引 言
    隨著近年來科技的發(fā)展以及人們對通信及導(dǎo)航技術(shù)的要求進一步提高，以全球定位系統(tǒng)(GPS)定位技術(shù)為主的定位導(dǎo)航及監(jiān)控技術(shù)得到了高速的發(fā)展。GPS導(dǎo)航定位技術(shù)在眾多的行業(yè)中都得到了廣泛的應(yīng)用，如交通、航海、安全等眾多的領(lǐng)域。然而，大多數(shù)已經(jīng)投入使用的GPS導(dǎo)航監(jiān)控設(shè)備里，很少有通過無線網(wǎng)絡(luò)把重要的數(shù)據(jù)傳輸給監(jiān)控者功能的設(shè)備。其余附帶了數(shù)據(jù)傳輸功能的設(shè)備大多數(shù)也僅僅是通過發(fā)送短消息的方式進行重要數(shù)據(jù)的傳輸和接收，但是由于短消息本身具有延時不確定，速度慢以及容易丟失等缺點，使得整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降。

    本系統(tǒng)通過基于全新的GPRS無線網(wǎng)絡(luò)來發(fā)送重要數(shù)據(jù)，采用大屏幕的TFT彩色液晶屏作為地圖顯示設(shè)備，使定位的可視化效果及數(shù)據(jù)傳輸功能的穩(wěn)定性都得到了極大的加強。

1 系統(tǒng)組成及特點
    在本導(dǎo)航設(shè)備中，涉及的核心技術(shù)是通用分組無線業(yè)務(wù)GPRS和全球定位系統(tǒng)GPS，下面簡單介紹這兩個系統(tǒng)的核心模塊。

    GPS(Global Positioning Systern，全球定位系統(tǒng))。是美國的國防導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)，是一個全球性、全天候、全天時、高精度的導(dǎo)航定位和時間傳遞系統(tǒng)。24顆衛(wèi)星位于6個傾角為55°的軌道平面內(nèi)，高度為20182km，周期近12小時。衛(wèi)星用兩個L波段頻率發(fā)射單向測距信號，區(qū)別不同衛(wèi)星采用碼分多址。它是一個軍民兩用系統(tǒng)，提供兩個等級的服務(wù)。GPS系統(tǒng)是為全球范圍內(nèi)的飛機、艦船、坦克、地面車輛、步兵、導(dǎo)彈以及航天飛機等挺供全天候、連續(xù)、實時、高精度的三維位置、三維速度和精確時間，因此，具有極高的軍用價值和民用前景。

    GPRS(General Packet Radio Service，通用無線分組業(yè)務(wù))，是一種基于GSM系統(tǒng)的無線分組交換技術(shù)，提供端到端的、廣域的無線IP連接。通俗地講，GPRS是一項高速數(shù)據(jù)處理的技術(shù)，方法是以“分組”的形式傳送資料到用戶手上。雖然GPRS是現(xiàn)有GSM網(wǎng)絡(luò)向第三代移動通信演變的過渡技術(shù)，但是它在許多方面都具有顯著的優(yōu)勢。GPRS是歐洲電信協(xié)會GSM系統(tǒng)中有關(guān)分組數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)。它采用信道捆綁(目前GPRS的設(shè)計可以在一個載頻或8個信道中實現(xiàn)捆綁)和增強數(shù)據(jù)速率的方法實現(xiàn)高速接入，理論上可提供高達115kbps的空中接口傳輸速率，使若干移動用戶能夠同時共享一個無線信道，一個移動用戶也可以使用多個無線信道。實際發(fā)送或接收數(shù)據(jù)包的用戶僅占很少一部分網(wǎng)絡(luò)資源，并且網(wǎng)絡(luò)容量只有在實際傳輸時才被占用。GPRS與現(xiàn)有的GSM語音系統(tǒng)最根本的區(qū)別是；GSM是一種電路交換系統(tǒng)，而GPRS是一種分組交換系統(tǒng)。因此，GPRS特別適用于間斷的、突發(fā)的或頻繁的、少量的數(shù)據(jù)傳輸，也適用于偶爾的大數(shù)據(jù)量傳輸。這一特點正適合大多數(shù)移動互聯(lián)和設(shè)備對傳輸數(shù)據(jù)的要求。
    GPS-GPRS定位系統(tǒng)車載終端的組成如圖l所示。

