去年在threadx剛開源的時(shí)候移植體驗(yàn)了一波，并分享了移植文章，最近發(fā)現(xiàn)這一年threadx在不斷的更新，目前更新至v6.1.6版本，所以更新最新版本的移植方法，順便吐槽一下！

1. 前言

本文中使用的開發(fā)板為小熊派IoT開發(fā)板，主控為STM32L431RCT6：

請(qǐng)準(zhǔn)備一份可以「正常使用printf串口輸出的裸機(jī)工程」，本文中我使用cubemx生成。

2. 復(fù)制ThreadX源碼

ThreadX源碼請(qǐng)?jiān)L問開源倉(cāng)庫(kù)獲?。?/p>https://github.com/azure-rtos/threadx

3. 添加源碼到MDK工程

新建分組，添加threadX/common/src下的所有c文件：「新建threadX/ports分組，此時(shí)需要根據(jù)編譯環(huán)境來選擇」。threadX/common

此處我們使用的是AC5編譯器，則添加 threadX\ports\cortex_m4\ac5\src 下的所有 .s 文件：設(shè)置使用AC5編譯器：添加頭文件路徑：設(shè)置ASM匯編頭文件路徑：

4. 添加并修改適配底層文件

4.1. tx_initialize_low_level.s

threadX官方提供了一個(gè)底層適配文件，所在位置如圖：「這里我就不得不吐槽一下了！」tx_initialize_low_level.s

本來這個(gè)文件中實(shí)現(xiàn)了函數(shù)，該函數(shù)用于完成處理器的底層初始化，包括：_tx_initialize_low_level()

• 設(shè)置中斷向量表
• 設(shè)置用于產(chǎn)生時(shí)鐘節(jié)拍的定位器（Systick）
• 保存系統(tǒng)棧頂指針給中斷程序使用
• 尋找RAM中首塊可用地址傳入tx_application_define函數(shù)供使用，也就是first_unused_memory指針的值

「但是threadx在v6版本及以后，竟然想在這個(gè)文件中接管原有的處理器啟動(dòng)文件」，證據(jù)如下。

設(shè)置堆棧環(huán)境的證據(jù)：重新定義向量表的證據(jù)：接管復(fù)位程序的證據(jù)：作為一個(gè)用來提供調(diào)度能力的RTOS，僅僅接管pendSV中斷和Systick中斷就夠了，甚至Systick中斷還需要給HAL庫(kù)用，不能直接接管走，竟然想把系統(tǒng)所有中斷都接管了……

是該說野心勃勃呢？還是該說畫蛇添足呢？

退一步海闊天空，把系統(tǒng)所有中斷直接都接管了總得干點(diǎn)正事吧~接管中斷了就寫個(gè)這？？？

吐槽歸吐槽，接著干活！移植threadx之后玩起來還是很舒服的！

4.2. 添加適配文件

將 tx_initialize_low_level_sample.S 文件復(fù)制出來一份，改名為?，作為本項(xiàng)目的適配文件：將該文件添加到工程中：tx_initialize_low_level_bearpi.S

4.3. 修改適配文件

① 將沒有用到的標(biāo)號(hào)注釋，手動(dòng)添加和標(biāo)號(hào)，分別是STM32啟動(dòng)文件中導(dǎo)出的中斷向量表和棧頂指針初始值：② 設(shè)置時(shí)鐘頻率（80Mhz）和時(shí)鐘節(jié)拍（1ms），該值用來初始化Systick定時(shí)器：③ 將設(shè)置堆棧的代碼全部注釋（堆棧環(huán)境已經(jīng)在STM32啟動(dòng)文件中設(shè)置了）④ 將 threadx 定義的中斷向量表全部注釋（使用STM32啟動(dòng)文件中定義的向量表）：⑤ 注釋threadx定義的復(fù)位處理程序（使用STM32啟動(dòng)文件中的復(fù)位程序）：⑥ 修改threadx底層初始化函數(shù)：_Vectors__initial_sp

⑦ 注釋用不到的函數(shù)：⑧ 處理Systick中斷函數(shù)：

4.4. 注釋HAL庫(kù)提供的中斷函數(shù)

去除原有stm32l4xx_it.c中的 PendSV 和 Systick 中斷服務(wù)函數(shù)：至此，移植完成，編譯會(huì)提示有一個(gè)錯(cuò)誤：這個(gè)函數(shù)是留給用戶自己來定義應(yīng)用程序入口的，接下來會(huì)創(chuàng)建。

5. 編寫應(yīng)用代碼

新建一個(gè)文件并加入到工程中，在其中編寫兩個(gè)任務(wù)，然后在中創(chuàng)建這兩個(gè)任務(wù)。application_entry.ctx_application_define

5.1. 編寫示例代碼

#include?
#include?"tx_api.h"
#include?"main.h"

#define?THREAD1_PRIO?????????3
#define?THREAD1_STACK_SIZE???1024
static??TX_THREAD?thread1;
uint8_t?thread1_stack[THREAD1_STACK_SIZE];

#define?THREAD2_PRIO?????????2
#define?THREAD2_STACK_SIZE???1024
static??TX_THREAD?thread2;
uint8_t?thread2_stack[THREAD2_STACK_SIZE];

void?my_thread1_entry(ULONG?thread_input)
{
??/*?Enter?into?a?forever?loop.?*/
??while(1)
??{
????printf("threadx?1?application?running...\r\n");
????/*?Sleep?for?1000?tick.?*/
????tx_thread_sleep(1000);
??}
}

void?my_thread2_entry(ULONG?thread_input)
{
??/*?Enter?into?a?forever?loop.?*/
??while(1)
??{
????printf("threadx?2?application?running...\r\n");
????/*?Sleep?for?1000?tick.?*/
????tx_thread_sleep(1000);
??}
}

void?tx_application_define(void?*first_unused_memory)
{
??/*?Create?thread?*/
??tx_thread_create(