一、背景最近一個項目需要使用STM32F103xx實現(xiàn)CAN通信，而CAN總線的消息濾波在各個MCU上有不同機制，譬如，SJA1000為標(biāo)識符位屏蔽濾波機制，NXP的LPC17xx系列為標(biāo)識符列表查詢機制等等，本篇就STM32F103xx的濾波機制做個簡述。注：軟件上使用的是ST提供的庫函數(shù)。二、正文STM32F103xx在濾波這方面確實很贊，同時集成了標(biāo)識符位屏蔽濾波機制和標(biāo)識符列表查詢機制。--->標(biāo)識符位屏蔽濾波機制：該機制既是對標(biāo)識符相應(yīng)位進(jìn)行屏蔽，而實現(xiàn)該功能需要兩個寄存器，一個是標(biāo)識符寄存器，一個是標(biāo)識符屏蔽寄存器。以11位CAN標(biāo)準(zhǔn)幀ID為例，若標(biāo)識符屏蔽寄存器對應(yīng)第"0"位為"0"，則接收到的信息ID的第"0"位不論是"0"或者"1"均可被通過驗收。若標(biāo)識符屏蔽寄存器對應(yīng)第"0"位為"1"，則接收到的信息ID的第"0"位一定要和標(biāo)識符寄存器的第"0"位相同才可被驗收。按此種法則，若接收到的信息ID與全部標(biāo)識符屏蔽寄存器為"1"的位所對應(yīng)的標(biāo)識符寄存器一致，則信息被接收，同時產(chǎn)生接收中斷。--->標(biāo)識符列表查詢機制該機制既是對接收到的標(biāo)識符進(jìn)行比對查詢，而實現(xiàn)該功能僅需要一個寄存器，該寄存器保存的則是需要驗收的標(biāo)識符。同樣，以11位CAN標(biāo)準(zhǔn)幀ID為例，在標(biāo)識符寄存器中保存了幾個信息ID，當(dāng)從CAN總線上接收到信息后，CAN硬件會將該信息ID與標(biāo)識符寄存器中的信息ID進(jìn)行比對，若相同，則被驗收，產(chǎn)生接收中斷，若比對失敗，則該信息被丟棄，說明不是CPU需要的信息。按照以上的介紹，我們則可總結(jié)：--->若是需要精確驗收幾個信息，則使用標(biāo)識符列表查詢機制；--->若是需要驗收一組信息，則使用標(biāo)識符位屏蔽機制。說完了這兩種濾波機制的遠(yuǎn)離，言歸正傳，STM32F103xx在非互聯(lián)產(chǎn)品中，有14個位寬可調(diào)（16位/32位）的過濾器組，——至于什么是位寬，稍后再做解釋——，每組過濾器由2個32位寬的寄存器組成（CAN_FxR0,CAN_FxR1)。過濾器組織框架圖如下表：

如圖所示，過濾器可根據(jù)FSCx位，選擇為32位位寬模式或者16位位寬模式；然后根據(jù)FBMx來決定使用標(biāo)識符位屏蔽模式還是標(biāo)識符列表查詢模式。(x代表是第幾組過濾器)--->當(dāng)為32位位寬，標(biāo)識符屏蔽模式時，CAN_FxR1寄存器保存的是標(biāo)識符，CAN_FxR2寄存器保存的是對應(yīng)的標(biāo)識符屏蔽位。注意，若是只需過濾標(biāo)準(zhǔn)幀，則CAN_FxR1的IDE位為1（標(biāo)準(zhǔn)幀），CAN_FxR2位為1（表示IDE位必須要為1，也即必須為標(biāo)準(zhǔn)幀）。標(biāo)準(zhǔn)幀標(biāo)識符，以及其標(biāo)準(zhǔn)幀屏蔽位保存的位置均應(yīng)該在這兩個寄存器的最高11位！--->當(dāng)為32位位寬，標(biāo)識符列表模式時，CAN_FxR1寄存器保存的是第一組標(biāo)識符，CAN_FxR2寄存器保存的是第二組標(biāo)識符位--->當(dāng)為16位位寬，標(biāo)識符屏蔽模式時，CAN_FxR1寄存器低16位保存的是第一組標(biāo)識符，高16位保存的是第一組標(biāo)識符屏蔽位；CAN_FxR2寄存器低16位保存的是第二組標(biāo)識符，高16位保存的是第二組標(biāo)識符屏蔽位。--->當(dāng)為16位位寬，標(biāo)識符列表模式時，CAN_FxR1寄存器低16位保存的是第一組標(biāo)識符，高16位保存的是第二組標(biāo)識符；CAN_FxR2寄存器低16位保存的是第三組標(biāo)識符，高16位保存的是第四組標(biāo)識符。注：由于擴展幀有29位，所有若是需要過濾擴展幀信息，則必須使用32位位寬模式。就庫函數(shù)設(shè)置濾波來做個示例：voidCAN_FilterInit(CAN_FilterInitTypeDef*CAN_FilterInitStruct);該庫函數(shù)既是ST官方提供，根據(jù)結(jié)構(gòu)體CAN_FilterInitStruct來設(shè)置CAN濾波，該結(jié)構(gòu)體格式如下，typedefstruct{/*此處不要被"uint16_tCAN_FilterMaskIdHigh"這個名稱給迷惑了，*當(dāng)過濾器工作在標(biāo)識符屏蔽位模式時，這個名稱很符合其意義。