    導(dǎo)航儀的大致工作流程為：首先，終端導(dǎo)航設(shè)備通過自帶的GPS接收模塊獲得自身的具體地理位置信息以及附屬信息(如行駛速度和時間等)。然后，通過對內(nèi)置的海量存儲設(shè)備中的地圖，把其對應(yīng)當(dāng)前位置的地圖部分在TFT彩色液晶屏上顯示出來，并且同時顯示自身的狀態(tài)(如速度、時間、收到了控制中心的何種消息等)，設(shè)置自帶的GPRS模塊撥號上網(wǎng)，實現(xiàn)與Internct的連接。接下來，就可將剛才通過GPS接收模塊所獲得的具體信息傳輸給指定的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器。

    網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器通過特定的上位機軟件或相應(yīng)的傳輸協(xié)議，對所監(jiān)控的終端設(shè)備進行當(dāng)前所在的位置、速度等相關(guān)信息的實時監(jiān)控，并可通過網(wǎng)絡(luò)對受控終端進行控制，實現(xiàn)移動終端與監(jiān)控中心的雙向數(shù)據(jù)傳輸．完成對受控終端運行狀態(tài)、安全狀態(tài)、技術(shù)狀態(tài)的監(jiān)控。

2 導(dǎo)航系統(tǒng)原理
    整個導(dǎo)航系統(tǒng)的原理框圖如圖2所示。其中核心控制器使用基于ARM7內(nèi)核的AT9lSAMTS64；GPS接收模塊采用瑞士U-Blox公司的TIM-LH，信號接收能力強；GPRS模塊采用Motorola公司的G20無線模塊，特點是內(nèi)嵌了TCP／IP協(xié)議，使用簡單，性能穩(wěn)定，顯示部分采用的是Sharp公司生產(chǎn)的8寸TFT彩色液晶屏，通過顯示當(dāng)前位置的彩色地圖，達到照好的可視化效果。片外存儲設(shè)備使用的是Samsung公司生產(chǎn)的大容量Flash存儲體，優(yōu)點是價格便宜，與控制器的接口簡單(高速SPI總線)。

    本導(dǎo)航終端主要的功能如下：
    ①終端用戶進行當(dāng)前所在地理位置的查詢；
    ②當(dāng)獲得了當(dāng)前的地理位置信息后，在TFT液晶屏上顯示出對應(yīng)的地圖區(qū)域；
    ③導(dǎo)航終端可對指定了網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器發(fā)送自身的相關(guān)信息，如地理位置、自身狀態(tài)等；
    ④導(dǎo)航終端通過接收網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器發(fā)送的控制命令進行相應(yīng)的控制；
    ⑤終端用戶可以通過GPRS模塊撥打電話。
    系統(tǒng)的工作原理如下：

    導(dǎo)航終端的核心控制部分是基于ARM7內(nèi)核的AT91SAM7S64微控制器，其核心是對GPS接收模塊的定位數(shù)據(jù)讀取；對GPRS模塊的控制．包括連接Internet、向網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控服務(wù)器發(fā)送數(shù)據(jù)和讀取服務(wù)器發(fā)送過來的數(shù)據(jù)；最后是針對Flash存儲體的控制，通過對當(dāng)前獲得的地理位置信息。讀取存儲在Flash存儲體中所存儲的地圖的對應(yīng)部分，然后在TFT彩色液晶屏上顯示出來。

    其中，控制器對GPRS模塊的控制是通過串行口UARTO實現(xiàn)的，通過發(fā)送對應(yīng)的AT命令實現(xiàn)對G20模塊的控制，如連接Internet、向服務(wù)器發(fā)送信息和接收數(shù)據(jù)、撥打電話等。關(guān)鍵命令如下：

