很多RTOS之所以可以用于資源很少的單片機，是因為它們可以配置，一般可以使用宏定義來選擇需要的功能，而裁剪掉不必要的功能，以減少對硬件的資源占用。

本節(jié)來講一下FreeRTOS的系統(tǒng)配置，其中的中斷配置會詳細講解。

1）FreeRTOS的系統(tǒng)配置

FreeRTOS的系統(tǒng)配置文件是FreeRTOS.h和FreeRTOSConfig.h。一般來說，F(xiàn)reeRTOS.h中包含了完整的配置選項，而用戶使用時，可以在FreeRTOSConfig.h配置自己需要的選項。

舉個例子：

在FreeRTOS.h中，用#ifndef定義了是否使用信號量和定時器的宏，如果用戶沒有在其他地方定義這幾個宏，那么這里的宏就起作用被定義為0：

用戶如果想啟用信號量，直接在FreeRTOSConfig.h中重新定義一個宏configUSE_MUTEXES為1，就可以啟用了，如下所示：

除了我們前面的課程中穿插講到的一些宏的配置，這里再介紹幾個常用的配置宏定義：

#define configCPU_CLOCK_HZ  ( SystemCoreClock ) //定義CPU時鐘主頻

#define configTICK_RATE_HZ  ((TickType_t)1000) //定義FreeRTOS的基本時鐘節(jié)拍頻率，一般定義為1000Hz或更小一些的值，值越大會導(dǎo)致系統(tǒng)運行的開銷變大

#define configMAX_PRIORITIES   ( 7 ) //定義用戶可使用的任務(wù)優(yōu)先級，如定義為7則用戶可用優(yōu)先級為0~6，值越大優(yōu)先級越高

更詳細的配置宏定義，感興趣的可以再找資料深入學(xué)習(xí)。

2）FeeRTOS的中斷配置

中斷配置也是FreeRTOS系統(tǒng)配置的一部分，之所以單獨拿出來講，是因為它比較重要，涉及到FreeRTOS的多任務(wù)和中斷之間的關(guān)系。

中斷配置主要有以下三個宏：

它們的作用其實在注釋里已經(jīng)有說明了，這里再詳細解釋一下。

configPRIO_BITS宏定義的是MCU使用幾位優(yōu)先級，STM32固定為4位，硬件上限定了是用4個bit來進行優(yōu)先級分組的。詳細講解可以參見筆者以前的文章《【STM32+cubemx】0007 HAL庫開發(fā)：外部中斷，優(yōu)先級和中斷向量表》。

configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY宏用來定義最低優(yōu)先級的數(shù)值，在M3內(nèi)核的MCU中，一般FreeRTOS推薦優(yōu)先級分組全部設(shè)置位搶占模式，即4bit來設(shè)置也就是優(yōu)先級為0~15，所以最低優(yōu)先級為15，（注意這里是值越大優(yōu)先級越低）。

見下圖，我們之前在cubemx中建立工程的時候，就是用的默認的4bit來表示優(yōu)先級分組，同時，可以看到SysTick被設(shè)置成了最低優(yōu)先級，這是合理的，因為一般情況下，中斷的優(yōu)先級就是要比任務(wù)切換的優(yōu)先級高，所以用作時鐘節(jié)拍的中斷SysTick被設(shè)置成了最低優(yōu)先級的中斷：

configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY宏用來定義可以被FreeRTOS管理的最高優(yōu)先級中斷，這里定義為5，也就是說優(yōu)先級高于5的中斷FreeRTOS是不可管理的，低于5的才可管理。

在前面的講解中，我們知道FreeRTOS提供了一套帶ISR結(jié)尾的函數(shù)可以在中斷服務(wù)程序中調(diào)用，這里要特別注意，如果是FreeRTOS不可管理的高優(yōu)先級中斷，它的中斷服務(wù)程序中也是不能使用這些ISR結(jié)尾的函數(shù)的！同時，FreeRTOS的開、關(guān)中斷功能，也不能管理比這個宏優(yōu)先級高的中斷。FreeRTOS只管理一部分低優(yōu)先級中斷，使得有些高優(yōu)先級的中斷可以得到最快的響應(yīng)。

好了，本節(jié)的內(nèi)容就到這里了。

寫完FreeRTOS的系統(tǒng)配置，這個FreeRTOS系列的內(nèi)容就暫時到一段落了。