之前在猶豫做機器人到底是用單片機控制還是ARM芯片，現(xiàn)在終于決定了，由于好多傳感器的電源電壓都是5V的，信號接受也是5V，于是決定部分傳感器由單片機控制，然后在與ARM控制器進行通訊，將單片機與ARM控制器結(jié)合起來。但是不知為何，在設(shè)計單片機控制模塊的時候在對單片機型號進行選型時，也許是想嘗試新技術(shù)——選擇了2012年才開始供貨的STC15F2K60S2，其中有幾個原因：

1. 它的存儲容量大，考慮到之前用到的STC8952單片機，flash才有8K，移植一個ucousII都不夠。

2. 不用外接晶振電路和復(fù)位電路，這將節(jié)省了電路板的空間。

3. 接口豐富，因為需要與ARM進行通訊，STC15F2K60S2有兩個獨立串口。

4. 有PWM控制輸出模塊，4個中斷，完全滿足機器人的電機驅(qū)動和傳感器的控制。

5. 一般都是LQFN-44封裝，小指指甲那么大的面積，很容易手工焊接。

選定單片機型號后，把電路板設(shè)計好后，等到我去成都的電子元器件交易市場——城隍廟的時候，問了好多家店，都沒有這系列的芯片，原因是這塊芯片太新了，店家們都還沒有開始供貨。沒辦法，只有到淘寶上買，很便宜6.5元/片，我權(quán)衡了一下買了三片。剛拿到后就開始打算焊到板子上，這種貼片式封裝的我還是第一次焊，不過看過牛人焊過貼片式的芯片，無非就是先把引腳對齊；加焊錫固定并大量上錫；在用扁平的電烙鐵將焊錫除去，OK！

焊好后，因為我之前有STC-ISP下載模塊，USB接口的，但是我按原理圖接上，TXD——RXD的原則，在www.stcmcu.com下載最新的STC-ISP（V6.33），這軟件改變的很多，增加了很多工具，對于開發(fā)人員很方面，就連延時函數(shù)都不用自己調(diào)試，直接給你生成匯編或者C代碼。STC15F2K60S2系列單片機集成開發(fā)環(huán)境還是keil，原來的keil中沒有STC系列單片機型號，在新建工程時是不能選擇的，不過可以選擇Intel系列的代替，或者可以通過STC-ISP（V6.33）在keil庫中增加型號，如下所示：

將下載線把單片機與PC連接之后，我下載程序時，界面總是停在“正在檢測目標(biāo)單片機”（單片機完全斷電），可是并沒有像之前我下載到STC89C52一樣出現(xiàn)“握手連接，請上電”的提示，為了這個問題，我糾結(jié)了一天，懷疑是我的電路設(shè)計錯了？引腳連接錯了？單片機買到假貨了？一天的時間，我終于下載進去了，首先給大家看看手冊上有說明：

我已經(jīng)把單片機冷啟動了，這個問題不存在。于是在檢測目標(biāo)單片機的時候，我無意間給單片機上電，天哪！！程序居然下進去了，而且是秒下，看到板子上的器件開始正常工作了，當(dāng)時驚喜萬分，這下可以開始后面的工作了。