摘要：世界上視覺障礙者數(shù)量眾多，他們只能用60％的感覺來獲取信息。超聲波導(dǎo)盲杖是為視覺障礙者提供環(huán)境導(dǎo)引的輔助工具。它通過超聲波傳感器對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行探測(cè)，將探測(cè)的信息反饋給視覺障礙者，幫助他們視覺信息的缺失。因而設(shè)計(jì)一款實(shí)用的導(dǎo)盲杖來幫助視覺障礙者是十分重要的。本設(shè)計(jì)在分析了國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有導(dǎo)盲輔助工具特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，確定了超聲波導(dǎo)盲杖的總體設(shè)計(jì)方案，重點(diǎn)闡述了系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。系統(tǒng)采用PIC12C671作為主控制器，設(shè)計(jì)了超聲波發(fā)射接收電路和語音報(bào)警電路，并進(jìn)行了軟件程序的編寫，以達(dá)到輔助盲人安全行走的目的。
關(guān)鍵詞：超聲波；視覺障礙者；PIC12C671；傳感器

0 引言
    隨著電子技術(shù)的不斷成熟和發(fā)展，人們對(duì)電子產(chǎn)品的需求轉(zhuǎn)移到為人類的生活上來。依據(jù)超聲波測(cè)距原理輔助盲人行走，而超聲波導(dǎo)盲杖目前國(guó)內(nèi)市場(chǎng)罕見，與盲人需求相差甚大。綜合分析表明，解決好功能價(jià)格比與我國(guó)盲人購(gòu)買力的矛盾，是開拓市場(chǎng)的關(guān)鍵。導(dǎo)盲儀器作為用于服務(wù)的電子產(chǎn)品的一種，要想使其控制方案更加優(yōu)化、行進(jìn)軌跡更加合理，模糊控制應(yīng)用在導(dǎo)盲儀器上是發(fā)展的必然趨勢(shì)。將模糊集合理論運(yùn)用于自動(dòng)控制而形成的模糊控制理論，在近年來得到了迅速的發(fā)展，其原因在于對(duì)那些時(shí)變的非線性的復(fù)雜系統(tǒng)，無法獲得精確的數(shù)學(xué)模型的時(shí)候，利用具有智能的模糊控制器能給出有效的控制。

1 超聲波導(dǎo)盲杖的整體設(shè)計(jì)及原理
1．1 超聲波的相關(guān)概念
    超聲波是一種頻率為20 kHz以上的聲波，具有直線傳播的能力，頻率越高繞射能力越弱，但反射能力越強(qiáng)，其指向性強(qiáng)，能量消耗緩慢，傳播的距離較遠(yuǎn)。超聲波經(jīng)常用于距離的測(cè)量，如測(cè)距儀和物位測(cè)量?jī)x等都通過超聲波來實(shí)現(xiàn)。利用超聲波檢測(cè)往往比較迅速、方便、計(jì)算簡(jiǎn)單、易于做到實(shí)時(shí)控制，并且在測(cè)量精度方面能達(dá)到實(shí)用的要求，因此在各方面的研制上都得到了廣泛的應(yīng)用。
1．2 導(dǎo)盲杖的整體設(shè)計(jì)
    超聲波導(dǎo)盲杖是將超聲波探測(cè)障礙物功能與手杖觸探障礙物功能結(jié)合為一體。前者適宜先期發(fā)現(xiàn)較遠(yuǎn)的和較大的障礙物；后者適宜于鑒別腳下低矮障礙物及反射聲波不良物。因此，超聲波發(fā)射與接收模塊裝在手杖底部，而語音報(bào)警模塊則裝在手杖上端，方便盲人聽到報(bào)警聲。本設(shè)計(jì)主要由單片機(jī)和超聲波探測(cè)電路、語音報(bào)警電路等組成。其中，超聲波探測(cè)電路包括超聲波接收電路和超聲波發(fā)射電路。
超聲波導(dǎo)盲杖硬件整體構(gòu)架如圖1所示：

