ucos基本概念學習和基本的使用
最近項目開發(fā)需要用到ucos,之前有聽說過,但沒用過,之前一直從事的與Linux相關的開發(fā)工作,基于應用的學習,所以本文偏向于應用的認知,只具備以下的認知即可進行開發(fā)啦,OS,其實都差不多。
本文只是個人學習ucos的理解,也參考了邵貝貝老師以及其它網(wǎng)站上的學習教程。
內核調度的方法:時間片輪洵、優(yōu)先級調度
不可剝奪性內核與可剝奪性內核的含義:
(1)不可剝奪性內核的好處就是只要這個任務不主動放棄CPU,那么別的任務是不能被搶奪的。
(2)可剝奪性內核對于一個優(yōu)先級較低的來說,它的實時性可能不是很好,但是對于一個優(yōu)先級較高的來說,它的實時性是相當好的,只要這個任務需要執(zhí)行,他就會立馬執(zhí)行,這個就是可剝奪性內核。
Ucos屬于優(yōu)先級調度====>可剝奪性內核,數(shù)字越小,優(yōu)先級越大。
專業(yè)術語
(1)代碼的臨界段
指處理時不可分割的代碼。一旦這段代碼開始執(zhí)行,不允許中斷的打入。
在進入臨界段代碼之前,需要關中斷,執(zhí)行完臨界段代碼,開中斷。
(2)資源和共享資源
資源:任何為任務所占用的實體。如:打印機,鍵盤,顯示器等。另外資源也可以是一個變量,一個結構或者一個數(shù)組。
共享資源:被一個以上的任務使用的資源。
如果要使用共享資源,必須滿足互斥:(獨占)
滿足互斥的方法如下:
1、 關中斷和開中斷
在使用這個全局變量或者共享資源之前呢,我們首先把這個中斷給關掉,當共享資源使用完畢以后,我們再把這個中斷給打開就行了
2、 使用測試并置位指令
3、 任務禁止切換,使用,允許任務切換
不被任務打斷,意味著不會被別的任務打斷,這時就可以使用共享資源,使用完再開啟任務切換。
4、 使用信號量
方法與使用測試并置位指令類似,但注意使用共享資源,首先要獲取這個信號量,獲取后才能使用共享資源,使用完以后,需要釋放信號量。
(3)死鎖
死鎖也稱為抱死。指2個任務無限期的互相等待對方控制的資源。
簡單的說就是兩個任務分別都有它們相互的共享資源,一個任務在執(zhí)行的過程中必須等待這個共享資源,而這個資源又正在另外一個任務利用,另外一個也是出現(xiàn)一樣的情況。我等你,你等我,但最后誰都無法等待誰。
(4)UCOS任務間的同步
1、信號量
最簡單的理解就是全局變量的置位,一個任務設置一個全局變量,而另一個任務不斷檢測這個變量,如果是想要的那個結果,那么就響應,但信號量和全局變量置位的方式不大一樣,信號量是可控的。
2、互斥信號量
最簡單的理解就是一個任務使用資源,另外一個不能使用,這就構成了互斥關系,必須等待資源使用完了,才能給下一個任務使用。
3、事件標志組
多任務同步的手段,比如當我們使用組合按鍵去響應多個任務的時候就會用到。
(5)任務間通信
1、消息郵箱
數(shù)據(jù)交互的過程,一個任務負責把消息推送出去,其它的任務就負責去接收這個消息,消息可以各種數(shù)據(jù)類型組成的數(shù)據(jù),并且,基于郵箱的特點,兩個任務之間是可以不斷進行收發(fā)的。
2、消息隊列
就是多個消息郵箱構成的隊列。
(6)中斷
中斷執(zhí)行的時間越短越好,越長則會影響程序的實時性。
進入中斷函數(shù):OS-IntEnter();
退出中斷函數(shù):OS-IntExit();
中斷計數(shù)器:ISRCounter,相當于引用計數(shù),來一個中斷就加一,中斷退出的時候就減一。
(7)時鐘節(jié)拍
其實就是由硬件實現(xiàn)的,類似單片機的晶振產(chǎn)生的頻率。
(8)使用步驟
1、初始化OS OS_Init();
2、創(chuàng)建任務 OSTaskCreate或者OSTaskCreateExt
3、執(zhí)行OS OS_Start();
任務相關的函數(shù)
建立任務函數(shù)
OSTaskCreate(void(*task)(void*pd),void*pdata,OS_STK*ptos,INTU prio);
參數(shù):
task:指向任務函數(shù)的函數(shù)指針
pdata:給任務的參數(shù)指針
ptos:是分配給任務的堆棧的棧頂指針
prio:任務優(yōu)先級
INT8U OSTaskCreateExt (void (*task)(void *p_arg), void *p_arg,
OS_STK *ptos, INT8U prio,
INT16U id, OS_STK *pbos,
INT32U stk_size, void *pext,
INT16U opt);
參數(shù):
task:指向任務函數(shù)的函數(shù)指針
pdata:給任務的參數(shù)指針
ptos:是分配給任務的堆棧的棧頂指針
prio:任務優(yōu)先級
id:任務ID號,范圍0-65535
pbos:任務堆棧的棧底指針
