AGV小車系統(tǒng)（Automated Guided Vehicle，簡稱AGV），通常也稱為AGV小車。指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。工業(yè)應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設(shè)立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動。它的主要特征表現(xiàn)為具有小車編程、停車選擇裝置、安全保護以及各種移載功能，并能在計算機的監(jiān)控下，按指令自主駕駛，自動沿著規(guī)定的導引路徑行駛，到達指定地點，完成一系列作業(yè)任務。其系統(tǒng)技術(shù)和產(chǎn)品已經(jīng)成為柔性生產(chǎn)線、柔性裝配線、倉儲物流自動化系統(tǒng)的重要設(shè)備和技術(shù)。

　　1.代替人工搬運，降低勞動強度；

　　2.可組合性強，料車加驅(qū)動控制單元即可輕易實現(xiàn)；

　　3.柔性好，自動化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉儲貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變，并且運行路徑改變的費用與傳統(tǒng)的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉。

　　4.先進性：AGV集光、機、電、計算機為一體，綜合了當今科技領(lǐng)域先進的理論和應用技術(shù)。導引能力強，定位精度高，自動駕駛作業(yè)性能好。減輕勞力、減少人為的操作的損失；減少人員、節(jié)省了時間，縮短了人員配置；可以進出人員不方便進入的場所優(yōu)化生產(chǎn)結(jié)構(gòu)，節(jié)省了人力、物力、財力

　　5. 行動快捷：AGV以輪式移動為特征，較之步行，爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結(jié)構(gòu)簡單、可控性強、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的堆垛機、單軌小車、傳送帶、傳送鏈、傳送軌道和固定式機器人相比，AGV的活動區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物 流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟、靈活的無人化生產(chǎn)。AGV廣泛應用工廠企業(yè)

　　6.生產(chǎn)布局變化時對應調(diào)整非常簡單，安裝、調(diào)試可在生產(chǎn)時間進行而不影響生產(chǎn)，軌跡變化靈活，可隨時改變布局而不影響生產(chǎn)。

　　7.投資周期1～2個月，改造周期1日～1周，與物流線設(shè)備對比投資周期縮短一倍，改造周期縮短8倍以上。

　　88.成本與物流線設(shè)備對比新建成本大幅度削減，運行成本為極小的用電量不存在物流線設(shè)備空運轉(zhuǎn)浪費現(xiàn)象，生產(chǎn)布局變化時改造成本極低，只需改變軌道即，浪費為零。

　　AGV的導引是指根據(jù)AGV導向傳感器所得到的位置信息，按AGV的路徑所提供的目標值計算出AGV的實際控制命令值，即給出AGV的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角，這是AGV 控制技術(shù)的關(guān)鍵。簡而言之，AGV的導引控制就是AGV軌跡跟蹤。 AGV導引有多種方法，比如說利用導向傳感器的中心點作為參考點，追蹤引導磁條上的虛擬點就是其中的一種。AGV的控制目標就是通過檢測參考點與虛擬點的相對位置，修正驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速以改變AGV的行進方向，盡力讓參考點位于虛擬點的上方。這樣AGV就能始終跟蹤引導線運行。

　　當接收到物料搬運指令后，控制器系統(tǒng)就根據(jù)所存儲的運行地圖和AGV小車當前位置及行駛方向進行計算、規(guī)劃分析，選擇最佳的行駛路線，自動控制AGV小車的行駛和轉(zhuǎn)向，當AGV到達裝載貨物位置并準確停位后，移載機構(gòu)動作，完成裝貨過程。然后AGV小車起動，駛向目標卸貨點，準確停位后，移載機構(gòu)動作，完成卸貨過程，并向控制系統(tǒng)報告其位置和狀態(tài)。隨之AGV小車起動，駛向待命區(qū)域。待接到新的指令后再作下一次搬運。