簡(jiǎn) 介： 今天收到了參賽隊(duì)伍發(fā)送過來一個(gè)文檔，記錄了第十七屆全國(guó)大學(xué)智能車競(jìng)賽線上比賽之后，參賽隊(duì)員對(duì)于線上比賽無線充電組隊(duì)伍的仲裁申請(qǐng)以及線上組委會(huì)進(jìn)行的回復(fù)。
關(guān)鍵詞： 智能車競(jìng)賽，仲裁，無線充電

01 申訴與仲裁

仲裁書申請(qǐng)

尊敬的組委會(huì)您好：

我是安徽三聯(lián)學(xué)院充電組的隊(duì)長(zhǎng)張文貴同學(xué)，希望組委會(huì)對(duì)山東大學(xué)威海校區(qū)(以下簡(jiǎn)稱山威)的無線充電組進(jìn)行仲裁。

在賽事直播時(shí)，同學(xué)們發(fā)現(xiàn)山威無線充電組的斑馬線并不合規(guī)，而山威其它組別符合規(guī)則要求，這點(diǎn)就已經(jīng)開始離譜了，已經(jīng)進(jìn)行全國(guó)總決賽了，賽道要求和規(guī)則不符。但在組委會(huì)協(xié)調(diào)下，給予其重賽的機(jī)會(huì)。

一、24號(hào)比賽

在重賽的視頻直播時(shí)，我們發(fā)現(xiàn)了以S下山威充電組利用電池瞞天過海的證據(jù)：

• 第一：對(duì)于我們充電組來說，車模的整體重量和機(jī)械結(jié)構(gòu)影響重大，35s的完賽成績(jī)需要的結(jié)構(gòu)也是極為苛刻的，而山威充電組車模本身的硬件PCB水平和機(jī)械結(jié)構(gòu)無法匹配當(dāng)前完賽35s的水平。

這一段顯示的對(duì)其機(jī)械結(jié)構(gòu)的 diss。這一個(gè)證據(jù)只是主觀評(píng)價(jià)，并不能夠解釋為何這款機(jī)械結(jié)構(gòu)從外觀上不能夠完成高效高速運(yùn)行。

• 第二：在基于兩次充電35s跑完的前提下，入庫(kù)之前山威充電組車模LED電量顯示燈為8個(gè)，根據(jù)規(guī)則來說此時(shí)電容電壓在7.5~8.5之間，與我們懷疑的電池電壓基本相同。入庫(kù)時(shí)燈板電量如下圖。

▲ 圖1.1 車模運(yùn)行電量顯示視頻截圖

這個(gè)懷疑是幾個(gè)意思？說明這個(gè)車模在完成比賽之后剩余電量應(yīng)該在 64J。假設(shè)起始的電容電壓為。那么車模消耗電量為：102.4J$

• 第三：入庫(kù)停車時(shí)，車模已經(jīng)停穩(wěn)，此時(shí)LED數(shù)量如上圖所示，在車模停穩(wěn)(電機(jī)不消耗電能)和庫(kù)里存在開啟的發(fā)射線圈后，本不該掉電的LED此時(shí)卻出現(xiàn)了不正常掉電，此處是我判斷山威充電組瞞天過海的關(guān)鍵一環(huán)。掉電具體現(xiàn)象如附件視頻1。

▲ 圖1.1.2  .視頻1他stack:跑得過程咋不掉電啊？

所謂的掉電，是否就是車模停止工作。是車模主動(dòng)停止？還是因?yàn)殡娏坎蛔阃Ｖ梗窟€是其他硬件、軟件故障停止呢？所以這個(gè)是否與偷電有關(guān)系還不太清楚。

可以看到這個(gè)車模在停止在車庫(kù)中，其車模中心并沒有對(duì)準(zhǔn)車庫(kù)內(nèi)的無線發(fā)送線圈，所以此時(shí)車模充電部分可能無法及時(shí)補(bǔ)充電源。

