動駕駛已然成為汽車行業(yè)熱詞。在大家殷切的期盼下，近幾年上市的車型，多少都要有和“自動駕駛”功能相關(guān)才能贏得消費者青睞。對國內(nèi)而言，特斯拉落子上海臨港，并宣布新推出車型均配備自動駕駛功能——這無疑猶如鯰魚效應(yīng)，更加推動了各家車企的研發(fā)進度。

然而常言道，外行看熱鬧，內(nèi)行看門道。自動駕駛技術(shù)成為車主之間的談資，炫目的功能固然為贏得市場增色不少，但由于自動駕駛技術(shù)尚未成熟，市場上對相關(guān)的產(chǎn)品與功能依然抱有一定的疑慮;而技術(shù)上，向來新產(chǎn)品的落地，都伴隨著諸多不確定性，需要進行更多的驗證。

在驗證方面，自動駕駛技術(shù)面臨的一大問題就是驗證標(biāo)準(zhǔn)的制定和測試技術(shù)的普及滯后于產(chǎn)品研發(fā)。提及自動駕駛的測試，更讓很多人感到迷茫。

1、自動駕駛汽車測試類型及測試內(nèi)容是什么?

自動駕駛汽車的開發(fā)滿足V字開發(fā)模型，在V字開發(fā)模型中，涉及的測試方法主要包括軟件在環(huán)(SIL，即software-in-loop)、硬件在環(huán)(HIL，即hardware-in-loop)、車輛在環(huán)(VIL，即vehicle-in-loop)，再到最后的整車場地、道路測試等方法，涵蓋了從零部件到系統(tǒng)再到整車的全鏈條驗證。

在測試內(nèi)容方面，主要包括傳感器、執(zhí)行器、算法、人機界面測試以及整車功能等內(nèi)容。

2、自動駕駛測試主要驗證目的有什么?

自動駕駛的落地，需要驗證產(chǎn)品及系統(tǒng)的功能、性能、安全、穩(wěn)定和魯棒性。

功能測試：主要功能指標(biāo)包括是否能夠正確響應(yīng)各類道路交通設(shè)施、是否能夠遵守交通規(guī)則、是否能夠按照自動駕駛功能的設(shè)計指標(biāo)正確響應(yīng)道路上的車輛、非機動車、行人等交通參與者，是否能在設(shè)定的ODD之外正常退出并提示駕駛員接管，以及是否能夠正確完成在功能設(shè)計時規(guī)劃的其他自動駕駛功能。

性能測試：主要指標(biāo)包括各項車輛運動數(shù)據(jù)(如速度、加速度、行駛路線)，對交通參與者的識別正確率、響應(yīng)速度、識別范圍，對各類光照、氣候環(huán)境的適應(yīng)能力，駕駛員、乘員的主觀體驗(如是否感到迷惑、緊張、不安，車輛自動駕駛時的各項駕駛操作是否舒適、自然)。

安全測試：安全指標(biāo)包括功能失效概率，功能安全場景的通過情況和預(yù)期功能安全場景的通過情況。

穩(wěn)定性測試：主要驗證功能及性能是否能穩(wěn)定運行。

魯棒性測試：魯棒是Rubust的音譯，是在異常和危險情況下系統(tǒng)生存的關(guān)鍵，主要測試系統(tǒng)的抗打擊能力。主要驗證在復(fù)雜場景下遇到問題時，系統(tǒng)能否及時恢復(fù)，把嚴(yán)重性降低。例如，計算機軟件在輸入錯誤、磁盤故障、網(wǎng)絡(luò)過載或有意攻擊情況下，系統(tǒng)是否不死機、不崩潰。

3、在環(huán)測試是什么，其驗證目的分別是什么?