    對GPS模塊的數(shù)據(jù)接收是通過串行口UARTl實現(xiàn)的，通過設(shè)定GPS模塊指定的波特率從模塊的串行口獲得定位數(shù)據(jù)。GPS通用的命令格式是NMEA-0183，而最需要的關(guān)鍵信息是其中的一組定位信息。如果此時GPS接收機和衛(wèi)星的通信正常，則可以接收到的定位信息的那組數(shù)據(jù)格式如下：

$GPRMC,204700,a,3403.868,N,11709.432,W,001.9,336.9,170698,013.6,E*6E
    數(shù)據(jù)說明如下：
    $GPRMC代表GPS推薦的最短數(shù)據(jù)；
    204700 UTC_TIME代表24小時制的標(biāo)準(zhǔn)時間，按照小時／分鐘/秒的格式；
    A A或者V A表示數(shù)據(jù)“OK”，V表示一個警告；
    3403．868 LAT緯度值，精確到小數(shù)點前4位，后3位N LAT_DIR N表示北緯，S表示南緯；
    11709．432 LON經(jīng)度值，精確到小數(shù)點前5位，后3位W LON_DIR W表示兩經(jīng)，E表示東經(jīng)。
    如果當(dāng)前沒有和衛(wèi)星取得聯(lián)系，那么字符串的格式為：
    $GPRMC，UTC_TIME，V…．
    下面是一個例子：
    $GPRMC，204149，V……，l70698，，*3A

    由于這里僅僅需要接收的信息為定位信息，即GPS推薦的最短數(shù)據(jù)．所以在接收GPS模塊的數(shù)據(jù)時，只需要判斷每行數(shù)據(jù)開頭的關(guān)鍵字是否為“$GPRMC”，如是，則接收下來。

    最后是針對Flash存儲體和TFT彩色液晶屏的控制。這里，CPU使用普通的SPI高速串行總線來驅(qū)動Flash存儲體。可以從當(dāng)?shù)氐目睖y部門獲得普通精度的數(shù)字彩色經(jīng)緯地圖，并將其存儲到Flash存儲體中，而用普通的I／O引腳來驅(qū)動TFT彩色液晶屏，將從GPS模塊里獲得的定位信息進行分析，然后通過處理，再在LCD上面屁示Flash存儲體中所存儲的地圖的對應(yīng)部分。

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計
    在整個GPS導(dǎo)航系統(tǒng)中，全套軟件系統(tǒng)由用戶軟件、導(dǎo)航儀底層驅(qū)動軟件和服務(wù)器端控制軟件組成。這里，以導(dǎo)航儀底層驅(qū)動軟件來說明整個系統(tǒng)的軟件足如何設(shè)計和運作的。

    整個導(dǎo)航儀底層驅(qū)動軟件劃分成若干個模塊，由主模塊和多個子模塊組成。這里，使用了實時嵌入式系統(tǒng)μC/OS-II，其優(yōu)點是功能強大，對系統(tǒng)資源的占用要求小，實時響應(yīng)，而且可以很輕松地實現(xiàn)多個任務(wù)的調(diào)度。這里，將所有的子程序設(shè)置成不同的任務(wù)，如下：
    ①OSTaskCreate(SystenqInit，(void*)0，(OS_STK*)&SystemInit[(OSTaskStkSiz]，4)；
    ／／整個系統(tǒng)的初始化，作為第一個任務(wù)，包括對CPU、GPRS、／／GPS以及LCD的初始化工作
    ②OSTaskCreate(GPS_Get_Data，(void*)0，(OS_STK*)＆GPS_OSTaskStkSiz]，5)；
／／將從GPS模塊讀取定位信息作為第二個任務(wù)
    ③OSTaskCreate(GPRS_Send_Data，(void*)0，((OS_STK*)&GPS_S[OSTaskStkSiz]，6)；
／／設(shè)置通過GPRS模塊向指定的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器發(fā)送數(shù)據(jù)作為一個任務(wù)
    ④0STaskCreate(GPRS_Get_Data，(void*)0，(0S_STK*)&GPRS_R[OSTaskStkSiz]，7)；
//設(shè)置通過GPRS模塊從指定的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器接收數(shù)據(jù)作為另外一個任務(wù)
    ⑤OSTaskCreate(LCD_Draw，(void*)O，(OSSTK*)＆LCD[OSTaskStkSiz]+8)；
//驅(qū)動TFT LCD讓其顯示對應(yīng)當(dāng)前地理位置區(qū)域的地圖部分，作為整個顯示部分的任務(wù)
    ⑥OSTaskCreate(Flash_Drive，(void*)O，(OS_STK*)＆LCD[OSTaskStksiz]，9)；
//驅(qū)動Flash存儲體來讀取對應(yīng)地理位置信息的地圖部分，從而為LCD顯示部分作好準(zhǔn)備

