uC/OS-II應(yīng)用程序基本結(jié)構(gòu)
應(yīng)用uC/OS-II，自然要為它開發(fā)應(yīng)用程序，下面論述基于uC/OS-II的應(yīng)用程序的基本結(jié)構(gòu)以及注意事項(xiàng)。
kernel提供給用戶一些功能函數(shù),使得用戶的系統(tǒng)建立更加方便,但是kernel內(nèi)部不會處理用戶的工作,對于整個系統(tǒng)的具體應(yīng)用工作還得需要用戶自己去考慮,如何利用好這些功能服務(wù)函數(shù)就成為一個比較重要的問題.
1. main函數(shù)的結(jié)構(gòu)
void main (void)
{
初始化系統(tǒng)的硬件;
OSInit();
任務(wù)的建立,消息機(jī)制的建立;
OSStart();
}
這里需要的是在OSStart()執(zhí)行之前不得啟動中斷,硬件系統(tǒng)還不能工作.必須先讓軟件系統(tǒng)進(jìn)入工作狀態(tài)后才行.
2 .任務(wù)的結(jié)構(gòu)
每一個uC/OS-II應(yīng)用至少要有一個任務(wù)。而每一個任務(wù)必須被寫成無限循環(huán)的形式。以下是推薦的結(jié)構(gòu)：
void task ( void* pdata )
{
INT8U err;
InitTimer(); // 可選
For( ;; )
{
// 你的應(yīng)用程序代碼
…….
……..
OSTimeDly(1); // 可選
}
}
以上就是基本結(jié)構(gòu)，在任務(wù)啟動函數(shù)執(zhí)行完后,系統(tǒng)會切換到最高優(yōu)先級的任務(wù)去執(zhí)行,此時,可以將系統(tǒng)硬件部分的啟動放在該任務(wù)的最前邊,僅僅是啟動時執(zhí)行一次,主要是啟動系統(tǒng)的節(jié)拍中斷,或者一些必須在多任務(wù)系統(tǒng)調(diào)度后才能初始化的部分,使系統(tǒng)的真正開始工作,達(dá)到軟件硬件的基本同步.
至于為什么要寫成無限循環(huán)的形式?那是因?yàn)橄到y(tǒng)會為每一個任務(wù)保留一個堆?？臻g，由系統(tǒng)在任務(wù)切換的時候換恢復(fù)上下文，并執(zhí)行一條reti 指令返回。如果允許任務(wù)執(zhí)行到最后一個花括號(那一般都意味著一條ret指令)的話，很可能會破壞系統(tǒng)堆棧空間從而使應(yīng)用程序的執(zhí)行不確定。換句話說，就是“跑飛”了。所以，每一個任務(wù)必須被寫成無限循環(huán)的形式。
現(xiàn)在來談?wù)撋厦娉绦蛑械腎nitTimer()函數(shù)，這個函數(shù)應(yīng)該由系統(tǒng)提供，程序員有義務(wù)在優(yōu)先級最高的任務(wù)內(nèi)調(diào)用它而且不能在for循環(huán)內(nèi)調(diào)用。注意，這個函數(shù)是和所使用的CPU相關(guān)的，每種系統(tǒng)都有自己的Timer初始化程序。
在uC/OS-II的幫助手冊內(nèi)，作者特地強(qiáng)調(diào)絕對不能在OSInit()或者OSStart()內(nèi)調(diào)用Timer初始化程序，那會破壞系統(tǒng)的可移植性同時帶來性能上的損失。所以，一個折中的辦法就是象上面這樣，在優(yōu)先級最高的程序內(nèi)調(diào)用，這樣可保證當(dāng)OSStart()調(diào)用系統(tǒng)內(nèi)部函數(shù)OSStartHighRdy()開始多任務(wù)后，首先執(zhí)行的就是Timer初始化程序?；蛘邔ｉT開一個優(yōu)先級最高的任務(wù)，只做一件事情，那就是執(zhí)行Timer初始化，之后通過調(diào)用OSTaskSuspend()將自己掛起來，永遠(yuǎn)不再執(zhí)行。不過這樣會浪費(fèi)一個TCB空間。對于那些RAM吃緊的系統(tǒng)來說，還是不用為好。
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