內(nèi)容摘要：嵌入式系統(tǒng)要求對異常及中斷處理器能快速響應(yīng)。文中分析了ARM體系結(jié)構(gòu)下異常處理特點，提出一種基于ARM處理器的高效異常處理解決方案，以LPC3250硬件平臺為基礎(chǔ)，對該方案進(jìn)行了設(shè)計與實現(xiàn)。測試結(jié)果表明，該方案的異常處理更為高效。

在航空航天、工業(yè)控制及醫(yī)療等領(lǐng)域中，嵌入式系統(tǒng)的安全性、可靠性以及高效性作用顯著，而異常是系統(tǒng)在運行過程中的突發(fā)事件，異常處理是否高效將直接影響整個系統(tǒng)的工作效率。為了確保嵌入式系統(tǒng)高效安全的運行，對處理器非正常模式下高效的異常處理機(jī)制的研究具有重要意義。

1 異常概述

嵌入式系統(tǒng)中異常/中斷是指由處理器內(nèi)部或外部源產(chǎn)生并引起系統(tǒng)處理的一個事件。根據(jù)事件源的不同將異常分為“異?！焙汀爸袛唷眱煞N，異常指由處理器內(nèi)部源所引起的事件，如非法指令執(zhí)行異常，地址訪問異常等;中斷指由處理器外部中斷源引起的事件。嵌入式處理器對外部中斷源一般由中斷控制器進(jìn)行統(tǒng)一管理并上報處理器。對于嵌入式系統(tǒng)，異常/中斷均會導(dǎo)致處理器打斷正常的程序執(zhí)行流程，進(jìn)入特定模式進(jìn)行相應(yīng)的異常處理。因此，對“異?！焙汀爸袛唷币话悴蛔鲊?yán)格區(qū)分。

作為嵌入式處理器，為了確保系統(tǒng)的實時性和程序執(zhí)行的穩(wěn)定性，ARM處理器支持完整的異常處理機(jī)制。ARM處理器共有7種異常類型，每種異常都有自己固定的異常向量地址，且在異常產(chǎn)生后，處理器會切換至相應(yīng)的異常中斷模式，具體描述如表1所示。

ARM支持多中斷嵌套，因此各異常有固定的優(yōu)先級，依次為：復(fù)位、數(shù)據(jù)中止、FIQ、IRQ、預(yù)取指中止、未定義指令和SWI。各異常向量之間只有4 bit的空間，因此向量表中只能放置跳轉(zhuǎn)指令。通常異常處理結(jié)構(gòu)如圖1所示。

2 異常的響應(yīng)和返回過程

2.1 異常的響應(yīng)

當(dāng)7種異常中的任何一個在允許響應(yīng)的前提下發(fā)生時，處理器會進(jìn)行必要的預(yù)處理，其動作如下：

(1)前程序狀態(tài)字(Thc Current Program Status Register，CPSR)到各異常對應(yīng)的備份程序狀態(tài)字(The Saved Program Status Regis ter，SPSR)中。

(2)PSR中的控制位，使處理器進(jìn)入相應(yīng)的異常中斷模式，同時切換程序狀態(tài)為ARM狀態(tài)，禁止IRQ中斷，若異常響應(yīng)為復(fù)位異?；騀IQ異常，則還要禁止FIQ中斷。

(3)回地址，并保存到相應(yīng)的LR寄存器中。

(4)量地址入PC，跳轉(zhuǎn)并執(zhí)行中斷服務(wù)程序。

2.2 異常的返回

異常返回在異常服務(wù)程序完成后執(zhí)行，內(nèi)核需要用戶自行完成以下返回動作：(1)PSR寄存器的內(nèi)容返還給CPSR寄存器。(2)R寄存器的值賦給PC。(3)入中斷服務(wù)程序時保存了部分通用寄存器的值，此時需恢復(fù)這些被保存的通用寄存器的值，且在清除中斷禁止位。

