)華為很有信心。激光雷達(dá)是和光學(xué)、光的傳輸發(fā)送和半導(dǎo)體方面有關(guān)，都是華為擅長(zhǎng)的。

激光雷達(dá)行業(yè)有30幾家領(lǐng)先公司，只是還沒有上市，沒有具體情況披露。

車企合作方面，基本上每個(gè)公司都有打車企合作，因?yàn)閷?duì)于車企來說，投資或合作是在賭未來的賽道，不存在承諾問題，所以未來比如10億美元訂單，只是潛在訂單，基本上每個(gè)公司都可以說自己有10億的訂單。

這個(gè)訂單是比如，大眾寶馬說：如果按照你說的標(biāo)準(zhǔn)能在2年內(nèi)做出來，達(dá)到車規(guī)級(jí)，量產(chǎn)良率和成本降到500美元以內(nèi)等等，就會(huì)下幾個(gè)億的訂單。

上市的時(shí)候說和Mobileye合作，所以炒得高，但mobileye說不合作了，就爆跌了。

蘋果當(dāng)時(shí)說要造車時(shí)，Velodyne就狂漲，現(xiàn)在蘋果要和現(xiàn)代合作，現(xiàn)代本身是Velodyne的重要合作方。

激光雷達(dá)賽道主要投資于顛覆性科技的原理。

激光雷達(dá)大概講到這里，我們目前自動(dòng)駕駛技術(shù)只能實(shí)現(xiàn)到L3水平，對(duì)比L5的真正無人駕駛，還有很大的距離，我們現(xiàn)在的自動(dòng)駕駛，只能說是輔助駕駛。

說白就好像以前我們使用的洗衣機(jī)，現(xiàn)在只能在半自動(dòng)洗衣機(jī)階段，還沒到全自動(dòng)洗衣機(jī)，放了衣服進(jìn)去點(diǎn)一個(gè)按鈕就能洗干凈，途中還要人手操作。

作為環(huán)境感知與控制系統(tǒng)的信息源和“電子眼”，同樣經(jīng)歷產(chǎn)品在發(fā)展中就是要解決幾個(gè)矛盾：科技的先進(jìn)性，成本的可控性，性能的穩(wěn)定性，這幾個(gè)有很大矛盾。

但，激光雷達(dá)是決定L4～L5級(jí)自動(dòng)駕駛商用的核心傳感器之一，這是必須要攻克的難題，但問題還是技術(shù)和成本問題暫時(shí)未解決，只能說還是概念性產(chǎn)品居多，缺乏真正“平民化”產(chǎn)品。