一、添加與配置機(jī)器人工具

1.左側(cè)瀏覽樹中點(diǎn)擊ROBOGUIDE快捷屬性欄，依次展開“Robot Contriller1”→“Robot1” →“Tooling”，雙擊其下的“UT：1(Eoat1)”，打開機(jī)器人工具屬性對話框。

2.確認(rèn)已選擇“General”屬性標(biāo)簽，在庫文件中選擇機(jī)器人工具“iRPickPROGripper”，然后分別設(shè)置Scale屬性為(0.2，0.2，0.5)，點(diǎn)擊Apply按鈕，吸盤工具被安裝到機(jī)器人上。

3.點(diǎn)擊“Parts”屬性標(biāo)簽，勾選Parts選項(xiàng)下的“Part1”，點(diǎn)擊Apply按鈕。然后點(diǎn)選“Part1”，勾選右側(cè)的“Edit Part Offset”，在其下的坐標(biāo)輸入框中分別輸入(0，0，95，180，0，-180)，點(diǎn)擊OK按鈕，工件被成功安裝到機(jī)器人吸盤工具上。

4.左側(cè)瀏覽樹中點(diǎn)擊iRPickTool快捷屬性欄，雙擊Grippers節(jié)點(diǎn)下的“Gripper Zone1”，在彈出的機(jī)器人工具區(qū)域?qū)傩詫υ捒蛑衂one UTOOL選項(xiàng)下輸入機(jī)器人工具TCP坐標(biāo)值(0，0，95，0，0，0)，點(diǎn)擊OK按鈕。

5.機(jī)器人工具添加配置完成后點(diǎn)擊“Open/Close Hand”工具按鈕，可以手動(dòng)測試機(jī)器人吸盤工具對工件的吸放操作。

二、機(jī)器人配置

左側(cè)瀏覽樹中雙擊Robots節(jié)點(diǎn)下的“Robot1”，在彈出的機(jī)器人屬性對話框中確認(rèn)已點(diǎn)選“iRPickPRO”屬性標(biāo)簽，然后按照下圖所示進(jìn)行機(jī)器人屬性設(shè)置。

三、料盒配置

1.雙擊左側(cè)瀏覽樹中Trays下的“Tray1”，在彈出的料盒屬性對話框中Layer1-1 Units選項(xiàng)下點(diǎn)擊“Add Unit”按鈕，增加一行料盒放置位置。

2.分別設(shè)置料盒1#放置位置坐標(biāo)值與2#放置位置坐標(biāo)值(50，0，10，0)、(-50，0，10，0)，設(shè)置完成后點(diǎn)擊OK按鈕，料盒上出現(xiàn)兩個(gè)工件，并且放置到設(shè)定的1#與2#放置位置處。

3.配置完成后點(diǎn)擊“Save Cell”工具按鈕，保存工作站。

注：iRPickPRO包含視覺跟蹤功能，不需要再進(jìn)行相機(jī)添加、視覺標(biāo)定以及其他視覺設(shè)置，系統(tǒng)默認(rèn)視覺已經(jīng)完成，即自動(dòng)獲取上下料工件(或料盒)的位置信息，并直接保存在VR寄存器中，編程中只需要直接調(diào)用相關(guān)數(shù)據(jù)即可。當(dāng)用戶選擇自動(dòng)獲取上料抓取和下料放置位置時(shí)，機(jī)器人系統(tǒng)會(huì)根據(jù)用戶設(shè)置的Tracking Frame 數(shù)據(jù)自動(dòng)計(jì)算相關(guān)位置信息。

四、仿真運(yùn)行

點(diǎn)擊“Cycle Start”工具按鈕，機(jī)器人開始仿真運(yùn)行，拾取工件到料盒放置位置處。點(diǎn)擊“Abort”工具按鈕，停止機(jī)器人仿真運(yùn)行。