一、任務(wù)：一個(gè)任務(wù)，也叫一個(gè)線程，是一個(gè)簡(jiǎn)單程序，改程序可以認(rèn)為CPU完全只屬于自己。每個(gè)任務(wù)都是整個(gè)應(yīng)用的某一部分，

每個(gè)任務(wù)被賦予一定的優(yōu)先級(jí)，有它自己的一套CPU寄存器和棧空間。

二、多任務(wù)：多任務(wù)運(yùn)行的實(shí)現(xiàn)實(shí)際是靠CPU在許多任務(wù)之間轉(zhuǎn)換、調(diào)度。CPU輪流服務(wù)于一系列任務(wù)中的某一個(gè)。

三、任務(wù)狀態(tài)：每個(gè)任務(wù)都是一個(gè)無(wú)限循環(huán)。每個(gè)任務(wù)都處在以下5種狀態(tài)之一：

1)睡眠態(tài)：任務(wù)只是以代碼的形式駐留在程序空間(ROM或RAM)，還沒(méi)有交給操作系統(tǒng)管理時(shí)的情況叫做睡眠態(tài)(也稱(chēng)休眠態(tài))。

簡(jiǎn)單說(shuō)，任務(wù)在沒(méi)有被配備任務(wù)控制塊或被剝奪了任務(wù)控制塊時(shí)的狀態(tài)叫做任務(wù)的睡眠態(tài)。

2)就緒態(tài)：如果系統(tǒng)為任務(wù)配備了任務(wù)控制塊且在任務(wù)就續(xù)表中進(jìn)行了就緒登記，則任務(wù)就具備了運(yùn)行的充分條件，

這時(shí)任務(wù)的狀態(tài)就叫做就緒態(tài)。

3)運(yùn)行態(tài)：處于就緒態(tài)的任務(wù)如果經(jīng)調(diào)度器的判斷獲得了CPU的使用權(quán)，則任務(wù)就進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。

注：任何時(shí)刻只能有一個(gè)任務(wù)處于運(yùn)行態(tài)，就緒的任務(wù)只有當(dāng)所有優(yōu)先級(jí)高于本任務(wù)的任務(wù)都轉(zhuǎn)為等待狀態(tài)時(shí)，才能進(jìn)入運(yùn)行態(tài)。

4)等待態(tài)：正在運(yùn)行的任務(wù)，需要等待一段時(shí)間或需要等待一個(gè)事件發(fā)生再運(yùn)行時(shí)，該任務(wù)就會(huì)把CPU的使用權(quán)讓給其它任務(wù)而使任務(wù)進(jìn)入等待態(tài)(也稱(chēng)阻塞態(tài))。

5)中斷態(tài)：一個(gè)正在運(yùn)行的任務(wù)一旦響應(yīng)中斷申請(qǐng)就會(huì)中止運(yùn)行而去執(zhí)行中斷服務(wù)程序，這時(shí)任務(wù)的狀態(tài)叫做中斷服務(wù)狀態(tài)(也稱(chēng)掛起態(tài))。

四、任務(wù)不是普通的C語(yǔ)言函數(shù),因此不能被主函數(shù)或其它函數(shù)調(diào)用,主函數(shù)只負(fù)責(zé)創(chuàng)建和啟動(dòng)它們,而由操作系統(tǒng)負(fù)責(zé)來(lái)調(diào)度運(yùn)行它們。

五、uC/OS-II中預(yù)定義了兩個(gè)為應(yīng)用程序服務(wù)的系統(tǒng)任務(wù)：空閑任務(wù)和統(tǒng)計(jì)任務(wù)。

其中空閑任務(wù)是每個(gè)應(yīng)用程序必須使用的，而統(tǒng)計(jì)任務(wù)是應(yīng)用程序根據(jù)實(shí)際需要來(lái)選擇使用的。

六、任務(wù)的組成：任務(wù)控制塊、任務(wù)代碼、任務(wù)堆棧。

七、創(chuàng)建任務(wù)的函數(shù)：

INT8U OSTaskCreate (

void (*task)(void *pd),//定義一個(gè)函數(shù)指針

void *pdata,//傳遞給任務(wù)的參數(shù)

OS_STK *ptos,//任務(wù)堆棧棧頂?shù)闹羔?/p>

INT8U prio//指定任務(wù)優(yōu)先級(jí)的參數(shù)

)

參： 任哲 《嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)uC/OS-II原理及應(yīng)用》

參： 盧有亮 《嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)uC/OS原理與實(shí)踐》