在做四旋翼時出現(xiàn)的一些問題，總結記錄一下。

先上代碼：（代碼不包括端口的初始化）

voidTim2_init(void){TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDefTIM_OCInitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);/*Computetheprescalervalue*//*Timebaseconfiguration*/TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=999;//計數(shù)上線TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=2;//pwm時鐘分頻PWM頻率72000000/1000/3=24KHzTIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0;TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上計數(shù)TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);/*PWM1Modeconfiguration:Channel*/TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;//初始占空比為0TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);TIM_OC2PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);TIM_OC3PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);TIM_OC4Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);TIM_OC4PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);}123456789101112131415161718192021222324252627282930

分析：

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; //計數(shù)上線
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 2; //pwm時鐘分頻 PWM頻率72000000/1000/3=24KHz
分析下這兩句：

首先通過freq=72000000/(TIM_Prescaler +1)計算出定時器的計數(shù)頻率。

設置TIM_Period計數(shù)上限，當定時器計數(shù)到TIM_Period時進入中斷。通過這兩句話可以計算PWM周期。

TIM_ClockDivision是采樣時使用的時鐘分頻器，為0時就是每個時鐘都采樣。

TIM_OCMode ：存在pwm模式一，pwm模式二。

向上計數(shù)時：當TIMx_CNT< TIMx_CCR1時通道1為無效電平，否則為有效電平。

向下計數(shù)時：當TIMx_CNT> TIMx_CCR1時通道1為有效電平，否則為無效電平。

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向上計數(shù)時：當TIMx_CNT< TIMx_CCR1時通道1為有效電平，否則為無效電平。

向下計數(shù)時：當TIMx_CNT> TIMx_CCR1時通道1為無效電平，否則為有效電平。

模式一：

模式二：

TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//輸出極性高 就是在再說此時有效電平為高電平，否則為低電平。

TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能TIM2在CCR2上的預裝載寄存器,即TIM2_CCR2的預裝載值在更新事件到來時才能被傳送至當前寄存器中。
也就是說TIM2_CCR2的預裝值在更新事件到來時才裝載。

這樣就可以初始化成功了。

典型的代碼：

voidMoto_PwmRflash(int16_tMOTO1_PWM,int16_tMOTO2_PWM,int16_tMOTO3_PWM,int16_tMOTO4_PWM){if(MOTO1_PWM>Moto_PwmMax)MOTO1_PWM=Moto_PwmMax;if(MOTO2_PWM>Moto_PwmMax)MOTO2_PWM=Moto_PwmMax;if(MOTO3_PWM>Moto_PwmMax)MOTO3_PWM=Moto_PwmMax;if(MOTO4_PWM>Moto_PwmMax)MOTO4_PWM=Moto_PwmMax;if(MOTO1_PWM<0)MOTO1_PWM=0;if(MOTO2_PWM<0)MOTO2_PWM=0;if(MOTO3_PWM<0)MOTO3_PWM=0;if(MOTO4_PWM<0)MOTO4_PWM=0;TIM2->CCR1=MOTO1_PWM;TIM2->CCR2=MOTO2_PWM;TIM2->CCR3=MOTO3_PWM;TIM2->CCR4=MOTO4_PWM;}1234567891011121314151617

可以不用管前面的，只關心TIM2->CCRx就可以了，當然這個值要小于TIM_Period不然就沒有占空比可言了，沒有了意義。這樣每次事件更新就可以把變量的值賦給TIM2->CCRx從而改變了占空比。