SLAM(simultaneous localization and mapping)即時定位與地圖構建技術最早應用在軍事(核潛艇的海底定位)上，主要傳感器是軍用雷達。該技術發(fā)展至今已歷經幾十年，目前以激光雷達作為主要傳感器的SLAM技術更加穩(wěn)定和可靠，依然是當下主流的技術方案。隨著近幾年計算機視覺技術的快速發(fā)展，SLAM技術越來越多地應用于家用機器人、無人機和AR設備等，基于視覺的Visual SLAM(簡稱VSLAM)也逐漸開始嶄露頭角。

圖示1-大聯大世平推出基于Intel技術的雙目VSLAM空間定位解決方案的展示板圖

VSLAM技術框架主要包括：傳感器數據預處理、前端、后端、回環(huán)檢測和建圖。由大聯大世平推出基于Intel Movidius Myriad 2的空間定位解決方案采用的eXLAM-80TOF是獨立的雙目VSLAM模組，通過USB3.0接口傳輸，體積小巧，可以嵌入到機器人應用中并提供定制開發(fā)。本方案可應用于AR / VR、掃地機器人等行業(yè)中，使產品不僅具有空間定位和導航能力，并且更智能、更實用。

eXLAM-80TOF模組在標準的雙目幀率高達100Hz毫米級精度的SLAM服務上又增加了TOF深度攝像頭方案，提供224x172的深度分辨率，幀率最高可達100Fps，識別深度達到5m+，并且無需依賴Host端計算，可直接輸出深度數據和點云數據，用于3D重建、距離測量、導航避障，手勢識別等。eXLAM-80TOF雙目模組能夠讓普通機器人插上AI的翅膀，實現更多功能。

圖示2-大聯大世平推出基于Intel技術的雙目VSLAM空間定位解決方案的方案塊圖

核心技術優(yōu)勢

具有全面校準系統(tǒng)的SOM模組解決方案

穩(wěn)定的6DOF追蹤性能，設備深度輸出可達100Hz

立體視覺定位建圖，瞬時初始化，并保持真實世界的縮放比例

追蹤精度和穩(wěn)定性達到毫米級別

多功能接口：標配：USB;可選項：MIPI、SPI、I2C、WIFI、藍牙、SDIO、UIRT

既可脫機工作也可連接WIFI進入網絡工作模式

可擴展且靈活地定制速度和精度

由Intel Movidius垂直一體化供電

低功耗

方案規(guī)格

VPU：Intel Movidius平臺

IMU：9 axis IMU

攝像機基準線：80mm

攝像機配置：640 X 400幀曝光

攝像機幀率：100 fps

攝像機FOV：(H / V)150° / 112°

默認輸出接口：USB 3.0

MIPI輸出端口：2 Lane CSI2(可選)

無線網絡 / 藍牙 / SPI / SDIO輸(可選)

尺寸：17.8 X 19.4 X 110.4(mm)

功耗：< 2W

基于較少特征點的SLAM

基于立體視覺和IMU的混合定位

6DOF輸出高達100Hz

可選的稀少陰影點，其深度輸出可達100Hz

毫米級的追蹤精度

轉變抖動小于1mm

旋轉抖動小于1度