3 異常服務(wù)程序的設(shè)計

LPC3250硬件平臺，板上集成兩級中斷控制，共支持74路中斷源。其中一級中斷控制器可接收32路外部中斷請求，所有中斷通過FIQ或IRQ中斷信號通知ARM核，因此需中斷控制器管理所有外部中斷源。

中斷控制器中，ATR(Activation Type Register)寄存器用于設(shè)置中斷的觸發(fā)方式，外部中斷支持沿觸發(fā)和電平觸發(fā);APR(Activation Polarity Register)寄存器用于確定中斷類型，支持高電位有效和低電位有效;ITR(Interrupt Type Register)寄存器用于設(shè)置中斷方式，包括FIQ和IRQ兩種，其中FIQ的響應(yīng)速度和優(yōu)先級高于IRQ，支持?jǐn)?shù)據(jù)傳輸或信道處理，通過獨有的寄存器來減少占用其他寄存器，通常嵌入式系統(tǒng)將所有外部中斷采用IRQ異常中斷模式管理;IER(InterruptEnable Register)寄存器用于對外部中斷進(jìn)行屏蔽或使能;RSR(Raw Stat us Register)寄存器用于描述當(dāng)前所有中斷源狀態(tài)。

中斷源產(chǎn)生中斷時，處理器從IRQ或FIQ異常入口開始執(zhí)行處理例程。通常嵌入式系統(tǒng)根據(jù)中斷源的差異存在不同的中斷服務(wù)程序，為了正確判斷出具體的中斷源，設(shè)計在異常向量表之外，系統(tǒng)維護(hù)關(guān)聯(lián)中斷控制器的中斷向量表，結(jié)構(gòu)如表2所示。

中斷向量表，用于存放具體中斷源對應(yīng)的中斷服務(wù)程序的入口地址。當(dāng)響應(yīng)外設(shè)中斷請求時，進(jìn)入中斷服務(wù)程序通過中斷控制器識別中斷源，并根據(jù)中斷向量表執(zhí)行處理例程。

LPC3250平臺設(shè)計，不通過中斷控制器進(jìn)行中斷源的優(yōu)先級控制，通過RSR寄存器獲取中斷源狀態(tài)后，由系統(tǒng)軟件進(jìn)行中斷源優(yōu)先級配置。中斷處理中由系統(tǒng)選擇當(dāng)前最高優(yōu)先級中斷，并進(jìn)入對應(yīng)中斷源的中斷處理例程，中斷處理過程如圖2所示。

4 異常服務(wù)程序的實現(xiàn)

嵌入式實時操作系統(tǒng)中，無論是實時響應(yīng)并處理來自各個被控對象的實時信息，還是對任務(wù)執(zhí)行時間的管理、資源的限時等待等，均需要時鐘的參與。因此，準(zhǔn)確且具有足夠精度的時鐘對于實時系統(tǒng)必不可少。

每次時鐘中斷發(fā)生，時鐘中斷服務(wù)程序都會被執(zhí)行。因此時鐘中斷服務(wù)程序執(zhí)行的頻率很高，每個系統(tǒng)周期都會被執(zhí)行，這要求程序的處理高效、簡潔。

由于ARM處理器中FIQ的響應(yīng)速度和優(yōu)先級均高于IRQ，因此采用FIQ方式實現(xiàn)對處理器時鐘中斷的處理，其他外部中斷由IRQ異常統(tǒng)一管理，異常處理結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。

嵌入式時鐘常用于向操作系統(tǒng)通過調(diào)度單位，因此中斷狀態(tài)會持續(xù)直至完成調(diào)度處理，處理完成后由時鐘源進(jìn)行中斷清除，以開始下一周期計時。根據(jù)應(yīng)用需求，時鐘中斷應(yīng)設(shè)置為電平觸發(fā)方式，通過APR和ATR寄存器，設(shè)置該時鐘為高電平觸發(fā)模式。通過ITR寄存器，設(shè)置該時鐘為FIQ中斷方式。

