對于搞單片機的特別用8051系列工程師來說，談到單片機的RTOS，很多時候會問一句：“為什么要用RTOS?單片機就這一點資源，使用RTOS能保證效率嗎?”
對于這個問題，我會反問：“你用單片機的目的是什么?是為了用單片機的C編程，單片機的匯編編程甚至于用單片機的二進(jìn)制指令編程?”上個世紀(jì)80年代，工程師用二進(jìn)制指令給Z80編程，現(xiàn)在還有誰在用?現(xiàn)在還有人死抱著匯編不放，但越來越多的人工程師使用C編程(我起初也是使用匯編的)，為什么?因為我們的目的是在有限的時間甚至是不充足的時間內(nèi)把項目保質(zhì)保量的完成!使用是么工具和方法是次要的(如果你的項目以成本放在第一位，則另當(dāng)別論，這時，也是要考慮開發(fā)時間的)。時間就是金錢啊，一個產(chǎn)品在單片機上增加些許成本是可以接受的。況且，使用8051系列單片機時，單片機資源也常有富余，CPU一般情況也只是空轉(zhuǎn)，這就為它使用RTOS創(chuàng)造了條件。
那么，使用RTOS的好處呢?我舉一個例子吧。假設(shè)我們編一個串行通訊程序，通訊協(xié)議如下：
數(shù)據(jù)包長度為NBYTE，起始字節(jié)為STARTBYTE1,STARTBYTE2，最后一個字節(jié)為檢驗和，中間字節(jié)不可能出現(xiàn)連續(xù)出現(xiàn)STARTBYTE1，STARTBYTE2。
第一種方法，在中斷中處理協(xié)議：
unsigned char Buf[NBYTE-2];bit GetRight=0;
void comm(void) interrupt 4//"串行口中斷"{
static unsigned char Sum,Flag=0,i;
unsigned char temp;
if(RI==1)
{
RI=0;
temp=SBUF;
switch(Flag)
{
case 0:
if(temp==STARTBYTE1)
{
Flag=1;
}
break;
case 1:
if(temp==STARTBYTE2)
{
Sum=STARTBYTE1+STARTBYTE2;
i=0;
Flag=2;
break;
}
if(temp==STARTBYTE1) break;
Flag=0;
break;
case 2:
if(temp==STARTBYTE1)
{
Flag=3;
break;
}
Sum+=temp;
if((i>=(NBYTE-3))&&Sum==0)
{
GetRight=1;
Flag=0;
break;
}
Buf[i++]=temp;
break;
case 3:
if(temp==STARTBYTE2)
{
Sum=STARTBYTE1+STARTBYTE2;
Flag=2;
i=0;
break;
}
Sum+=STARTBYTE1;
if((i>=(NBYTE-3))&&Sum==0)
{
GetRight=1;
Flag=0;
break;
}
Buf[i++]=STARTBYTE1;
if(temp==STARTBYTE1)
{
break;
}
Sum+=temp;
if((i>=(NBYTE-3))&&Sum==0)
{
GetRight=1;
Flag=0;
break;
}
Buf[i++]=temp;
Flag=2;
break;
}
}}
第二種方法，使用隊列
中斷函數(shù)：
void comm(void) interrupt 4//"串行口中斷"{
if(RI==1)
{
RI=0;
SBUF 入隊;
}}
主程序不斷調(diào)用的函數(shù):
unsigned char Buf[NBYTE-2];
unsigned char ReadSerial(unsigned char *cp){
unsigned char i;
unsigned char temp,Sum;
temp=隊列中數(shù)據(jù)個數(shù);
if(temp<(NBYTE)) return 0;
出隊 temp;
if(temp!=STARTBYTE1) return 0;
temp=隊列首字節(jié);
if(temp!=STARTBYTE2) return 0;
出隊 temp;
sum=STARTBYTE1+STARTBYTE2;
for(i=0;i
{
temp=隊列首字節(jié);
if(temp==STARTBYTE1)
{
temp=隊列次首字節(jié);
if(temp==STARTBYTE2) return 0;
}
出隊 temp;
