關(guān)于stm32的正交解碼
關(guān)于正交解碼,我先解釋何為正交解碼,,,,其實(shí)名字挺高大上的,,,,還是先說(shuō)編碼器吧
看一下我用過(guò)的一種編碼器
編碼器的線數(shù) ,是說(shuō)編碼器轉(zhuǎn)一圈輸出多少個(gè)脈沖,,,如果一個(gè)編碼器是500線,,,說(shuō)明這個(gè)編碼器轉(zhuǎn)一圈對(duì)應(yīng)的信號(hào)線會(huì)輸出500個(gè)脈沖,,,,為什么說(shuō)是對(duì)應(yīng)的,,,對(duì)于上面的編碼器而言是這樣的,,,,但是有的編碼器里面有好多線,,,有的信號(hào)線是轉(zhuǎn)一圈就輸出對(duì)應(yīng)多少線的脈沖,,,有的信號(hào)線是轉(zhuǎn)一圈就輸出一個(gè)脈沖,,,,這就要看編碼器的資料了......
看我上面用過(guò)的這個(gè)編碼器,,使用A,B,VCC,GND這四根線,,
編碼器轉(zhuǎn)一圈A信號(hào)線會(huì)輸出500個(gè)脈沖,,,,B信號(hào)線也會(huì)輸出500個(gè)脈沖,,不過(guò)
正轉(zhuǎn)的時(shí)候
反轉(zhuǎn)的時(shí)候
正轉(zhuǎn)的時(shí)候信號(hào)線A先輸出信號(hào),B信號(hào)線后輸出
反轉(zhuǎn)的時(shí)候信號(hào)線B先輸出信號(hào),A信號(hào)線后輸出
假設(shè)只是單純的測(cè)正轉(zhuǎn)脈沖或者單純的測(cè)反轉(zhuǎn)脈沖,那么只需要用單片機(jī)隨意選擇一個(gè)信號(hào)線就行了,,然后就是脈沖計(jì)數(shù),,,,
如果說(shuō)要是一個(gè)電機(jī)既有正轉(zhuǎn)又有反轉(zhuǎn),,,,我想知道這個(gè)電機(jī)絕對(duì)正轉(zhuǎn)了多少圈
那么就需要用正轉(zhuǎn)的圈數(shù)減去反轉(zhuǎn)的圈數(shù)了,,,,,,那么問(wèn)題來(lái)了,,,怎么測(cè)正轉(zhuǎn)圈數(shù)和反轉(zhuǎn)圈數(shù)
其實(shí)傳統(tǒng)的做法
關(guān)于D觸發(fā)器,,,,當(dāng)clk引腳來(lái)一個(gè)上升沿,D引腳是什么電平,,那么Q就輸出什么電平,,Q非,,與Q相反
現(xiàn)在如果說(shuō)電機(jī)正轉(zhuǎn)
可以看到每當(dāng)B來(lái)上升沿的時(shí)候,A信號(hào)總為高電平,,,所以Q會(huì)輸出高電平
設(shè)置A為上升沿進(jìn)入其,,,中斷函數(shù)
然后判斷一下Q是否為高電平,如果為高電平正轉(zhuǎn)變量自加一
如果電機(jī)反轉(zhuǎn)
可以看到每當(dāng)B來(lái)上升沿的時(shí)候,A信號(hào)總為低電平,,,所以Q會(huì)輸出低電平
設(shè)置B為上升沿進(jìn)入其,,,中斷函數(shù)
然后判斷一下Q是否為低電平,如果為低電平反轉(zhuǎn)變量自加一
然后正轉(zhuǎn)變量減去反轉(zhuǎn)變量就能得到電機(jī)到底正轉(zhuǎn)了多少圈......這樣就會(huì)得到一個(gè)相對(duì)的變量,,這個(gè)變量呢,就是單片機(jī)正交解碼的值
說(shuō)白了單片機(jī)的正交解碼功能就是得到一個(gè)正反轉(zhuǎn),,,相對(duì)的變量,,,,這個(gè)變量呢,,你正轉(zhuǎn)的時(shí)候他會(huì)加,你反轉(zhuǎn)的時(shí)候他會(huì)減,
不過(guò)呢,,,,STM32的這個(gè)變量有點(diǎn)坑,,,是太坑了,,,他內(nèi)部定義的這個(gè)變量的類型是無(wú)符號(hào)整形,,,也就是說(shuō)0---65535,,,,,,,,,,,,,
如果直接利用STM32的正交解碼功能,,直接讀這個(gè)值,,這樣呢就會(huì)出現(xiàn)很麻煩的問(wèn)題,,,,
假設(shè)你正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)到10,然后反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)到0之后還是反轉(zhuǎn),,他就會(huì)開(kāi)始從65535開(kāi)始往下減了,,,,假設(shè)轉(zhuǎn)到了60000,,你又開(kāi)始正轉(zhuǎn)了,一直越過(guò)65535之后,他又開(kāi)始從0開(kāi)始往上加了,,,,要是你的電機(jī)就是這樣的反反復(fù)復(fù),而且正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)次數(shù)每次都在變化,,,,,,,你如何寫程序來(lái)得到到底正轉(zhuǎn)了多少圈??????????所以說(shuō)STM32真是太坑了,,,害的我和我同學(xué)寫算法測(cè)試算法耽擱了兩天,,,,,,,最后還是會(huì)出現(xiàn)BUG,,,,,,,,網(wǎng)上也有大神寫類似的算法來(lái)計(jì)算出到底轉(zhuǎn)的圈數(shù),,,,,,,,,,,,,,
最總我決定用最本質(zhì)的方法也就是利用D觸發(fā)器,,,,,,,不過(guò)因?yàn)槭诸^并沒(méi)有D觸發(fā)器,,,但是STM32正交解碼內(nèi)部實(shí)質(zhì)就是用的D觸發(fā)器來(lái)做判斷的,,,,,
而且他提供了一個(gè)寄存器來(lái)判斷是正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)
if((TIM3->CR1& TIM_CounterMode_Down) == TIM_CounterMode_Down)//向下計(jì)數(shù)
else
就是向上計(jì)數(shù)......也就是能指明正反轉(zhuǎn),,,,,
所以我就打開(kāi)他的正交解碼功能,,就是把A,B信號(hào)線既接正交解碼引腳上,又接在脈沖計(jì)數(shù)中斷引腳上
void EXTI0_IRQHandler(void)//反轉(zhuǎn)中斷
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) != RESET) //???????EXTI Line??
{
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //???????
if((TIM3->CR1 & TIM_CounterMode_Down) == TIM_CounterMode_Down)//???
{
cnt--;
}
}
}
/*************** ????1??,???? B1 *********************/
void EXTI1_IRQHandler(void)//正轉(zhuǎn)中斷
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) != RESET) //???????EXTI Line??
{
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); //???????
if((TIM3->CR1 & TIM_CounterMode_Up) == TIM_CounterMode_Up)//???
{
if((TIM3->CR1 & TIM_CounterMode_Down) == TIM_CounterMode_Down);//???
else
cnt++;
}
}
}
這樣的話省了D觸發(fā)器了,,,,,,,
看了一眼K60的正交解碼的變量
雖然是32位了但是,,,,,,,是無(wú)符號(hào)的,,,,,,如果只用正交解碼功能,,反轉(zhuǎn)又要考慮算法了,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,
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