一般機(jī)器人手臂有3個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降 （或俯仰）運(yùn)動(dòng)。手臂回轉(zhuǎn)和升降運(yùn)動(dòng)是通過機(jī)座的立柱實(shí)現(xiàn)的，立柱的橫向移動(dòng)即為手臂的橫移。手臂的各種運(yùn)動(dòng)通常由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)。手臂的 3 個(gè)自由度，可以有不同的運(yùn)動(dòng) （自由度）組合，通?？梢詫⑵湓O(shè)計(jì)成如圖 2-34 五種形式。

① 圓柱坐標(biāo)型

如圖 2-34（a）所示，這種運(yùn)動(dòng)形式是通過一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)移動(dòng)，共三個(gè)自由度組成的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，工作空間圖形為圓柱形。它與直角坐標(biāo)型比較，在相同的工作空間條件下，機(jī)體所占體積小，而運(yùn)動(dòng)范圍大。

② 直角坐標(biāo)型 如圖 2-34（b）所示，直角坐標(biāo)型機(jī)器人，其運(yùn)動(dòng)部分由三個(gè)相互垂直的直線移動(dòng)組成，其工作空間圖形為長(zhǎng)方體。它在各個(gè)軸向的移動(dòng)距離，可在各坐標(biāo)軸上直接讀出，直觀性強(qiáng)，易于位置和姿態(tài)的編程計(jì)算，定位精度高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但機(jī)體所占空間體積大、靈活性較差。

③球坐標(biāo)型 如圖 2-34（c）所示，又稱極坐標(biāo)型，它由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)直線移動(dòng)所組成，即一個(gè)回轉(zhuǎn)，一個(gè)俯仰和一個(gè)伸縮運(yùn)動(dòng)組成，其工作空間圖形為一球體，它可以作上下俯仰動(dòng)作并能夠抓取地面上或較低位置的工件，具有結(jié)構(gòu)緊湊、工作空間范圍大的特點(diǎn)，但結(jié)構(gòu)輕復(fù)雜。

④關(guān)節(jié)型 如圖 2-34（d）所示，關(guān)節(jié)型又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型，這種機(jī)器人的手臂與人體上肢類似，其前三個(gè)關(guān)節(jié)都是回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，這種機(jī)器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與六臂同形成肩關(guān)節(jié)，大臂與小臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)θ1和使大管作俯仰擺動(dòng)θ2，小臂作俯仰擺動(dòng)θ3。其特點(diǎn)是工作空間范圍大，動(dòng)作靈活，通用性強(qiáng)，能抓取靠近機(jī)座的物體。

⑤平面關(guān)節(jié)型 如圖 2-34（e）所示，采用兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)；兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)控制前后、左右運(yùn)動(dòng)，而移動(dòng)關(guān)節(jié)則實(shí)現(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，具工作空間的軌跡圖形，它的縱截面為矩形的回轉(zhuǎn)體，縱截面高為移動(dòng)關(guān)節(jié)的行程長(zhǎng)，兩回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的大小決定回轉(zhuǎn)體橫截面的大小、形狀、這種形式又稱為SCARA型裝配機(jī)器人。 結(jié)合P29-30的圖選講其中一個(gè)工作原理。

（1）手臂直線和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)

機(jī)器人手臂的伸縮、橫向移動(dòng)均屬于直線運(yùn)動(dòng)。實(shí)現(xiàn)手臂往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)形式比較多，常用的有活塞油（汽）缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、絲杠螺母機(jī)構(gòu)以及連桿機(jī)構(gòu)等。因?yàn)榛钊停ㄆ└椎捏w積小、重量輕，在機(jī)器人的手臂結(jié)構(gòu)中得到的應(yīng)用比較多。

（2）手臂俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)

機(jī)器人手臂的俯仰運(yùn)動(dòng)一般采取活塞油（汽）缸與連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來(lái)實(shí)現(xiàn)。手臂的俯仰運(yùn)動(dòng)用的活塞缸位于手臂的下方，其活塞桿和手臂用鉸鏈連接，缸體采用尾部耳環(huán)或中部銷軸等方式與立柱連接。