• 第四：在我們?cè)诰€上比賽群里提出質(zhì)疑后，距離山威充電組結(jié)束比賽不到十分鐘，主辦方裁判和志愿者及時(shí)安排了測(cè)試環(huán)節(jié)，在測(cè)試環(huán)節(jié)中，山威充電組充電的LED和電容電壓測(cè)試正常，但我們要求其完成比賽時(shí)，發(fā)現(xiàn)當(dāng)前程序無法完成比賽更不要說35s了，而他們的理由是要求更換程序。在反復(fù)的更換程序時(shí)，山威充電組還是完不了賽，借口有“程序改了，沒備份”、“下載器壞了”、“電機(jī)線斷了”。
  
  附件視頻2是山威充電組在將近40分鐘中的車模測(cè)試?yán)锩娉霈F(xiàn)的幾次發(fā)車情況，與山威充電組正常完賽式的狀態(tài)天差地別。
  
  附件視頻3是山威充電組正常完賽視頻，其LED燈板電壓顯示簡(jiǎn)直毫無變化。

▲ 圖1.1.3  . 視頻2：山威隊(duì)伍在測(cè)試過程中無法完成比賽▲ 圖1.1.4  . 視頻2.1：山威隊(duì)伍在測(cè)試過程中無法完成比賽

出現(xiàn)最終沒有跑完的情況，在昨天（2022-8-25）山大威海帶隊(duì)教師跟我進(jìn)行了溝通，他解釋是他們學(xué)生在重賽過程中，為了演示車模特性，無意之間手按動(dòng)車模，致使車模硬件在外力下出現(xiàn)故障無法繼續(xù)進(jìn)行比賽。

• 第五：在山東賽區(qū)省賽時(shí)，山威充電組也不正常，1s充滿電，高達(dá)300%的效率。除此之外，其省賽賽道斑馬線鋪設(shè)也不符合規(guī)則要求。對(duì)于山威充電組這種瞞天過海的行為根本出不了省賽，這種風(fēng)氣反而進(jìn)到了國(guó)賽。作弊成功即保研，失敗無非喪失國(guó)二，對(duì)于作弊帶來的收益，其風(fēng)險(xiǎn)簡(jiǎn)直不值一提。附件視頻4是其省賽時(shí)的車庫(kù)充電，具體表現(xiàn)為L(zhǎng)ED燈板瞬間全亮。

▲ 視頻3：山威隊(duì)伍正常比賽發(fā)車過程

對(duì)于 2F 電容，如果充滿到 12V， 需要電量 $E_C  = {1 \over 2}CU^{2  = {1 \over 2} \times 2 \times 12}2  = 144J。在標(biāo)準(zhǔn)充電線圈供電下，應(yīng)該需要t = E_C /50 = 2.88s$ 。所以如果能夠確定充電時(shí)間為 1s，這明顯不符合正常要求。

觀察視頻3，可以看到車模應(yīng)該是在發(fā)射線圈上電之后 大約 4秒鐘才充滿電并發(fā)車的。并不是仲裁申請(qǐng)書中所說的 1秒鐘 充滿電的。

下面是在 B 站上 第十七屆智能車山威充電組省賽比賽視頻^[1] 。視頻中可以看到：

• 車模充電時(shí)間應(yīng)該在 3-4 秒鐘完成；
• 車模似乎在開始的時(shí)候，顯示電量的LED全點(diǎn)亮了。
  

▲ 圖1.1.5  第十七屆智能車山威充電組省賽比賽視頻▲ 視頻4：省賽比賽的視頻另外一個(gè)角度

觀察省賽比賽時(shí)，現(xiàn)場(chǎng)比賽的并沒有采用發(fā)射線圈斷電比賽。由此有可能在此期間有可能車模距離發(fā)送線圈之上 10 厘米 的時(shí)候就已經(jīng)開始充電了。如果從車模上方處在賽道中線上面 10厘米之處開始計(jì)時(shí)，整個(gè)發(fā)車時(shí)間在 3 ~ 4 秒左右。
關(guān)于車模在線上上方多少可以充上電，可以參見博文：人很話不多，工程師不耍嘴皮子^[2] 。

