PIC16F877A在CAN通信中的應(yīng)用程序

//========CAN通信程序=======
#include
#include
#include//MCP2510寄存器定義

//=========常數(shù)和變量定義=========
#defineREAD0x03//讀MCP2510指令代碼
#defineWRITE0x02//寫(xiě)MCP2510指令代碼
#defineRESET0xC0//復(fù)位MCP2510指令代碼
#defineRTS0x80//MCP2510請(qǐng)求發(fā)送指令代碼
#defineSTA25100xA0//讀MCP2510狀態(tài)指令代碼
#defineBITMOD0x05//MCP2510位修改指令代碼
inta[12];//SPI發(fā)送或接收數(shù)據(jù)寄存器
intb[8];//發(fā)送或接收的數(shù)據(jù)
intc[8];//發(fā)送或接收的數(shù)據(jù)
inti;//臨時(shí)變量
intcount;//發(fā)送接收計(jì)數(shù)器
intcount1=0;//fortest
intRecID_H=0;
intRecID_L=0;
intDLC=8;
voidSPIINT();
voidTMR1INT();
voidCCP1INT();
voidSPIEXCHANGE(intcount);
voidWAIT_SPI();
voidRESET2510();
intRD2510(intadress,intn);
voidWR2510(intadress,intn);
voidRTS2510(intRTSn);
intGETS2510();
voidBM2510(intadress,intmask,intdata);
voidSETNORMAL();
voidTXCOMPLETE(intadress);
voidTXMSG(intDLC);
intRXMSG();
voidINIT2510();
voidINIT877();
voidINITSPI();
voidACK();
voidwait();
//========主程序=======
main(void)
{
intl,detect=0;
SSPIE=1;
TMR1IE=1;
CCP1IE=1;
CCP2IE=1;
PEIE=1;
ei();//開(kāi)中斷
INIT877();//初始化PIC16F877芯片
INITSPI();//初始化SPI接口
INIT2510();//初始化MCP2510芯片
flag1=0;
flag2=0;
CCP1CON=0x05;
CCP2CON=0x04;
while(1){
RXMSG();
TXMSG(8);
}
}
//========中斷服務(wù)程序=======
//SPI中斷服務(wù)子程序
voidSPIINT()
{
SSPIF=0;
a[i++]=SSPBUF;//數(shù)據(jù)暫存a[]中
count-=1;
if(count>0)SSPBUF=a[i];//未發(fā)送完，繼續(xù)
elseRE2=1;//否則，片選信號(hào)置高電平
return;
}
//TMR1中斷服務(wù)子程序
voidTMR1INT()
{
TMR1IF=0;
T1CON=0;
if(!flag1){
TMR1H=0xfe;//512μs脈沖寬度
TMR1L=0x00;
T1CON=0x01;
PORTD=0xff;//輸出所有通道
flag1=1;
}
else{
flag1=0;
PORTD=0;
T1CON=0;
}
return;
}
//CCP1中斷服務(wù)子程序
voidCCP1INT()
{
CCP1IF=0;
T1CON=0x01;
return;
}
//CCP2中斷服務(wù)子程序
voidCCP2INT()
{
CCP2IF=0;
T1CON=0x01;
return;
}
//中斷入口，保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)，判中斷類(lèi)型
voidinterruptINTS()
{
di();
if(TMR1IF)TMR1INT();//定時(shí)器TMR1中斷
elseif(CCP1IF)CCP1INT();//電壓過(guò)零捕捉中斷1
elseif(CCP2IF)CCP2INT();//電壓過(guò)零捕捉中斷2
elseif(SSPIF)SPIINT();//SPI接口中斷
ei();
}
//========子程序=======
//啟動(dòng)SPI傳送
voidSPIEXCHANGE(count)
intcount;
{
if(count>0){//有數(shù)據(jù)可送？
i=0;
RE2=0;//片選位置低電平
SSPBUF=a[i];//送數(shù)
}
else
;//否則，空操作，并返回
return;
}
//等待SPI傳送完成
voidWAIT_SPI()
{
do{
;
}while(count>0);//當(dāng)count!=0時(shí)，等待toadd"CLRWDT"
return;
}
//對(duì)MCP2510芯片進(jìn)行復(fù)位
voidRESET2510()
{
a[0]=RESET;
count=1;
SPIEXCHANGE(count);//送復(fù)位指令
WAIT_SPI();
return;
}
//讀取從地址"adress"開(kāi)始的寄存器中的數(shù)據(jù)，共n個(gè)，存放在數(shù)組b[n]中