在環(huán)測試是借助虛擬現(xiàn)實數(shù)據(jù)生成、傳輸與交互技術(shù)，模擬自動駕駛汽車在真實道路環(huán)境行駛，并通過概率分布的危險場景強化模擬方法，進行的自適應(yīng)加速測試。

通過在環(huán)測試，可以在大幅節(jié)約測試時間和成本的同時，給虛擬測試提供了驗證結(jié)果，并為實際道路測試提供了較為真實的參考數(shù)據(jù)。

XiL是各種測試環(huán)境的通用術(shù)語，它包括模型在環(huán)(MiL)軟件在環(huán)(SiL)、硬件在環(huán)(HiL)、車輛在環(huán)(ViL)是在環(huán)測試的不同類型，其側(cè)重點不同。

4、場地測試主要測試內(nèi)容包括什么?

結(jié)合工業(yè)和信息化部、公安部、交通運輸部等三部委共同發(fā)布的《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試管理規(guī)范(試行)》，“考試項目”設(shè)置可以包含以下幾個方面：

一是基本交通管理設(shè)施檢測與響應(yīng)能力測試，測試內(nèi)容應(yīng)包含《GB5768 道路交通標(biāo)志和標(biāo)線》、《GB14887 道路交通信號燈》、《GB14886道路交通信號燈設(shè)置與安裝規(guī)范》等標(biāo)準(zhǔn)要求的道路交通設(shè)施種類和安裝規(guī)范等內(nèi)容;

二是前方車道內(nèi)動靜態(tài)目標(biāo)(機動車、非機動車、行人、障礙物等)識別與響應(yīng)能力測試，測試內(nèi)容應(yīng)包含感知識別不同目標(biāo)(非機動車、行人、障礙物)的類型和狀態(tài)、跟隨不同交通參與者(機動車、非機動車、行人)行駛、車速車距控制等內(nèi)容;

三是遵守規(guī)則行車能力測試，測試內(nèi)容應(yīng)包含超車、并道、通過交叉口等內(nèi)容;

四是安全接管與應(yīng)急制動能力測試，測試內(nèi)容應(yīng)包含靠邊停車與起步、應(yīng)急車道內(nèi)停車、人工接管等內(nèi)容;

五是綜合能力測試，綜合考察自動駕駛汽車對交通語言認(rèn)知能力、安全文明駕駛能力、復(fù)雜環(huán)境通行能力、多參與對象協(xié)同行駛能力、網(wǎng)聯(lián)通訊能力等內(nèi)容。

5、目前汽車上市前需要進行的具體測試項目有哪些?

可以按照i-VISTA管理規(guī)范進行測試，申請i-VISTA星級認(rèn)證，主要包含AEB/FCW、LKA、BSD、LDW、SAS等功能。

對于自動駕駛車輛，可以在許多城市的特定區(qū)域申請自動駕駛測試牌照，需要測試的項目根據(jù)地方要求略有不同，主要包含交通標(biāo)志和標(biāo)線的識別及響應(yīng)、交通信號燈識別及響應(yīng)、前方車輛行駛狀態(tài)識別及響應(yīng)、障礙物識別及響應(yīng)、行人和非機動車識別及避讓、跟車行駛、靠路邊停車、超車、并道、交叉路口通行、環(huán)形路口通行、自動緊急制動、人工操作接管、聯(lián)網(wǎng)通訊等。

另外，車輛上市后，i-VISTA將采購市面上的量產(chǎn)車型，測試并向媒體公布車輛的各項ADAS功能測試結(jié)果，包含智能泊車、智能行車、AEB-C2C、AEB-VRU，車道輔助、側(cè)向輔助和智能交互功能測試。

當(dāng)前，世界各國對智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)發(fā)展的支持不僅在政策研究、技術(shù)研發(fā)等方面，更是斥資建設(shè)智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試示范區(qū)，用以推動行業(yè)發(fā)展，引導(dǎo)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范制定。本文針對自動駕駛汽車道路測試相關(guān)內(nèi)容進行了梳理，僅供參考。

一是復(fù)雜道路環(huán)境帶來的挑戰(zhàn)，道路環(huán)境和交通構(gòu)成相對復(fù)雜、機動車駕駛?cè)笋{駛行為多樣化，自動駕駛汽車如何正確識別并做出準(zhǔn)確響應(yīng)是面臨的挑戰(zhàn)之一;