    完成整個系統(tǒng)軟件的模塊他設(shè)計后，通過調(diào)用OS-Start()函數(shù)讓整個系統(tǒng)運行起來。從以上的軟件組成說明，可以了解整個系統(tǒng)軟件的工作流程如下：
    ①CPU通過GPS模塊獲得當(dāng)前的地理位置信息。
    ②CPU利用剛才所獲得的GPS定位信息，可以從Flash存儲體中獲得對應(yīng)當(dāng)前區(qū)域的地圖部分，然后通過驅(qū)動TFT彩色液晶屏將其顯示出來。
    ③如需要，CPU通過GPRS模塊撥號連接上Internet后，將其所獲得的定位信息發(fā)送到指定的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器上，或接收從服務(wù)器上發(fā)過來的數(shù)據(jù)。
    ④接收到服務(wù)器的控制命令后，返回響應(yīng)并采取相應(yīng)措施，如停止GPS數(shù)據(jù)的接收，改變導(dǎo)航終端通過GPRS網(wǎng)絡(luò)向服務(wù)器發(fā)送數(shù)據(jù)的周期等。

    最終搭建成的導(dǎo)航系統(tǒng)如圖3所示。

    在實際的測試中，使用了當(dāng)?shù)仄胀ň鹊臄?shù)字彩色經(jīng)緯地圖，并將其裝載到了導(dǎo)航系統(tǒng)的Flash存儲體中。通過在實際露天的測試對比，本導(dǎo)航系統(tǒng)可以良好地通過讀取當(dāng)前的GPS定位信息，在TFT彩色液晶屏上顯示出對應(yīng)當(dāng)前區(qū)域的地圖部分，并在安裝了特定網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控軟件的服務(wù)器上很好地接收到導(dǎo)航終端發(fā)送過來的定位信息以及相關(guān)數(shù)據(jù)。

結(jié)語
    在本套導(dǎo)航系統(tǒng)中，其核心設(shè)計與以往傳統(tǒng)的GPS-GSM定位系統(tǒng)有著很大的區(qū)別。首先，利用GPRS無線網(wǎng)絡(luò)來傳輸數(shù)據(jù)與以往通過GSM網(wǎng)絡(luò)發(fā)送短信的方式相比，無論是運營成本，還是可靠性都得到了極大的改善，尤其是其運營成本，相比起傳統(tǒng)的GPS-GSM定位系統(tǒng)下降了2個數(shù)量級。其次，本導(dǎo)航系統(tǒng)中良好的可視化效果為用戶提供了相當(dāng)優(yōu)秀的導(dǎo)航界面，相比起來，市面上傳統(tǒng)的GPS定位系統(tǒng)僅僅顯示了當(dāng)前的GPS定位的數(shù)據(jù)，當(dāng)前的周邊地理狀況則無法良好地提供給用戶；而本套導(dǎo)航系統(tǒng)，控制核心采用的高性能的基于ARM7內(nèi)核的微控制器，因而無論是性能還是可升級性方面，都比起使用傳統(tǒng)的8位單片機作為控制核心有著相當(dāng)火的優(yōu)勢。目前，隨著人們對GPS導(dǎo)航技術(shù)的要求一步步的提升，以及GPRS網(wǎng)絡(luò)在同內(nèi)的高速普及，我們相信以這兩者相結(jié)合的新一代導(dǎo)航技術(shù)將會獲得極大的成功。