愛普生機械手簡介

　　精密組裝機器人： 在高速運動狀態(tài)下具備低殘留震動及高精度，應(yīng)答時間短，動作靈敏 應(yīng)答時間短，動作靈敏，在3維狀態(tài)下仍然保證軌跡平滑精密。

　　圖象機器人： 通過機械手及攝像裝置的組合可以輕松地滿足多品種生產(chǎn)的需求， 滿足多品種生產(chǎn)的需求。

　　標(biāo)準(zhǔn)化解決方案簡述

　　給用戶的可行性分析方案樣例（以食品包裝方案為例）

　　系統(tǒng)整體描述

　　• 用戶需求：

　　– 自動成品包裝，100~120袋/分鐘

　　– 包裝箱最大尺寸：535*380*287（綜合）

　　– 湯圓包裝袋最大重量：600克/袋*

　　– 裝箱方式：頂部裝入，每層4袋

　　– 系統(tǒng)可以實現(xiàn)人機對話，產(chǎn)品更換時，系統(tǒng)自動切換搬運方式。

　　• EPSON 設(shè)計方案簡述：

　　– 系統(tǒng)分為3個主要部分：開箱機、成型機、機器人搬運系統(tǒng)。

　　– 開箱機負責(zé)將包裝箱整形輸送到位。

　　– 成型機負責(zé)將流水線包裝袋分隔并固定在回轉(zhuǎn)臺上。

　　– 機器人搬運系統(tǒng)負責(zé)將包裝袋搬運裝入包裝箱（一次4袋）。

　　– 其他部分包括必要的輸送線、電控、人機界面、控制軟件等附件。

　　整形和成型機構(gòu)

　　機器人搬運系統(tǒng)特性

　　• 機器人采用水平多關(guān)節(jié)機器人（SCARA），該機器人的特點是：

　　– 高速、高穩(wěn)定性、環(huán)境適應(yīng)性強（對現(xiàn)場環(huán)境無特殊要求）

　　– 機械手剛性參數(shù)較高，遇工人誤操作不易損壞。

　　– 維護成本低（零備件壽命長，價格較便宜）

　　– 占地面積小，適合緊湊空間的生產(chǎn)。

　　– 最大載重量為6KG，可適應(yīng)未來產(chǎn)線湯圓包裝袋容量重量變化，無需重新

　　設(shè)計系統(tǒng)。甚至重新購買機器人。

　　– 運動范圍大：垂直方向行程330mm，大大降低了未來產(chǎn)品包裝箱變化時

　　對系統(tǒng)改造的難度和費用。

　　– 運動范圍大：水平方向有效作業(yè)范圍最長可達到650mm半徑的扇形區(qū)域，大大降低了未來產(chǎn)品包裝箱和產(chǎn)線位置調(diào)整時對系統(tǒng)改造的難度和費用。

　　• 控制器采用EPSON獨有的小型緊湊型控制器，該控制器的特點是：

　　– 緊湊型設(shè)計，不占過多空間。

　　– 通訊接口豐富，可取代復(fù)雜的PLC系統(tǒng)，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

　　– 擴展性強，未來系統(tǒng)再升級和改造時預(yù)留

　　主要技術(shù)指標(biāo)

　　1. 機器人搬運系統(tǒng)工作頻率：

　　• 取放100袋/分鐘

　　• 設(shè)計余量20%（即，可達到最大120袋/分鐘）

　　• 搬運距離330mm

　　• 搬運高度：300mm

　　• 最大搬運重量6KG（含真空棘爪）

　　2. 機器人搬運系統(tǒng)抓取成功率

　　• 10‰（千分數(shù)）

　　• 機器人系統(tǒng)可設(shè)計掉袋補償動作

　　• 輸送線上設(shè)計掉袋回收路徑

　　3. 開箱機工作頻率：（24箱/分鐘）

　　• 開箱機的工作頻率可供2~3條線同時使用

　　4. 成型機工作頻率（30組/分鐘）

　　• 工作頻率匹配機器人搬運系統(tǒng)和上工序頻率。