2 超聲波導(dǎo)盲杖的硬件設(shè)計(jì)
2．1 微控制器的選型
    PIC12C671具有如下特點(diǎn)：低功耗高速CMOS EPROM／EEPROM技術(shù)，寬工作電壓范圍，只有8個(gè)引腳，同時(shí)具有DIP和SOIC封裝形式。在工作電壓為5 V，時(shí)鐘頻率為4 MHz時(shí)耗電僅為2 mA，當(dāng)工作電壓為3 V，時(shí)鐘頻率為32 kHz時(shí)耗電僅為15μA，而待機(jī)模式只有1μA，這個(gè)特性適合于電池供電的掌上型電子產(chǎn)品。因此，本設(shè)計(jì)選擇PIC12C671作為主控芯片。PIC12C671單片機(jī)(如圖1所示)是一種功能強(qiáng)大的微控制器，可以為嵌入式控制系統(tǒng)提供高度靈活而有效的解決方案。
2．2 超聲波傳感器的選型
    超聲波傳感器是利用超聲波的特性研制而成的傳感器。正常成年人的行走速度為1．5 m／s，反應(yīng)時(shí)間為0．15 s～0．4 s，按照人的最慢反應(yīng)時(shí)間來算，從人感知到前方障礙物到停止前進(jìn)，依然還要行進(jìn)0．6 m，而盲人的行走速度要低于正常人的，由此設(shè)定障礙物探測(cè)距離為3m。因此，本設(shè)計(jì)采用超聲波傳感器URF04實(shí)現(xiàn)該模塊設(shè)計(jì)。
2．3 系統(tǒng)各功能電路的設(shè)計(jì)
2．3．1 超聲波發(fā)射電路的設(shè)計(jì)
   超聲波發(fā)送器包括超聲波產(chǎn)生電路和超聲波發(fā)射控制電路兩個(gè)部分。發(fā)射電路利用一個(gè)NPN三極管與單片機(jī)P1．0腳和超聲波發(fā)生器的發(fā)射探頭相連接。三極管的基極接P1．0，集電極接5 V電源，發(fā)射極接發(fā)射探頭。通過P1．0的二進(jìn)制信號(hào)來控制三極管的通斷，進(jìn)而來控制發(fā)射探頭發(fā)射超聲波。當(dāng)P1．0為低電平時(shí)，三極管不通，超聲波不發(fā)射。反之，則發(fā)射。如圖2所示。

2．3．2 超聲波接收電路的設(shè)計(jì)
    接收電路如圖2所示，R1，R3為基極偏置電阻，提供一個(gè)基極電流，保證其不失真的放大。R2，R4為集電極負(fù)載電阻，將集電極電流轉(zhuǎn)換成信號(hào)電壓放大輸出。C1，C2，C3為耦合電容。發(fā)射傳感器發(fā)出的經(jīng)反射后的超聲波脈沖轉(zhuǎn)變?yōu)槲⑷醯慕涣餍盘?hào)，經(jīng)過運(yùn)算放大器LM358的兩級(jí)放大后，送至音頻譯碼集成模塊LM567的3腳。LM567是帶鎖相環(huán)的音頻譯碼器，具有選頻功能，當(dāng)輸出端8腳由高電平跳變?yōu)榈碗娖剑瑢⑵渥鳛閱纹瑱C(jī)的中斷請(qǐng)求信號(hào)，送至單片機(jī)INT0端，以啟動(dòng)數(shù)據(jù)處理子程序。
2．3．3 語音報(bào)警電路的設(shè)計(jì)
   語音報(bào)警模塊采用美國(guó)ISD公司的2560芯片，錄放時(shí)間可達(dá)60 s。ISD2500系列具有抗斷電、音質(zhì)好、使用方便等優(yōu)點(diǎn)。它的最大特點(diǎn)在于片內(nèi)E2PROM容量為480 kB，錄放時(shí)間長(zhǎng)；有10個(gè)地址輸入端，尋址能力可達(dá)1024位；最多能分600段；設(shè)有OVF(溢出)端。當(dāng)遇到障礙物的時(shí)候語音芯片發(fā)出蜂鳴聲提醒避障，語音芯片供電為5 V，使用時(shí)必須采用相應(yīng)的音頻輸出電路。ISD2560通過串口接收主控電路發(fā)送的命令和數(shù)據(jù)，命令和數(shù)據(jù)以幀的方式進(jìn)行封裝和發(fā)送，生成需要的語音輸出。如圖2所示。