總而言之，山威大學(xué)充電組疑點(diǎn)重重，我們需要山威充電組給出合理的解釋。對(duì)于上述問題我的建議是需要山威充電組重新比賽。

對(duì)于重賽的要求我有如下意見：

1、進(jìn)行比賽時(shí)，跟拍需要全程跟拍LED燈板電壓顯示，跑出與今天正式比賽相近的35s成績(jī)。

2、在全程不更換程序(完賽35s)且不利用人機(jī)交互調(diào)試參數(shù)的前提下，對(duì)車輛正常路段進(jìn)行隨機(jī)拾取車模，測(cè)試電容剩余電量是否符合路程與電量的關(guān)系和與LED燈板的線性關(guān)系是否正常。

3、在原先完賽35S的情況下，把三岔充電點(diǎn)移除，觀察車模后續(xù)運(yùn)行狀態(tài)。

二、25號(hào)測(cè)試

以上為24號(hào)的爭(zhēng)議，下面將時(shí)間來到25號(hào)。

25號(hào)早晨，線上裁判和志愿者繼續(xù)對(duì)山威充電組進(jìn)行了測(cè)試，在測(cè)試環(huán)節(jié)中，山威充電組說昨天測(cè)試時(shí)驅(qū)動(dòng)燒了，無法按照我們給線上裁判的建議(也就是上面的建議)執(zhí)行，然后就把車模拆了。

此處我們有兩點(diǎn)質(zhì)疑：

1、對(duì)于充電組來說驅(qū)動(dòng)H橋電路為電容供電，本屆比賽超級(jí)電容規(guī)定為2F/12V，能量?jī)H有144J，正常來說在電機(jī)堵轉(zhuǎn)的情況下也不會(huì)燒驅(qū)動(dòng)。

關(guān)于 144J 能量是否可以吧H橋燒壞，需要進(jìn)一步實(shí)驗(yàn)落實(shí)。因?yàn)闊龎?MOS 管可能是平均功率，也有可能是瞬間功率過載燒壞 MOS 管。

2、昨天直播測(cè)試時(shí)還給我們展示了備用板，今天驅(qū)動(dòng)燒了，就把車模拆了，說去修板。本次測(cè)試時(shí)間為一小時(shí)左右，最終也是毫無結(jié)果。

本次測(cè)試直播結(jié)束后，志愿者說組委會(huì)的意思是修板重賽，這個(gè)重賽時(shí)間也沒說，而在我寫這些補(bǔ)充時(shí)，時(shí)間已經(jīng)來到了25號(hào)下午六點(diǎn)半，比賽時(shí)間已經(jīng)截止。按照他們直播來說，他們驅(qū)動(dòng)電路為基于BTN的驅(qū)動(dòng)電路，該驅(qū)動(dòng)焊接和測(cè)試難度并不高，現(xiàn)在已經(jīng)修了一天的時(shí)間。

上面過程說明組委會(huì)積極響應(yīng)了同學(xué)們的質(zhì)疑，并安排了相應(yīng)的檢查與重賽。

綜上所述，山威充電組已經(jīng)完全不具有參加比賽的資格，請(qǐng)組委會(huì)明鑒。

對(duì)于這個(gè)“綜上所述”的結(jié)論，尚不足以說明 山威充電阻不具有參賽比賽資格。

三、26號(hào)測(cè)試與回復(fù)

