μC/OS-Ⅱ設計的線控轉向中的FlexRay總線通信技術

　FlexRaY是時間觸發(fā)的通信總線，對實時性要求較高，因此僅僅依靠由簡單循環(huán)和中斷服務程序組成的嵌入式程序將無法滿足要求。同時，F(xiàn)lexRay通信在啟動和運行過程中，需要利用循環(huán)對總線狀態(tài)進行查詢，既浪費大量的系統(tǒng)資源，又容易造成程序死鎖，成為應用中的難點問題。

      近年來，隨著汽車工業(yè)和電子工業(yè)的不斷發(fā)展，汽車線控轉向技術成為了研究的熱點，并提出了包括路感模擬、轉向穩(wěn)定性以及總線技術等諸多關鍵性問題并加以研究。其中的總線技術，已經(jīng)得到了眾多知名汽車公司的積極研究與應用。一些汽車制造商目前計劃采用FlexRay總線，這是一種特別適合下一代汽車應用的網(wǎng)絡通信總線，具有容錯功能和確定的消息傳輸時間，能夠滿足汽車控制系統(tǒng)的高速率通信要求。

　　基于上述問題，本文基于μC/OS-II實時操作系統(tǒng)，設計了線控轉向中FlexRay總線的通信部分。在滿足實時性要求的基礎上，利用其多任務的特點，節(jié)約了系統(tǒng)資源，避免了死鎖問題的出現(xiàn)，并增加了通信故障檢測報警功能，為今后開發(fā)線控轉向系統(tǒng)奠定了基礎。