二是自動駕駛汽車和人工駕駛汽車混行帶來的挑戰(zhàn)，自動駕駛汽車如何正確感知其他車輛，正確識別外界聲光信號，及時向外界發(fā)出聲光信號，實現(xiàn)與人工駕駛汽車的有效協(xié)同并行，也是面臨的挑戰(zhàn)之一。

自動駕駛汽車測試場景架構(gòu)的確定是構(gòu)建自動駕駛測試場景的前提。從測試場景層次架構(gòu)角度來講，包括道路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)(像障礙物、車道線等)、交通流以及動態(tài)情景等三部分。從測試場景三維架構(gòu)角度來講，測試場景是行駛場地和駕駛情景的組合，在環(huán)境的影響下，由不同場景(高速公路、鄉(xiāng)村道路、城市道路等)與駕駛?cè)蝿?wù)、駕駛模式、駕駛速度等一同構(gòu)成。

自動駕駛汽車的興起，正在重新定義汽車行業(yè)。隨著自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，自動駕駛汽車將會大大提升交通安全、減少事故發(fā)生、減少交通擁堵、提高公路容量等等，為人類帶來前所未有的便利。然而，由于自動駕駛汽車需要面對復(fù)雜的交通環(huán)境和意外事件，使得自動駕駛汽車的開發(fā)和測試頗具挑戰(zhàn)性。

傳統(tǒng)的自動駕駛測試方法包括在實際道路上進行封閉場地和公共道路測試，但這些方法都存在很大的安全風(fēng)險和高成本。因此，自動駕駛仿真測試逐漸成為了自動駕駛汽車開發(fā)過程中必不可少的一部分，對于提高自動駕駛汽車的安全性、可靠性、精度和性能等方面都有著重要的意義。仿真測試不僅可以在更加安全、低成本的環(huán)境下進行測試，而且可以提供更多的測試數(shù)據(jù)和測試情況，加速自動駕駛汽車的開發(fā)和實際應(yīng)用。

自動駕駛仿真測試是一種通過仿真技術(shù)來模擬測試自動駕駛汽車的功能和性能的方法，以評估自動駕駛汽車的可靠性、安全性和適應(yīng)性等，便于優(yōu)化自動駕駛汽車的功能、性能和行駛體驗。

自動駕駛仿真測試憑借其測試場景豐富、計算速度快、測試效率高、資源消耗低、可重復(fù)性好、可嵌入汽車開發(fā)的各個環(huán)節(jié)等原因，能夠很好地在實際路面行駛之前，對車輛進行全面、安全的測試。這種測試方法可以提高自動駕駛系統(tǒng)的安全性和可靠性，并減少實際測試的風(fēng)險和成本，加速自動駕駛技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用。仿真測試在自動駕駛技術(shù)開發(fā)中具有以下幾個重要性和必要性：

(1)安全性保障：自動駕駛汽車具有高度的復(fù)雜性和安全性要求，直接進行實地測試會存在很高的風(fēng)險。仿真測試可以在虛擬環(huán)境中模擬各種復(fù)雜的路況和交通情況，對自動駕駛汽車的各項功能進行測試，從而發(fā)現(xiàn)潛在的安全隱患，保障自動駕駛汽車的安全性。

(2)成本效益：自動駕駛汽車的研發(fā)需要大量的測試，如果全部在實際道路上進行測試，將會耗費大量的時間和金錢。仿真測試可以在虛擬環(huán)境中快速、精準(zhǔn)地模擬各種場景和情況，有效地降低測試成本，縮短研發(fā)周期，提高測試效率。

(3)多樣化的測試場景：仿真測試可以模擬各種復(fù)雜的路況、天氣狀況、道路建設(shè)和交通情況等，進行多種不同情況下的測試，以確保自動駕駛汽車的安全性和可靠性。

(4)提高測試覆蓋率：仿真測試可以模擬大量測試場景，提高測試的覆蓋率和深度，從而更好地發(fā)現(xiàn)和解決潛在的問題。

(5)系統(tǒng)性的測試：自動駕駛汽車涉及到多個系統(tǒng)的協(xié)同作用，仿真測試可以對整個系統(tǒng)進行系統(tǒng)性的測試，確保系統(tǒng)各個部分的配合協(xié)調(diào)性。