在26號(hào)凌晨1：53分，收到了主辦方對(duì)于我們提供仲裁書的回應(yīng)，原文如下：

關(guān)于無線充電組山東大學(xué)威海校區(qū)山魂八隊(duì)的仲裁情況說明

8月24、25日先后收到多個(gè)學(xué)校無線充電組質(zhì)疑山大威海山魂八隊(duì)車模電源違規(guī)的仲裁申請(qǐng)，以及山大威海山魂八隊(duì)申訴的自證材料。鑒于山大威海山魂八隊(duì)車模在比賽結(jié)束后重新查車的時(shí)候，驅(qū)動(dòng)和電機(jī)出現(xiàn)損毀現(xiàn)象，無法重新完成比賽，損毀的情況有視頻為證（已要求裁判組上傳無線充電組競(jìng)賽群）。

經(jīng)組委會(huì)仲裁組結(jié)合8月25日對(duì)該隊(duì)車模檢查、查驗(yàn)全套工程文件以及審查技術(shù)報(bào)告等，有關(guān)情況說明如下：

一、裁判組查車結(jié)果（山大威海的同學(xué)并未下載程序）

1、山大威海的燈板三個(gè)為一組亮滅，存在“虛亮”情況，即若電容電壓在此電壓區(qū)間內(nèi)波動(dòng)，燈板的此組燈亮的亮度比較暗，即一秒內(nèi)亮的次數(shù)較少，由于視頻拍攝的原因，在視頻錄制的角度看起來是亮度一樣的，但是偶爾能夠看到此組燈板的閃爍和“常亮”組燈板的閃爍不一致的情況，該情況在查車的時(shí)候已經(jīng)驗(yàn)證。

這個(gè)情況比較有意思，也就是如果 LED 顯示采用動(dòng)態(tài)掃錯(cuò)的時(shí)候，的確會(huì)存在由于攝像頭的拍攝出離散的圖像幀序列，造成遠(yuǎn)端錄像與實(shí)際顯示不一致的現(xiàn)象。這部分可以參見：欠采樣的基本概念和現(xiàn)象^[3] 。

2、山大威海的車模在入庫(kù)之后掉電的情況是由于他們燈板三個(gè)燈為一組亮滅所產(chǎn)生的，在8月25日的查車視頻中可以發(fā)現(xiàn)，電容電壓在4.1V的時(shí)候亮燈為6個(gè)（三個(gè)“常亮”，三個(gè)“虛亮”），4.0V的時(shí)候亮燈迅速減少為三個(gè)，符合之前爭(zhēng)議較大的情況。

3、山大威海的車模LED燈板和電容電壓存在線性關(guān)系，唯一的缺點(diǎn)“三個(gè)為一組亮滅”并沒有違反規(guī)則。

4、山大威海的車模在8月25日檢查的時(shí)候在電池處串聯(lián)了一個(gè)電流表，電機(jī)在未運(yùn)行和運(yùn)行時(shí)電池的電流未發(fā)生變化，均為0.2A。

5、山大威海按照組委會(huì)要求上傳比賽用的代碼作為檢查

6、有爭(zhēng)議的視頻會(huì)上傳公示。

二、山大威海的技術(shù)報(bào)告和代碼檢查結(jié)果

結(jié)合山大威海無線充電組19日提交的技術(shù)報(bào)告，如下圖所示，以及提交的工程文件，我們發(fā)現(xiàn)：

▲ 圖1.3.1 山東威海隊(duì)伍提交的代碼郵件界面

1、山大威海被要求25日上交代碼，此代碼25日并未被修改；

2、山大威海的充電采用的是LCC方案，所以對(duì)應(yīng)的代碼中沒有恒功率控制的這一段；

3、山大威海的燈板代碼存在一定BUG，但是不影響電壓和電容的線性對(duì)應(yīng)關(guān)系，燈板顯示的是ADC采集的經(jīng)過分壓的電容電壓，以下為相應(yīng)的代碼：

