Systick :系統(tǒng)心跳定時器,提供系統(tǒng)節(jié)拍

裸機程序中可作為獨立的延時定時器

用途:
1.產(chǎn)生操作系統(tǒng)的時鐘節(jié)拍
2.便于不同處理器之間程序移植
SysTick定時器被捆綁在NVIC中，異常號15
3.作為一個鬧鈴測量時間用于測量時間,
但當處理器在調(diào)試期間被喊停（halt）時，則SysTick定時器亦將暫停運作

它有四個寄存器
STK_CSR, 0xE000E010 -- 控制寄存器
STK_LOAD, 0xE000E014 -- 重載寄存器
STK_VAL, 0xE000E018 -- 當前值寄存器
STK_CALRB, 0xE000E01C -- 校準值寄存器

stm32的時鐘源
選擇外部時鐘源時，則Systick時鐘為HCLK /8
選擇內(nèi)核時鐘源時，則Systick時鐘為HCLK

延時編程原理
systick定時器是24位的遞減計數(shù)器，設定初值并使能它后，它會每個系統(tǒng)時鐘周期計數(shù)器減1，
計數(shù)到0 時，將從RELOAD 寄存器中自動重裝載定時初值。只要不把它在SysTick控制及狀態(tài)寄存器中的使能位清除，就永不停息.

延時編程步驟
1.計算出產(chǎn)生1us 需要多少個時鐘周期 fac_us;
2.計算出RELOAD寄存器的值
也就是產(chǎn)生相應延時所需要的時鐘周期數(shù)
RELOAD=fac_us * nus
3.開啟計數(shù)
4.循環(huán)檢測計數(shù)到0的標志位;
5.清空計數(shù)器，關閉定時器

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SysTick異常配置步驟
1對CTRL//LOAD/VAL三個寄存器進行了配置，
2初始化SysTick使用的時鐘，
3清除系統(tǒng)當前值，裝入重裝值，
4使能SysTick,使SysTick能響應中斷


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當SysTick定時器計到0時,將把COUNTFLAG位置位；而下述方法可以對其清零：
1.讀取SysTick 控制及狀態(tài)寄存器（STCSR）
2.往SysTick 當前值寄存器（STCVR）中寫任何數(shù)據(jù)
只有當VAL 值為0 時，計數(shù)器自動重載RELOAD

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庫函數(shù)
使用ST的函數(shù)庫使用systick的方法，嚴格按照以下順序：

1、調(diào)用SysTick_CounterCmd() -- 失能SysTick計數(shù)器
2、調(diào)用SysTick_ITConfig () -- 失能SysTick中斷
3、調(diào)用SysTick_CLKSourceConfig() -- 設置SysTick時鐘源。
4、調(diào)用SysTick_SetReload() -- 設置SysTick重裝載值。
5、調(diào)用SysTick_ITConfig () -- 使能SysTick中斷
6、調(diào)用SysTick_CounterCmd() -- 開啟SysTick計數(shù)器

Systick中斷服務函數(shù)
void SysTick_Handler(void);


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寄存器版代碼注解
使用外部8M時鐘,鎖相環(huán)里出來的頻率是72M,AHB預分頻后是72M,
systick固定HCLK時鐘的1/8,即9M,那么延時1us是9個時鐘

C代碼

voiddelay_init(u8SYSCLK)//系統(tǒng)時鐘是72MHz,SYSCLK=72

{

SysTick->CTRL&=0xfffffffb;//bit2清0,也就是配置選擇外部時鐘

fac_us=SYSCLK/8;//硬件8分頻,fac_us得出的值是要給下面的時鐘函數(shù)用的

fac_ms=(u16)fac_us*1000;

}

voiddelay_us(u32nus)//nus假如為10us

{

u32temp;

SysTick->LOAD=nus*fac_us;//延時10us的話就是10*9=90,裝到load寄存器中

SysTick->VAL=0x00;//計數(shù)器清0,因為currrent字段被手動清零時,load將自動重裝到VAL中

SysTick->CTRL=0x01;//配置使異常生效,也就是計數(shù)器倒數(shù)到0時將發(fā)出異常通知

do

{

temp=SysTick->CTRL;//時間到了之后,該位將被硬件置1,但被查詢后自動清0

}

while(temp&0x01&&!(tmep&(1<<16)));//查詢

SysTick->CTRL=0x00;//關閉計數(shù)器

SysTick->VAL=0x00;//清空val

}

//這個while循環(huán),判斷如果Systick還在Enable的狀態(tài)，并且計數(shù)器還沒數(shù)到0，
就不停的循環(huán)把當前的SysTick->CTRL寄存器值寫入變量temp，繼續(xù)下一次判斷。
當Systick被Disable或者計數(shù)器數(shù)到0了，就停止循環(huán)

還有一個注意點:
LOAD寄存器是24位的 最大值0xffffff
那么延時最大值計算公式為
nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK (SYSCLK單位Hz)
則nms的最大值為1864.135ms ,即1864毫秒