3 超聲波導(dǎo)盲杖的軟件設(shè)計(jì)
    軟件設(shè)計(jì)主要由主程序、超聲波發(fā)送子程序和數(shù)據(jù)處理子程序等組成。通電后主程序無限循環(huán)，初始化后系統(tǒng)設(shè)置一系列初始值，包括超聲波發(fā)射間隔數(shù)、定時(shí)器定時(shí)初值、報(bào)警門限值等，然后再根據(jù)需要對(duì)初始設(shè)定值進(jìn)行修改，初始值報(bào)警距離設(shè)定為3 m，即3 m內(nèi)有障礙物時(shí)即驅(qū)動(dòng)蜂鳴器發(fā)出聲音，程序控制發(fā)送0．2ms寬度的超聲波，同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器計(jì)時(shí)；為避免接收傳感器直接接收到發(fā)射的超聲波，在發(fā)射超聲波之后插入一段延時(shí)，由于設(shè)置超聲波頻率為40 kHz，超聲波常溫下在空氣中的傳播速度是340 m／s，計(jì)算可知延時(shí)6個(gè)脈沖就可以了。
3．1 主程序
    主程序首先對(duì)系統(tǒng)初始化，然后循環(huán)調(diào)用超聲波發(fā)送子程序和數(shù)據(jù)處理子程序程序。超聲波發(fā)送子程序控制超聲波的發(fā)射，同時(shí)單片機(jī)開始計(jì)時(shí)，若有回波，則單片機(jī)停止計(jì)時(shí)，同時(shí)通過數(shù)據(jù)處理子程序計(jì)算結(jié)果并報(bào)警；反之，則返回。如圖3所示。

3．2 超聲波發(fā)送程序的設(shè)計(jì)
    本設(shè)計(jì)利用單片機(jī)控制超聲波的發(fā)射。超聲波接收電路將超聲波調(diào)制脈沖變?yōu)榻蛔冸妷盒盘?hào)，經(jīng)處理電路輸出由高電平躍變?yōu)榈碗娖?，作為中斷?qǐng)求信號(hào)送至單片機(jī)處理。超聲波發(fā)送子程序?yàn)槎〞r(shí)器初始化后，單片機(jī)控制傳感器發(fā)射一段一段的超聲波。如圖4所示。

3．3 數(shù)據(jù)處理程序的設(shè)計(jì)
    數(shù)據(jù)處理程序?yàn)橛谢夭ê筮M(jìn)入外部中斷程序，關(guān)閉外部中斷并開始讀取時(shí)間值并計(jì)算距離，若輸出結(jié)果小于設(shè)定值，則系統(tǒng)報(bào)警；若輸出結(jié)果大于設(shè)定值，則返回主程序。如圖5所示。

4 結(jié)論
    經(jīng)測(cè)試，本設(shè)計(jì)的控制器能夠探測(cè)到控制器前方障礙物，并對(duì)3 m以內(nèi)的障礙物進(jìn)行語音報(bào)警。該超聲波導(dǎo)盲杖應(yīng)用超聲波測(cè)距原理可以使盲人及時(shí)避障，準(zhǔn)確可靠，靈敏度高，同時(shí)采用人性化設(shè)計(jì)，用語音提示，便于盲人使用，為他們的生活帶來方便。由于顧及盲人購(gòu)買力水平，同時(shí)結(jié)合當(dāng)今導(dǎo)盲輔助工具的研究狀況，以及功能設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)單化，本設(shè)計(jì)為超聲波導(dǎo)盲杖，并進(jìn)行了系統(tǒng)硬件和軟件兩方面的設(shè)計(jì)。