▲ 圖1.3.2 代碼截圖：原文并沒有代碼內(nèi)容，這里省略

四、對(duì)于回復(fù)的質(zhì)疑

根據(jù)上訴來看，組委會(huì)并沒有對(duì)于質(zhì)疑完全回應(yīng)，原因如下：

• 第一：對(duì)于裁判組查車結(jié)果第一條來說，視頻明顯可以看出正常亮，虛亮和滅的時(shí)候的LED效果變化。為什么裁判組說已經(jīng)驗(yàn)證？

• 第二：對(duì)于裁判組查車結(jié)果第二條來說入庫(kù)時(shí)4.1V為6個(gè)，實(shí)際錄像為8個(gè)，低于4.0V為3個(gè)，而在實(shí)際測(cè)試中，山威充電組車庫(kù)掉電現(xiàn)象為全滅。此處裁判組為睜眼說瞎話。

• 第三：對(duì)于裁判組查車結(jié)果第四條來說，在8月25日檢查時(shí)，已經(jīng)無法證明該程序是否為昨天35s完賽的程序，測(cè)試結(jié)果更是毫無意義，不僅如此，前腳說驅(qū)動(dòng)燒了，為什么這個(gè)時(shí)候還能說“電機(jī)在運(yùn)行和不運(yùn)行時(shí)的電流均為發(fā)生變化”。

• 第四：對(duì)于裁判組查車結(jié)果第五條來說，組委會(huì)為什么確定該代碼是24號(hào)35s完賽的代碼，這個(gè)在山威充電組將近2小時(shí)的復(fù)查中，根本沒有體現(xiàn)出來。

• 第五：省賽的操作和國(guó)賽一模一樣；前面跑的時(shí)候一秒亮燈，后面最后一次開始緩慢沖跑到圓環(huán)處卻說沒電了，前后不一致，即使是同一套代碼，那也是兩種狀態(tài)。

對(duì)于山威的技術(shù)報(bào)告和代碼檢查結(jié)果的質(zhì)疑如下：

• 第一：組委會(huì)結(jié)合山威充電組19號(hào)和25號(hào)提交的代碼來對(duì)比，說山威充電組代碼未被修改。我們想知道，既然作弊了為什么還要相信山威充電組所提交的代碼。

這一條質(zhì)疑好像就無法進(jìn)行驗(yàn)證了。也就是不信任調(diào)查過程。

• 第二：LCC充電為傻沖，更不應(yīng)該存在車庫(kù)中掉電現(xiàn)象。

關(guān)于這一點(diǎn)，通過觀察前面比賽錄像，可以看到車模應(yīng)該是沒有停在車庫(kù)充電線圈上，從技術(shù)上來講可能是LCC無法正常接收電能。

• 第三：為什么組委會(huì)還是要相信作弊者提供的代碼？

這一點(diǎn)質(zhì)疑好像無法恢復(fù)？如果不相信，是否應(yīng)該缺席審判？

對(duì)于組委會(huì)的不作為，問題如下：

• 第一：賽前檢查不作為，對(duì)于山威充電組的賽道，智能車規(guī)則已經(jīng)明確規(guī)定，不僅山威充電組不按照規(guī)則鋪設(shè)，組委會(huì)賽前檢查也沒認(rèn)真檢查。

• 第二：發(fā)言如同虛設(shè)，組委會(huì)在25號(hào)測(cè)試結(jié)束給出的回應(yīng)是修車重賽，截止于26號(hào)凌晨1：53也沒進(jìn)行重賽，反而成績(jī)采用的是之前作弊的成績(jī)。BTN驅(qū)動(dòng)根本用不著修一天！

• 綜上：山威充電組成績(jī)已經(jīng)實(shí)錘作弊，成績(jī)完全可以取消？為什么組委會(huì)不承認(rèn)？

關(guān)于這樣實(shí)錘（也就是缺席審判）的說法，在網(wǎng)絡(luò)上司空見慣。

智能車競(jìng)賽已經(jīng)舉行了17屆，組委會(huì)這種幫襯行為已經(jīng)令17屆廣大智能車學(xué)子寒心，今日割五城，明日割十城。智能車日益腐敗！