初學(xué)AVR，手頭沒(méi)有什么具體實(shí)踐的課題，拆了幾個(gè)小馬達(dá)，玩玩中，也學(xué)到不少東西。希望可以給初學(xué)著一點(diǎn)幫助。
這個(gè)小型的直流電機(jī)控制系統(tǒng)很容易就可以實(shí)現(xiàn)，采用PWM調(diào)速方式，驅(qū)動(dòng)電路，可以用分立元件搭，（網(wǎng)上這種電路很多），也可以采用集成IC器件，我采用的就是L293。電路很簡(jiǎn)單，就不畫圖了。
接線描述如下：
PORTC7，PORTC6分別接L293IN1，IN2，察看L293資料可知，ENA=H，IN1=H，IN2=L正轉(zhuǎn)
ENA=H，IN1=L，IN2=H反轉(zhuǎn)
ENA=H，同IN2（IN4），同IN1（IN3）快速停止
ENA=L，停止
OCR2接L293ENA
測(cè)速反饋信號(hào)接T0
代碼描述如下：
本系統(tǒng)可以同過(guò)串口接收上位機(jī)控制命令，可以實(shí)現(xiàn)開(kāi)啟，停機(jī)，調(diào)速，及時(shí)速度反饋。串口采用接收中斷方式，命令協(xié)議如下：命令采用M**C模式，所有命令字符串以M開(kāi)頭，C結(jié)尾。中間兩個(gè)字符定義：s表示調(diào)速，以第三個(gè)命令字符和0xff的比值作為PWM的占空比進(jìn)行調(diào)速。
d表示向上位機(jī)發(fā)送當(dāng)前轉(zhuǎn)速。
t表示停機(jī)
r表示開(kāi)啟
o表示方向翻轉(zhuǎn)
測(cè)速采用測(cè)速脈沖信號(hào)（霍爾速度傳感器）作為T2的外部計(jì)數(shù)脈沖，T1CTC模式，實(shí)現(xiàn)1s定時(shí)，比較匹配中斷允許，中斷服務(wù)程序讀TCNT2的值，即為轉(zhuǎn)速，讀后重新初始化Timer2。
對(duì)初學(xué)者來(lái)說(shuō)，測(cè)速可以使用cpu風(fēng)扇來(lái)作試驗(yàn)，cpu風(fēng)扇自帶一個(gè)速度輸出線，內(nèi)部采用的是霍爾傳感器，注意，霍爾傳感器輸出端是oc門開(kāi)路，需要接上拉電阻?？梢缘玫胶軜?biāo)準(zhǔn)的方波！另：注意將風(fēng)扇接地和你的開(kāi)發(fā)板接地連在一起。
原代碼如下：
程序采用的是ICC自動(dòng)生成代碼，再移植到codevision中，本人覺(jué)得ICC自動(dòng)生成代碼結(jié)構(gòu)清晰，很適合初學(xué)者，也可能有不妥的地方！
//Target:M16
//Crystal:4.0000Mhz

#include
#include
#include
unsignedcharrx_data[5];//數(shù)據(jù)緩沖區(qū)
volatileunsignedcharrx_counter=0;

volatileunsignedcharcrut_sped;//當(dāng)前轉(zhuǎn)速
//constunsignedcharseg_table[16]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,
//0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};
voidport_init(void)
{
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;
PORTC=0b01000000;//m103outputonly
DDRC=0xFF;
PORTD=0xFF;
DDRD=0xFF;
}
//外部事件計(jì)數(shù)
voidtimer0_init(void)
{
TCCR0=0x00;//stop
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;
TCCR0=0x07;//start
}
//TIMER1initialize-prescale:64
//WGM:4)CTC,TOP=OCRnA
//desiredvalue:1Sec
//actualvalue:1.000Sec(0.0%)
voidtimer1_init(void)
{
TCCR1B=0x00;//stop
TCNT1H=0x0B;//setup
TCNT1L=0xDD;
OCR1AH=0xF4;
OCR1AL=0x23;
OCR1BH=0xF4;
OCR1BL=0x23;
ICR1H=0xF4;
ICR1L=0x23;
TCCR1A=0b00000000;
TCCR1B=0b00001011;//startTimer
}
//TIMER2initialize-prescale:64
//WGM:PWMPhasecorrect
//desiredvalue:122Hz
//actualvalue:122.549Hz(0.4%)
voidtimer2_init(void)
{
TCCR2=0x00;//stop
TCNT2=0x01;//setcount
OCR2=0x3f;//setcompare
TCCR2=0b01100011;//starttimer
}

interrupt[TIM1_COMPA]voidtimer1_compa_isr(void)
{
//compareoccuredTCNT3=OCR3A
crut_sped=TCNT0;
timer0_init();
}
//UART0initialize
//desiredbaudrate:19200
//actual:baudrate:19231(0.2%)
//charsize:8bit
//parity:Disabled
voiduart_init(void)
{
UCSRB=0x00;//disablewhilesettingbaudrate
UCSRA=0x00;
UCSRC=0x06;
UBRRL=0x0C;//setbaudratelo
UBRRH=0x00;//setbaudratehi
UCSRB=0x98;
}


interrupt[USART_RXC]voiduart_rx_isr(void)
{
/*if(rx_counter>=4)
{
rx_counter=0;
if((!(rx_data[0]=='M'))||(!(rx_data[3]=='C')))
{
rx_data[0]=0;
rx_data[1]=0;
rx_data[2]=0;
rx_data[3]=0;
}
}*/
rx_data[rx_counter]=UDR;

if(rx_data[rx_counter]=='M')
{
rx_data[0]=rx_data[rx_counter];
rx_counter=0;
}
rx_counter++;


}

voidinit_devices(void)
{
//stoperrantinterruptsuntilsetup
#asm("cli");//disableallinterrupts
port_init();
timer0_init();
timer1_init();
timer2_init();
uart_init();
MCUCR=0x00;
GICR=0x00;
TIMSK=0b00010000;//輸出比較匹配A中斷使能
#asm("sei");//re-enableinterrupts
//allperipheralsarenowinitialized
}
voidtimer2_reset(unsignedchari)
{
if((i>0x00)&&(i<0xff))
{
TCCR2=0x00;//stop
TCNT2=0x01;//setcount
OCR2=i;//setcompare
TCCR2=0b01100011;//starttimer
}

}
voidspeed_direction(void)
{
PORTC^=0x80;
PORTC^=0x40;
}

voidmain(void)
{
init_devices();
while(1)
{
if(rx_counter==4)
{
rx_counter=0;
if((rx_data[0]=='M')&&(rx_data[3]=='C'))
{
if(rx_data[1]=='s')//設(shè)定速度
{
timer2_reset(rx_data[2]);
}
elseif(rx_data[1]=='d')
{
putchar(crut_sped);
}
elseif(rx_data[1]=='t')
{
PORTC=0x00;
}
elseif(rx_data[1]=='r')
{
PORTC=0x80;
}
elseif(rx_data[1]=='o')
{
speed_direction();
}
}
else

{
printf("yourcommandiswrong
");
}
rx_data[0]=0;
rx_data[1]=0;
rx_data[2]=0;
rx_data[3]=0;
}

}
}