*cp++=temp;
Sum+=temp;
}
temp=隊列首字節(jié);
Sum+=temp;
if(Sum!=0) return 0;
出隊 temp;
return 1;}
第三種方法，使用RTOS
中斷函數(shù)：
void comm(void) interrupt 4//"串行口中斷"{
OS_INT_ENTER();
if(RI==1)
{
RI=0;
OSIntSendSignal(RECIVE_TASK_ID);
}
OSIntExit();}
ID為RECIVE_TASK_ID的任務(wù)
void Recuve(void){
unsigned char temp,temp1,Sum,i;
OSWait(K_SIG,0);
temp=SBUF;
while(1)
{
while(1)
{
OSWait(K_SIG,0);
temp1=SBUF;
if((temp==STARTBYTE1)&&(temp1==STARTBYTE2)) break;
temp=temp1;
}
Sum=STARTBYTE1+STARTBYTE2;
OSWait(K_SIG,0);
temp=SBUF;
for(i=0;i
{
OSWait(K_SIG,0);
temp1=SBUF;
if((temp==STARTBYTE1)&&(temp1==STARTBYTE2))
{
OSWait(K_SIG,0);
temp=SBUF;
i=-1;
Sum=STARTBYTE1+STARTBYTE2;
continue;
}
Buf[i]=temp;
Sum+=temp;
temp=temp1;
}
Sum+=temp1;
if(Sum==0) OSSendSignal(命令解釋任務(wù) ID);
}}
以下為這幾種方法的比較
可讀性和編程容易性方面，第三鐘方法最好(如果允許使用goto語句，程序更加簡單易讀)，第二種次之(因為要編隊列程序)，第一種最差。如果協(xié)議更加復(fù)雜，這方面更加明顯。程序簡單易讀，自然出錯機會小了。
RAM占用方面，第三種方法較少，第二種最多(因為隊列占用大量空間)，第一種最少。
中斷執(zhí)行時間方面，第三種方法最長，第二種最短，第一種較長。
從功能方面，第三種方法最強，它還可以進(jìn)行超時處理(雖然例子程序沒有)，其它方法均不行。
如果數(shù)據(jù)來的太快，命令處理程序來不及處理，三種方法處理方式不太一樣，第一種和第三種方法類似：丟棄以前數(shù)據(jù)，第二種則是丟棄后到的數(shù)據(jù)。而且，第二種方法必須等命令處理程序完成后才處理下一個數(shù)據(jù)包，而第一種和第三種方只需命令處理程序?qū)?shù)據(jù)收取后就可處理下一個數(shù)據(jù)包。也就是說，第一種和第三種與命令處理程序并行處理，第二種方法為串行處理。
現(xiàn)在，一般情況下，開發(fā)的效率第一，執(zhí)行的效率(包括執(zhí)行時間和資源占用)第二。在這種情況下，降低些許效率換取開發(fā)的效率的較大提高，何樂而不為?何況，單個模塊的執(zhí)行的效率高不等于整個程序執(zhí)行效率高。例如，如果程序需要等待一段時間，一般用程序延時或定時器延時。無論何種方法，CPU不再處理其它工作，效率很低。而用RTOS，等待的時候CPU可以處理其它工作，效率得到提高。
以下摘自《uC/OS-II--源碼公開的實時嵌入式操作系統(tǒng)》
“實時內(nèi)核也稱為實時操作系統(tǒng)或RTOS。使用它使得實時應(yīng)用程序的設(shè)計和擴(kuò)展變得容易。不需要大的改動就可以增加新的功能。通過應(yīng)用程序分割為若干獨立的任務(wù)，RTOS使得應(yīng)用程序的設(shè)計過程大為簡化。使用可剝奪性的內(nèi)核時，所有時間要求苛刻的事件都得到了盡可能快捷、有效的處理。通過有效的服務(wù);如信號量、郵箱、隊列、延時、超時等;RTOS使得資源得到更好的利用。
“如果應(yīng)用項目對額外的需求可以承受，應(yīng)該考慮使用實時內(nèi)核。這些額外的需求是：內(nèi)核的價格，額外ROM/RAM開銷，2至4百分點的CPU額外負(fù)擔(dān)。
“還有沒提到的一個因素是使用實時內(nèi)核增加的價格成本。在一些應(yīng)用中，價格就是一切，以至于對使用RTOS連想都不敢想。”
總而言之，適用的就是最好的，不要拒絕RTOS，在它適用的情況下，它工作得很好。
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