intRD2510(adress,n)
intadress;
intn;
{
intj;
a[0]=READ;
a[1]=adress;
for(j=0;jcount=n+2;//指令、地址和要得到的數(shù)據(jù)量n
SPIEXCHANGE(count);
WAIT_SPI();
for(j=0;jreturn;
}
//向從地址"adress"開(kāi)始的寄存器寫(xiě)入數(shù)據(jù)，共n個(gè)，數(shù)據(jù)存放數(shù)組b[n]中
voidWR2510(adress,n)
intadress;
intn;
{
intj;
a[0]=WRITE;
a[1]=adress;
for(j=0;jcount=n+2;//指令、地址和要寫(xiě)入的數(shù)據(jù)量n
SPIEXCHANGE(count);
WAIT_SPI();
return;
}
//MCP2510芯片請(qǐng)求發(fā)送程序
voidRTS2510(RTSn)
intRTSn;
{
a[0]=RTS^RTSn;
count=1;
SPIEXCHANGE(count);//發(fā)送MCP2510芯片，請(qǐng)求發(fā)送指令
WAIT_SPI();
return;
}
//讀取MCP2510芯片的狀態(tài)
intGETS2510()
{
a[0]=STA2510;
a[1]=0;
count=2;
SPIEXCHANGE(count);//讀取MCP2510芯片狀態(tài)
WAIT_SPI();
b[0]=a[1];//狀態(tài)存到數(shù)組b[]中
return;
}
//對(duì)MCP2510芯片進(jìn)行位修改子程序
voidBM2510(adress,mask,data)
intadress;
intmask;
intdata;
{
a[0]=BITMOD;//位修改指令
a[1]=adress;//位修改寄存器地址
a[2]=mask;//位修改屏蔽位
a[3]=data;//位修改數(shù)據(jù)
count=4;
SPIEXCHANGE(count);
WAIT_SPI();
return;
}
//設(shè)置MCP2510芯片為正常操作模式
voidSETNORMAL()
{
intk=1;
BM2510(CANCTRL,0xe0,0x00);//設(shè)置為正常操作模式
do{
RD2510(CANSTAT,1);
k=b[0]&0xe0;
}while(k);//確認(rèn)已進(jìn)入正常操作模式
return;
}
//對(duì)MCP2510進(jìn)行初始化
voidINIT2510()
{
RESET2510();//使芯片復(fù)位
b[0]=0x02;
b[1]=0x90;
b[2]=0x07;
WR2510(CNF3,3);//波特率為125kbps
b[0]=0x00;
b[1]=0x00;
WR2510(RXM0SIDH,2);
b[0]=0x00;
b[1]=0x00;
WR2510(RXF0SIDH,2);//RX0接收，屏蔽位為0，過(guò)濾器為0
b[0]=0x00;
WR2510(CANINTE,1);//CAN中斷不使能
SETNORMAL();//設(shè)置為正常操作模式
return;
}
//MCP2510芯片發(fā)送完成與否判斷，郵箱號(hào)為adress
voidTXCOMPLETE(adress)
intadress;
{
intk=1;
do{
RD2510(adress,1);
k=b[0]&0x08;
}while(k);//確認(rèn)是否已發(fā)送完畢toaddCLRWDT
return;
}
//初始化PIC16F877芯片
voidINIT877()
{
PORTA=0;
PORTB=0;
PORTC=0;
PORTD=0;
PORTE=0;
TRISA=0xff;
TRISB=0xfd;
TRISC=0xd7;//SCK,SDO:輸出,SDI:輸入
TRISD=0;
TRISE=0x03;//片選CS信號(hào)輸出
PORTA=0xff;
PORTB=0x03;//RST=1
PORTC=0;
PORTD=0xff;
PORTE=0x04;
return;
}
//初始化SPI接口
voidINITSPI()
{
SSPCON=0x11;
SSPEN=1;//SSP使能
SSPSTAT=0;
return;
}
//發(fā)送數(shù)據(jù)子程序
voidTXMSG(intDLC)
{
for(i=0;iWR2510(TXB0D0,DLC);
b[0]=DLC;
WR2510(TXB0DLC,1);
b[0]=0x03;
b[1]=RecID_H;
b[2]=RecID_L;
WR2510(TXB0CTRL,3);
RTS2510(0x01);//請(qǐng)求發(fā)送
TXCOMPLETE(TXB0CTRL);//等待發(fā)送完畢
return;
}
//接收數(shù)據(jù)子程序
intRXMSG()
{
intk;
RD2510(CANINTF,1);
k=b[0]&0x01;
if(k==1){
BM2510(CANINTF,0x01,0x00);
RD2510(RXB0SIDH,2);
RecID_H=b[0];
RecID_L=b[1]&0xe0;
RD2510(RXB0DLC,1);
DLC=b[0]&0x0f;
RD2510(RXB0D0,DLC);
for(i=0;ireturn1;
}
return0;
}