LPC3250處理器可配置多路時鐘源，以μs級時鐘(Millisecond Timer)為例，根據(jù)應(yīng)用需求，在中斷控制器中對該中斷源進(jìn)行以下主要設(shè)置：

Write(VIC_APR，0x3FF0EFF8);//通過APR寄存器MSTIMER_INT位置1，設(shè)置Millisecond Timer中斷為高電位有效

write(VIC_ATR，0xFEFFFFFF);//通過ATR寄存器MSTIMER_INT位置0，設(shè)置Millisecond Timer為電平觸發(fā)

write(VIC_ITR，0x08000000);//通過ITR寄存器MSTIMER_INT位置1，設(shè)置Millisecond Timer為FIQ中斷方式

中斷控制器中設(shè)置完成后，當(dāng)發(fā)生時鐘中斷時，PC指向FIQ的異常向量入口0x1C處，由于FIQ的向量入口為ARM處理器7種異常向量的尾地址，因此無需通過跳轉(zhuǎn)指令進(jìn)行處理例程的跳轉(zhuǎn)。在該入口處對中斷進(jìn)行以下主要處理：

sub lr，lr，#4計算返回地址

stmfd sp!，{ri-rm，lr}保存使用到的寄存器

…

mov lr，pc

ldr pc，=IntHandler

…

Ldmfd sp!，{ri-rm，pc}中斷返回，表示將SPSR的值賦給CPSR

其中IntHandler為中斷處理接口，主要完成為嵌入式操作系統(tǒng)提供基本的調(diào)度周期以及時鐘中斷源中斷狀態(tài)的清除。

完成時鐘中斷源的清除，需設(shè)置定時器中ISR(Millisecond Timer Interrupt Status register)寄存器，具體設(shè)置如下：

write(MSTIMER_ISR，0x1);//通過時鐘中ISR寄存器MATCH0_INT位置1，清除時鐘中斷源

5 功能及性能測試

在完成設(shè)計、編碼及交叉編譯后，對該異常機(jī)制在LPC3250目標(biāo)機(jī)上的運行的情況進(jìn)行功能和性能測試。

5.1 功能測試

采用FIQ模式進(jìn)行定時器中斷處理，操作系統(tǒng)可正確獲取調(diào)度周期，表明該中斷處理功能正確。

5.2 性能測試

由于采用FIQ中斷模式進(jìn)行時鐘中斷處理，在異常入口處無需額外的跳轉(zhuǎn)操作，直接進(jìn)行時鐘中斷處理。且設(shè)計中FIQ只用于時鐘中斷，因此無需從中斷控制器獲取中斷號的獲取，減少了中斷處理指令，進(jìn)而降低了處理時間。LPC3250平臺處理器主頻為266MHz，處理器時鐘周期為1/266μs，以1/1 000 s為單位向操作系統(tǒng)提供調(diào)度周期為例，總線周期誤差累計實驗數(shù)據(jù)如圖4所示。

實驗中，隨著采樣調(diào)度周期數(shù)的不斷增加，IRQ模式下時鐘計時與理論值的處理器時鐘周期偏差數(shù)較FIQ模式明顯偏多，F(xiàn)IQ模式計時比IRQ模式更接近實際計時。結(jié)果表明，通過FIQ模式進(jìn)行的時鐘中斷較IRQ方式更精確。

6 結(jié)束語

本文提出一種高效的異常處理方案，并以時鐘為例進(jìn)行了驗證。通過實現(xiàn)驗證，采用上述FIQ中斷模式所設(shè)計的時鐘中斷控制程序，較IRQ模式的時鐘中斷方式更為高效，能為嵌入式系統(tǒng)提供更為精確的調(diào)度周期，實驗效果與預(yù)期相符。