*但當(dāng)過濾器工作在標(biāo)識符列表模式時，這個變量則是保存第二組標(biāo)識符！*///對應(yīng)CAN_FxR1高16位uint16_tCAN_FilterIdHigh;//對應(yīng)CAN_FxR1低16位uint16_tCAN_FilterIdLow;//對應(yīng)CAN_FxR2高16位uint16_tCAN_FilterMaskIdHigh;//對應(yīng)CAN_FxR2高16位uint16_tCAN_FilterMaskIdLow;//對應(yīng)哪一個過濾器組uint8_tCAN_FilterNumber;//對應(yīng)的CAN_FilterNumber過濾器模式選擇(FM1R)/*過濾器組(14組)的2個32位寄存器工作在標(biāo)識符屏蔽位模式。*過濾器組(14組)的2個32位寄存器工作在標(biāo)識符列表模式。*/uint8_tCAN_FilterMode;//對應(yīng)的CAN_FilterNumber過濾器位寬設(shè)置(CAN_FS1R)/*CAN_FilterScale_16bit:兩個16位過濾器*CAN_FilterScale_32bit:單個32位過濾器*/uint8_tCAN_FilterScale;//報文被過濾后，存放的哪個FIFO中。(CAN_FFA1R)//每個FIFO可以存放3條報文。/*CAN_Filter_FIFO0:過濾器被關(guān)聯(lián)到了FIFO0*CAN_Filter_FIFO1:過濾器被關(guān)聯(lián)到了FIFO1*/uint16_tCAN_FilterFIFOAssignment;//是否使能對應(yīng)的CAN_FilterNumber濾波器FunctionalStateCAN_FilterActivation;}CAN_FilterInitTypeDef;現(xiàn)在以實際配置一個32位標(biāo)識符屏蔽位模式，過濾標(biāo)識符0x123/0x121(最低位可為"0",為"1"。其它則被規(guī)定)為例：voidSet_Filter(void){//聲明該濾波結(jié)構(gòu)體CAN_FilterInitTypeDefCAN_FilterInitStructure;//使用過濾器0CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//標(biāo)識符屏蔽位模式CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//使用32bit過濾器CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//過濾器標(biāo)識符0x123//注意，標(biāo)準(zhǔn)幀放在最高的11位CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(0x123<<5);CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//過濾器屏蔽標(biāo)識符最高10位全為"1",第11位為"0"，即不做規(guī)定。CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xFF8A;CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//過濾器FIFO0指向過濾0，即過濾到合格的數(shù)據(jù)，中斷應(yīng)從FIFO0讀取。CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;/*此處注意?。。?，無論你是否需要使用過濾器，過濾器一定要被使能！否則無法被接收數(shù)據(jù)。*若是不想使用過濾器，可將所有屏蔽位設(shè)置為"0"，即全部不檢測，但一定要被使能?。?！*///使能過濾器CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//調(diào)用庫函數(shù)CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);}三、參考文獻(xiàn)本篇在研究STM32F103XX的CAN濾波機制過程中，在網(wǎng)上發(fā)現(xiàn)有位博主寫的非常詳細(xì)細(xì)致，也更加通俗易懂，有興趣的可以移步參考，也非常感謝該博主的分享。參考鏈接：http://blog.csdn.net/flydream0/article/details/52317532至此記錄完畢