一、添加與配置機器人工具

1.左側(cè)瀏覽樹中點擊ROBOGUIDE快捷屬性欄，依次展開“Robot Contriller1”→“Robot1” →“Tooling”，雙擊其下的“UT：1(Eoat1)”，打開機器人工具屬性對話框。

2.確認已選擇“General”屬性標簽，在庫文件中選擇機器人工具“iRPickPROGripper”，然后分別設置Scale屬性為(0.2，0.2，0.5)，點擊Apply按鈕，吸盤工具被安裝到機器人上。

3.點擊“Parts”屬性標簽，勾選Parts選項下的“Part1”，點擊Apply按鈕。然后點選“Part1”，勾選右側(cè)的“Edit Part Offset”，在其下的坐標輸入框中分別輸入(0，0，95，180，0，-180)，點擊OK按鈕，工件被成功安裝到機器人吸盤工具上。

4.左側(cè)瀏覽樹中點擊iRPickTool快捷屬性欄，雙擊Grippers節(jié)點下的“Gripper Zone1”，在彈出的機器人工具區(qū)域?qū)傩詫υ捒蛑衂one UTOOL選項下輸入機器人工具TCP坐標值(0，0，95，0，0，0)，點擊OK按鈕。

5.機器人工具添加配置完成后點擊“Open/Close Hand”工具按鈕，可以手動測試機器人吸盤工具對工件的吸放操作。

二、機器人配置

左側(cè)瀏覽樹中雙擊Robots節(jié)點下的“Robot1”，在彈出的機器人屬性對話框中確認已點選“iRPickPRO”屬性標簽，然后按照下圖所示進行機器人屬性設置。

三、料盒配置

1.雙擊左側(cè)瀏覽樹中Trays下的“Tray1”，在彈出的料盒屬性對話框中Layer1-1 Units選項下點擊“Add Unit”按鈕，增加一行料盒放置位置。

2.分別設置料盒1#放置位置坐標值與2#放置位置坐標值(50，0，10，0)、(-50，0，10，0)，設置完成后點擊OK按鈕，料盒上出現(xiàn)兩個工件，并且放置到設定的1#與2#放置位置處。

3.配置完成后點擊“Save Cell”工具按鈕，保存工作站。

注：iRPickPRO包含視覺跟蹤功能，不需要再進行相機添加、視覺標定以及其他視覺設置，系統(tǒng)默認視覺已經(jīng)完成，即自動獲取上下料工件(或料盒)的位置信息，并直接保存在VR寄存器中，編程中只需要直接調(diào)用相關數(shù)據(jù)即可。當用戶選擇自動獲取上料抓取和下料放置位置時，機器人系統(tǒng)會根據(jù)用戶設置的Tracking Frame 數(shù)據(jù)自動計算相關位置信息。

四、仿真運行

點擊“Cycle Start”工具按鈕，機器人開始仿真運行，拾取工件到料盒放置位置處。點擊“Abort”工具按鈕，停止機器人仿真運行。