總線離線模式是 CAN 控制器的 “故障保護” 模式，當節(jié)點的 “發(fā)送錯誤計數(shù)（TEC）超過 255” 時，控制器會自動從正常模式切換至總線離線模式，此時節(jié)點完全停止與總線的交互：既不發(fā)送任何幀（包括數(shù)據(jù)幀、錯誤幀），也不接收總線上的幀，僅能通過軟件復(fù)位或硬件復(fù)位恢復(fù)?？偩€離線模式的核心目標是 “隔離故障節(jié)點”，避免持續(xù)發(fā)送錯誤幀的節(jié)點占用總線帶寬、干擾其他正常節(jié)點的通信，是 CAN 總線 “故障容錯” 能力的關(guān)鍵機制。

（一）總線離線模式的技術(shù)細節(jié)：錯誤計數(shù)觸發(fā)與恢復(fù)邏輯

總線離線模式的觸發(fā)完全依賴 “錯誤計數(shù)機制”，這是 CAN 協(xié)議定義的核心容錯邏輯。CAN 控制器內(nèi)部維護兩個計數(shù)器：發(fā)送錯誤計數(shù)（TEC） 與接收錯誤計數(shù)（REC），計數(shù)器的增減由總線錯誤類型決定：

當節(jié)點發(fā)送幀時檢測到錯誤（如位錯誤、仲裁丟失），TEC 加 8；若發(fā)送成功（未檢測到錯誤），TEC 減 1（最低為 0）；

當節(jié)點接收幀時檢測到錯誤（如 CRC 錯誤、填充錯誤），REC 加 8；若接收成功，REC 減 1（最低為 0）；

當 TEC > 96 或 REC > 96 時，節(jié)點進入 “錯誤被動模式”（Error Passive Mode），此時節(jié)點發(fā)送錯誤幀時僅發(fā)送 “被動錯誤標志”（6 個隱性位），而非顯性位，減少對總線的干擾；

當 TEC > 255 時，節(jié)點進入 “總線離線模式”，控制器禁用收發(fā)電路，停止與總線交互。

在總線離線模式下，CAN 控制器的狀態(tài)寄存器會置位 “總線離線標志”（如 SJA1000 的 CAN_SR 寄存器中的 BOFF 位），MCU 可通過讀取該標志判斷節(jié)點是否離線。節(jié)點要從離線模式恢復(fù)，需滿足 “恢復(fù)條件”：控制器需監(jiān)測到總線連續(xù)出現(xiàn) 11 個隱性位（總線空閑）的次數(shù)達到 “恢復(fù)計數(shù)器” 閾值（通常為 128 次），此時 TEC 與 REC 會被清零，控制器自動切換回正常模式；或通過軟件寫入 “復(fù)位位”（如 CAN_CR 寄存器中的 INIT 位），強制控制器復(fù)位并恢復(fù)正常模式。這種 “自動監(jiān)測 + 手動復(fù)位” 的恢復(fù)邏輯，確保故障節(jié)點在總線恢復(fù)正常后能重新接入，同時避免故障未解決時頻繁接入總線。

（二）總線離線模式的應(yīng)用場景：故障隔離與系統(tǒng)容錯

總線離線模式是 CAN 系統(tǒng) “穩(wěn)定性保障” 的關(guān)鍵，主要用于 “故障節(jié)點隔離” 與 “系統(tǒng)容錯”。在汽車 CAN 總線中，若某 ECU（如車窗控制模塊）因硬件故障（如 CAN 收發(fā)器短路）持續(xù)發(fā)送錯誤幀，其 TEC 會快速增長：第一次錯誤 TEC+8，第二次 + 8…… 當 TEC 超過 255 時，ECU 進入總線離線模式，停止發(fā)送錯誤幀。此時，汽車的其他核心節(jié)點（如發(fā)動機 ECU、ABS 控制器）仍能正常通信，避免車窗模塊的故障導(dǎo)致整個總線癱瘓，確保汽車的行駛安全 —— 若沒有總線離線模式，錯誤幀會持續(xù)占用總線，導(dǎo)致發(fā)動機轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)、剎車信號無法傳輸，引發(fā)嚴重安全事故。

在工業(yè) CAN 系統(tǒng)中，總線離線模式同樣重要：例如，工業(yè)生產(chǎn)線的某傳感器因線路老化導(dǎo)致 CAN_H 與 CAN_L 短路，持續(xù)發(fā)送錯誤幀，TEC 超過 255 后進入離線模式，停止與總線交互。生產(chǎn)線的其他節(jié)點（PLC、伺服驅(qū)動器）仍能正常通信，生產(chǎn)線可繼續(xù)運行（僅丟失該傳感器的數(shù)據(jù)），工程師可在不停機的情況下更換故障傳感器，待傳感器更換后，通過軟件復(fù)位使其恢復(fù)正常模式，接入總線，大幅降低停機損失。

在智能家居 CAN 系統(tǒng)中，若智能燈節(jié)點因固件錯誤持續(xù)發(fā)送無效幀，TEC 超過 255 后進入離線模式，停止干擾總線。其他設(shè)備（如窗簾電機、空調(diào)）仍能正常通信，用戶可通過 APP 發(fā)現(xiàn)該智能燈離線，聯(lián)系維修人員處理，避免因一個設(shè)備故障影響整個家居系統(tǒng)的使用。