FreeRTOS的核心是任務(wù)管理機(jī)制，它將系統(tǒng)功能拆解為多個(gè)獨(dú)立的任務(wù)，通過內(nèi)核調(diào)度實(shí)現(xiàn)并行執(zhí)行。在FreeRTOS中，任務(wù)是最小的調(diào)度單位，每個(gè)任務(wù)都有獨(dú)立的堆棧、程序計(jì)數(shù)器和狀態(tài)信息，就像一個(gè)個(gè)自主運(yùn)行的“細(xì)胞”。任務(wù)的創(chuàng)建通過 xTaskCreate() 函數(shù)實(shí)現(xiàn)，開發(fā)者需要指定任務(wù)函數(shù)、任務(wù)名稱、堆棧大小、參數(shù)和優(yōu)先級，內(nèi)核會為任務(wù)分配堆棧空間并初始化任務(wù)控制塊（TCB，Task Control Block）。 

任務(wù)控制塊是FreeRTOS管理任務(wù)的核心數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，相當(dāng)于任務(wù)的“身份證”，包含了任務(wù)的所有關(guān)鍵信息：堆棧指針記錄任務(wù)運(yùn)行時(shí)的上下文（寄存器值、局部變量等）；優(yōu)先級決定任務(wù)的調(diào)度順序；任務(wù)狀態(tài)標(biāo)識任務(wù)當(dāng)前處于就緒、運(yùn)行、阻塞還是掛起狀態(tài)；鏈表節(jié)點(diǎn)則用于將任務(wù)掛載到不同的狀態(tài)鏈表中（如就緒鏈表、阻塞鏈表）。當(dāng)任務(wù)被創(chuàng)建后，內(nèi)核會將其TCB加入就緒鏈表，等待調(diào)度器分配處理器時(shí)間。 

FreeRTOS支持兩種任務(wù)類型：搶占式任務(wù)和協(xié)作式任務(wù)。搶占式任務(wù)具有不同的優(yōu)先級，高優(yōu)先級任務(wù)可以隨時(shí)打斷低優(yōu)先級任務(wù)的執(zhí)行，這是實(shí)時(shí)系統(tǒng)的主流選擇；協(xié)作式任務(wù)則需要主動調(diào)用 taskYIELD() 函數(shù)釋放處理器，適用于對實(shí)時(shí)性要求不高的場景。在實(shí)際應(yīng)用中，搶占式任務(wù)常用于處理時(shí)間敏感的操作（如傳感器數(shù)據(jù)采集），協(xié)作式任務(wù)則用于后臺處理（如日志記錄），通過任務(wù)類型的合理搭配，既能保證實(shí)時(shí)性，又能提高系統(tǒng)效率。 

任務(wù)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換是FreeRTOS任務(wù)管理的關(guān)鍵。任務(wù)創(chuàng)建后初始狀態(tài)為就緒態(tài)，調(diào)度器選中后進(jìn)入運(yùn)行態(tài)；當(dāng)高優(yōu)先級任務(wù)就緒時(shí)，當(dāng)前運(yùn)行的低優(yōu)先級任務(wù)被搶占，回到就緒態(tài)；當(dāng)任務(wù)需要等待資源（如信號量、定時(shí)器）時(shí)，會進(jìn)入阻塞態(tài)，此時(shí)內(nèi)核會將其從就緒鏈表移至阻塞鏈表，直到等待的事件發(fā)生才重新進(jìn)入就緒態(tài)；任務(wù)還可通過 vTaskSuspend() 函數(shù)進(jìn)入掛起態(tài)，必須通過 vTaskResume() 函數(shù)喚醒，這一狀態(tài)常用于系統(tǒng)調(diào)試或低功耗場景。