接前面幾篇文章：

圓曾經(jīng)的小車夢，造一臺智能小車(一)

圓曾經(jīng)的小車夢，造一臺智能小車(二)

基于小熊派WIFI PWM控制小車前進(jìn)后退

圓曾經(jīng)的小車夢，造一臺智能小車(三)之小車前進(jìn)后退左右轉(zhuǎn)基本框架

QT控制界面大致如下，非常簡單： 

包含前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)4個按鈕，外加一個顯示

如何來實(shí)現(xiàn)呢？很簡單。

一、分別拖四個QPushButton按鈕過去

改成自己想要表達(dá)的方式

二、再拖一個textBrowser

三、設(shè)置按鈕轉(zhuǎn)到槽

主要是設(shè)置按鈕的具體功能，比如單擊、按下，釋放等等，當(dāng)發(fā)現(xiàn)這些動作的時候就會觸發(fā)對應(yīng)的槽函數(shù)。

鼠標(biāo)右鍵對應(yīng)的按鈕，然后選擇轉(zhuǎn)到槽

這里我們分別選擇pressed()和released()這兩個信號，意思是按下和釋放，然后點(diǎn)擊OK，程序就會自動生成對應(yīng)的槽函數(shù)，依次類推，我們?yōu)榍斑M(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)這四個按鈕都這么來設(shè)置。  

由于我們要控制的是Wifi小車，所以需要在.pro中包含:network網(wǎng)絡(luò)模塊

QT       += core gui network

接下來看mainwindow.h

#ifndef MAINWINDOW_H
#define MAINWINDOW_H

#include <QMainWindow>
//包含對應(yīng)的頭文件
#include <QTcpSocket>
#include <QDebug>
#include <QString>
#include <QByteArray>

namespace Ui {
class MainWindow;
}

class MainWindow : public QMainWindow
{
    Q_OBJECT

public:
    explicit MainWindow(QWidget *parent = 0);
    ~MainWindow();


private slots:
    /*網(wǎng)絡(luò)處理相關(guān)*/
    void ReadData();
    void ReadError(QAbstractSocket::SocketError);

    /*對應(yīng)的四個按鈕的按下和釋放的槽函數(shù)，由系統(tǒng)自動生成*/
    void on_go_released();
    void on_back_released();
    void on_go_pressed();
    void on_back_pressed();
    void on_turn_left_pressed();
    void on_turn_right_pressed();
    void on_turn_left_released();
    void on_turn_right_released();

private:
    Ui::MainWindow *ui;
    QTcpSocket  *client ;
};

#endif // MAINWINDOW_H

mainwindow.cpp實(shí)現(xiàn)：

#include "mainwindow.h"
#include "ui_mainwindow.h"

MainWindow::MainWindow(QWidget *parent) :
    QMainWindow(parent),
    ui(new Ui::MainWindow)
{
    ui->setupUi(this);
    this->setWindowTitle(tr("智能小車控制%1%2").arg(tr("----2020年5月19日")).arg(tr("----開發(fā)者:楊源鑫")));
    client = new QTcpSocket(this);
    client->abort();
    //連接TCP客戶端處理相關(guān)的信號與槽
    connect(client,SIGNAL(readyRead()),this,SLOT(ReadData()));
    connect(client,SIGNAL(error(QAbstractSocket::SocketError)),this,SLOT(ReadError(QAbstractSocket::SocketError)));
    //連接服務(wù)器
    client->connectToHost("192.168.4.1",8080);
    if (client->waitForConnected(1000))
        ui->label->setText("已連接智能小車");
    else
        ui->label->setText("連接智能小車失敗!");
}


void MainWindow::ReadData()
{
    QByteArray buffer = client->readAll();
    if(!buffer.isEmpty())
        ui->textBrowser->append(buffer);
}

void MainWindow::ReadError(QAbstractSocket::SocketError)
{
    client->disconnectFromHost();
}

void MainWindow::on_go_pressed()
{
    QString data = "GO";
    ui->textBrowser->setText("前進(jìn)");
    client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}

void MainWindow::on_back_pressed()
{
    QString data = "BACK";
    ui->textBrowser->setText("后退");
    client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}

void MainWindow::on_turn_left_pressed()
{
    QString data = "LEFT";
    ui->textBrowser->setText("左轉(zhuǎn)");
    client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}

void MainWindow::on_turn_right_pressed()
{
    QString data = "RIGHT";
    ui->textBrowser->setText("右轉(zhuǎn)");
    client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}

void MainWindow::on_turn_left_released()
{
    QString data = "STOP";
    client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}

void MainWindow::on_turn_right_released()
{
    QString data = "STOP";
    client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}

void MainWindow::on_go_released()
{
    QString data = "STOP";
    client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}

void MainWindow::on_back_released()
{
    QString data = "STOP";
    client->write(data.toLatin1()); //qt5去除了.toAscii()
}

MainWindow::~MainWindow()
{
    delete client ;
    delete ui;
}

運(yùn)行結(jié)果：

在運(yùn)行前，先連接好Wifi網(wǎng)絡(luò)，由于我的電腦是無線網(wǎng)絡(luò)，所以直接連接無線就好了，然后確保服務(wù)器和端口號是否正確，接下來就可以玩耍啦！

QT是支持跨平臺的，后續(xù)，我們將把這個QT程序移植到ARM開發(fā)平臺上去，用ARM開發(fā)板上的wifi連接小車，然后用它來進(jìn)行控制小車，這樣就可以脫離PC程序控制了，敬請期待！

案例下載

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