硬件：
1.ST-LINK On-Board
Discovery、NUCLEO等板卡。
同時(shí)，準(zhǔn)備Windows電腦和USB連接線。
軟件工具：
1.ST-LINK USB驅(qū)動(dòng)程序
https://www.st.com/en/development-tools/stsw-link009.html
2.J-Link軟件包V5.12b或更高版本
https://www.segger.com/downloads/jlink
3.SEGGER STLinkReflash
https://www.segger.com/downloads/jlink#STLink_Reflash
1.
如果覺得官網(wǎng)下載麻煩，也可以在我百度網(wǎng)盤下載J-link工具包：
https://pan.baidu.com/s/1jUGt55pY1RI0PlJwyHatwQ
提取碼：loi5
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ST-Link驅(qū)動(dòng)或相關(guān)內(nèi)容可以參考我之前分享的教程：
二、ST-Link 轉(zhuǎn) J-Link
我們這里說(shuō)的在 ST-Link 硬件上實(shí)現(xiàn) J-Link 的功能，即ST-Link OB-> J-Link OB（On-Board）。
安裝好第一步下載的ST-LINK USB驅(qū)動(dòng)程序、 J-Link、 SEGGER STLinkReflash.
第2步：打開SEGGER STLinkReflash軟件
SEGGER STLinkReflash工具只需要解壓雙擊就能打開。
這里包含“接受” 或 “拒絕”SEGGER和ST兩個(gè)條款。
條款大概內(nèi)容：
-
該固件僅用于ST目標(biāo)設(shè)備，禁止將其與其他設(shè)備一起非法使用。
-
該固件僅與評(píng)估板一起使用，它不適用于定制硬件。
-
固件只能用于開發(fā)或評(píng)估目的，不得用于生產(chǎn)目的。
-
先連接ST-Link到PC電腦，然后點(diǎn)擊選擇“升級(jí)到J-Link”：
輸入“1”確認(rèn)之后，等待升級(jí)完成（只需要幾秒鐘）
然后按“0”退出軟件，或者直接右上角“×”直接關(guān)閉即可完成升級(jí)。
上面步驟升級(jí)完成之后，在電腦設(shè)備管理器中可以看見：
打開Keil MDK，進(jìn)入Options ...Debug選項(xiàng)可以看見：
當(dāng)然，進(jìn)入的時(shí)候，會(huì)提醒只支持SWD模式，點(diǎn)擊確定即可。
出現(xiàn)上面情況，恭喜你，說(shuō)明你已經(jīng)升級(jí)成功了，可以用ST-Link的硬件實(shí)現(xiàn)J-Link的（部分）功能了。
四、J-Link 轉(zhuǎn)（恢復(fù)） ST-Link
通過(guò)上面方式將ST-Link 轉(zhuǎn)成 J-Link 了，肯定有人會(huì)擔(dān)心我是不是就不能用ST-Link了。
放心，既然能轉(zhuǎn)換成J-Link，就肯定能轉(zhuǎn)換回到ST-link。
轉(zhuǎn)換步驟和上面差不多，只需要到第4步的時(shí)候，選擇輸入3（恢復(fù)到ST-link）即可。
看到以上信息，說(shuō)明你已經(jīng)恢復(fù)成功了。
看完這篇文章，還不會(huì)做平衡小車，你來(lái)打我。
再論P(yáng)ID，PID其實(shí)很簡(jiǎn)單。。。
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