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要點(diǎn)總結(jié)?|?稚暉君自制機(jī)械臂，能給葡萄縫針的那種~

時(shí)間：2021-10-12 15:16:02
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[導(dǎo)讀]關(guān)注、星標(biāo)公眾號(hào)，直達(dá)精彩內(nèi)容金磊蕭簫發(fā)自凹非寺本文來(lái)自量子位報(bào)道|公眾號(hào)QbitAI別人的國(guó)慶節(jié)，硬生生造了一只鋼鐵俠的機(jī)械臂！依舊是來(lái)自稚暉君，還是他迄今為止搞的項(xiàng)目中，最復(fù)雜的那種。來(lái)吧，展示——給葡萄縫針：在“葡萄包扎術(shù)”后，原本裂開小口的它，變成了這個(gè)樣子：劃個(gè)重點(diǎn)：上...

關(guān)注、星標(biāo)公眾號(hào)，直達(dá)精彩內(nèi)容


金磊 蕭簫 發(fā)自 凹非寺
本文來(lái)自 量子位 報(bào)道 | 公眾號(hào) QbitAI


別人的國(guó)慶節(jié)，硬生生造了一只鋼鐵俠的機(jī)械臂！


依舊是來(lái)自稚暉君，還是他迄今為止搞的項(xiàng)目中，最復(fù)雜的那種。


來(lái)吧，展示——給葡萄縫針：


在“葡萄包扎術(shù)”后，原本裂開小口的它，變成了這個(gè)樣子：



劃個(gè)重點(diǎn)：


上面的所有過(guò)程，可以在廁所遠(yuǎn)程、實(shí)時(shí)完成！



它的名字也非常有趣——叫做Dummy。


但畢竟頭頂著“B站野生鋼鐵俠”光環(huán)的稚暉君，都說(shuō)這是自己最復(fù)雜的項(xiàng)目（耗時(shí)4個(gè)月），硬核程度定然不僅于此。


真實(shí)情況是——這臺(tái)機(jī)械臂，里里外外全部出自稚暉君之手！



（友友們，又是被稚暉君破防的一天）


于是乎，很自然的，彈幕再次被網(wǎng)友刷瘋，來(lái)感受一下這個(gè)feel（滿屏的“國(guó)粹”）：



甚至連行內(nèi)人都發(fā)出了驚嘆：



（注：本文內(nèi)容已經(jīng)過(guò)稚暉君授權(quán)）


真正的機(jī)械臂該有的樣子

稚暉君想要打造的機(jī)械臂，是具備多種交互方式的。


例如把剛才機(jī)械臂的末端，換成“力反饋夾爪”，就秒變成了可以?shī)A薯片的機(jī)械臂：



除了“力反饋夾爪”，若是換成不同效應(yīng)器，那可以實(shí)現(xiàn)的結(jié)果也會(huì)不同：


  • 安裝“激光器”，就可以實(shí)現(xiàn)三維雕刻


  • 安裝“畫筆”，就可以進(jìn)行書畫


  • 安裝小型的“主軸”，可以作為6軸的雕刻機(jī)



而上面展示的這一切，均是——同步現(xiàn)實(shí)！


除此之外，稚暉君還做了許多不同的交互方式。


例如結(jié)合比較前沿的技術(shù)，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí) （AR）——真正的“指哪打哪”了。


還有通過(guò)示教器來(lái)開啟的方式。


而這個(gè)示教器也是出自稚暉君之手，用他的話來(lái)說(shuō)就是：


有我的地方就有屏幕。



這便是稚暉君設(shè)計(jì)的無(wú)線智能小終端，也是這臺(tái)機(jī)械臂的“伴侶”了。


它可以通過(guò)低功耗藍(lán)牙和機(jī)械臂進(jìn)行無(wú)感連接，而在連接之后，就可以實(shí)時(shí)顯示機(jī)械臂的各種狀態(tài)信息、切換各種功能了。


當(dāng)然，稚暉君也做了較為“陽(yáng)間”的圖形化方式。



而較為極客的2兩種方法：通過(guò)串口和命令行，也有的哈。



這樣的野生鋼鐵俠機(jī)械臂，究竟是怎么“煉成”的？


如何打造鋼鐵俠的機(jī)械臂？

這臺(tái)看起來(lái)很酷炫的“手子”，屬于小型高精度6軸機(jī)械臂。


整體來(lái)說(shuō)，機(jī)械臂的打造主要分為四大部分：機(jī)械臂設(shè)計(jì)、閉環(huán)伺服、控制器和空間定位裝置，分別對(duì)應(yīng)機(jī)器人的軀干、心臟、小腦和眼睛。


機(jī)械臂設(shè)計(jì)，指機(jī)械臂的“軀干”，讓機(jī)械臂能穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)的必要步驟，包括機(jī)械分析、外觀設(shè)計(jì)（3D建模）、選材等。


當(dāng)然，這里的設(shè)計(jì)并不那么容易。光是版本稿，就多達(dá)150多版：



為了確保穩(wěn)定 便宜美觀，最后的機(jī)械臂主體采用了鋁CNC（數(shù)控）加工（確保穩(wěn)定），裝飾再采用3D打印進(jìn)行制作（節(jié)省成本）。


其中，CNC部分是稚暉君拜托“家里有廠”的UP主@XIKII拆機(jī)狂魔你西哥 幫忙制作的，全部的8個(gè)金屬件一共耗時(shí)半個(gè)月：



最后的外觀設(shè)計(jì)出來(lái)，是醬嬸的（中國(guó)紅
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