接收階段：微弱回聲的精準(zhǔn)捕獲

發(fā)射階段結(jié)束后，傳感器進(jìn)入接收窗口期，通過多級(jí)信號(hào)處理實(shí)現(xiàn)回聲檢測(cè)：

延遲開啟：為避免發(fā)射信號(hào)直接竄入接收電路（串?dāng)_），MCU 設(shè)置 50-100μs 的延遲時(shí)間，待發(fā)射壓電片振動(dòng)衰減至噪聲水平后，再開啟接收電路（類似相機(jī)的快門延遲）。

回聲接收：反射回來的超聲波作用于接收壓電片，產(chǎn)生機(jī)械振動(dòng)，通過正壓電效應(yīng)轉(zhuǎn)換為微弱電信號(hào)（通常為 0.1-1mV）。

信號(hào)放大與濾波：前置放大器將信號(hào)放大至 1-5V，帶通濾波器過濾 40kHz 以外的噪聲（如 30kHz 以下的環(huán)境聲波），信噪比可提升至 20dB 以上。

閾值比較：比較器將濾波后的信號(hào)與參考閾值（通常為 0.5-1V）比較，當(dāng)信號(hào)超過閾值時(shí)輸出高電平，觸發(fā) MCU 停止計(jì)時(shí)。

接收階段的閾值設(shè)置需動(dòng)態(tài)調(diào)整：對(duì)于近距離目標(biāo)（<1 米），回聲信號(hào)強(qiáng)（可達(dá) 5V），可采用較高閾值（1V）抑制噪聲；對(duì)于遠(yuǎn)距離或低反射率目標(biāo)（如海綿），回聲信號(hào)弱（可能 < 0.5V），需降低閾值（0.3V）避免漏檢。部分傳感器（如 HC-SR04）通過硬件電路實(shí)現(xiàn)閾值自適應(yīng)，而高端型號(hào)（如 MB1040）則通過 MCU 軟件算法動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)。

距離計(jì)算：時(shí)間差與聲速校正

MCU 在發(fā)射脈沖時(shí)啟動(dòng)計(jì)時(shí)器，接收脈沖觸發(fā)時(shí)停止計(jì)時(shí)，得到聲波往返時(shí)間 Δt。距離計(jì)算公式為：

d = (v × Δt) / 2

其中 v 為聲速（標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)下 343m/s），除以 2 是因?yàn)槁暡ㄍ祩鞑ァ?/span>

為消除環(huán)境影響，集成溫度傳感器的型號(hào)會(huì)實(shí)時(shí)校正聲速：

v = 331.5 + 0.6 × T（T 為攝氏溫度）

例如，當(dāng)溫度從 20℃升至 30℃時(shí)，聲速?gòu)?343m/s 增至 349m/s，若不校正，10 米距離的測(cè)量誤差會(huì)達(dá) 17cm，校正后可控制在 ±3cm 以內(nèi)。

核心技術(shù)挑戰(zhàn)：串?dāng)_抑制與性能平衡

一體式傳感器的最大技術(shù)難題是發(fā)射信號(hào)對(duì)接收電路的串?dāng)_（因發(fā)射器與接收器距離過近），以及緊湊結(jié)構(gòu)下的性能妥協(xié)（探測(cè)距離與精度、范圍與分辨率的矛盾）。工程實(shí)踐中通過硬件優(yōu)化與算法補(bǔ)償實(shí)現(xiàn)平衡。