stk_size:任務堆棧大小
pext:用戶補充存儲區(qū),對TCB的擴充,不用設置為0
opt:任務選項,有三個,分別為:OS_TASK_OPT_STK_CHK、OS_TASK_OPT_STK_CLR 和 OS_TASK_OPT_SAVE_FP
表示檢查任務堆棧、任務堆棧清零和保存浮點(FPU)寄存器。
任務刪除:其實是把任務置于睡眠狀態(tài),并不是把任務代碼給刪除了
INT8U OSTaskDel(INT8U prio);
prio:任務的優(yōu)先級
請求任務刪除
INT8U OSTaskDelReq(INT8U prio);
改變任務優(yōu)先級
INT8U OSTaskChangePrio(INT8U oldprio,INT8U newprio);
任務掛起和恢復
INT8U OSTaskSuspend(INT8U prio);
INT8U OSTaskResume(INT8U prio);
兩個事件之間的通訊是基于一個模型:
任務1 ===> 發(fā)送事件 <=====請求事件<====任務2
事件控制塊結構
typedef struct
{
INT8U OSEventType; //事件的類型
INT16U OSEventCnt; //信號量計數(shù)器
void *OSEventPtr; //消息或消息隊列的指針
INT8U OSEventGrp; //等待事件的任務組
INT8U OSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE];//任務等待表
#if OS_EVENT_NAME_EN > 0u
INT8U *OSEventName; //事件名
#endif
} OS_EVENT;
信號量:
對應事件控制塊結構的事件類型為OS_EVENT_TYPE_SEM
1、創(chuàng)建信號量
OS_EVENT *OSSemCreate (INT16U cnt);
cnt:信號量計數(shù)器的初始值
return:返回值為已經(jīng)創(chuàng)建的信號量的指針
2、請求信號量函數(shù)
void OSSemPend ( OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err);
pevent:被請求信號量的指針
timeout:等待時限
err:錯誤信息
3、發(fā)送信號量函數(shù)(釋放信號量)
INT8U OSSemPost(OS_EVENT *pevent);
pevent:信號量指針
return:成功返回值為OS_ON_ERR,否則會根據(jù)錯誤類型返回OS_ERR_EVENT_TYPE、OS_SEM_OVF
4、刪除信號量函數(shù)
OS_EVENT *OSSemDel (OS_EVENT *pevent,INT8U opt, INT8U *err);
pevent:要刪除的信號量指針
opt:刪除條件選項
err:錯誤信息
郵箱:
任務與任務之間傳遞數(shù)據(jù)的方式。
對應事件控制塊結構的事件類型為OS_EVENT_TYPE_MBOX
1、創(chuàng)建郵箱函數(shù)
OS_EVENT *OSMboxCreate (void *msg);
msg:消息指針
return:返回值為消息郵箱的指針。
使用: OS_EVENT *msg_ptr = NULL ;
u8 *msg_string = "hello world" ;
msg_ptr = OSMboxCreate(msg_string);
2、向郵箱發(fā)送消息的函數(shù)
INT8U OSMboxPost (OS_EVENT *pevent,void *msg);
pevent:消息郵箱的指針
msg:消息指針
3、請求郵箱指針
void *OSMboxPend (OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err);
pevent:消息郵箱的指針
timeout:等待時限
err:錯誤信息
4、查詢郵箱狀態(tài)函數(shù)
INT8U OSMboxQuery(OS_EVENT *pevent,OS_MBOX_DATA *pdata);
pevent:消息郵箱指針
pdata:存放郵箱信息的結構
5、刪除郵箱函數(shù)
OS_EVENT *OSMboxDel(OS_EVENT *pevent,INT8U opt,INT8U *err);
pevent:消息郵箱指針
opt:刪除選項
err:錯誤信息
暫時就這樣吧,后面用到了再加進來。
參考:
1、邵貝貝老師的書籍。
2、麥子學院ucos wiki教程:http://www.maiziedu.com/wiki/iot/ucoskernel/
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