摘要：設計以STC89C58單片機為核心的最小系統(tǒng)。采用L297與L298控制、驅(qū)動步進電機；音頻放大器采用CX20106芯片，信號頻率選擇、放大性能好；同時具有433 MHz無線接收發(fā)模塊等。音頻接收器接收小車發(fā)出的15 kHz音頻信號，通過采集、放大、濾波等環(huán)節(jié)傳送至接收端單片機；利用時間差作為變量，將對應的信息無線發(fā)送回小車處理器，控制小車移動到達預定位置。
關鍵詞：聲音導引；無線收發(fā)；運算放大；STC89C58

引言
    聲音引導在工業(yè)、民用等領域有著廣闊的應用空間。本文基于主從兩塊單片機設計了聲音引導電動小車運動系統(tǒng)。該系統(tǒng)由可移動聲源(智能小車)和聲音接收控制電路等組成。其主要功能是由聲音接收控制電路接收并處理移動聲源發(fā)出的聲音信號，通過無線的方式向移動聲
源控制電路發(fā)送方位、速度等信息，使移動聲源達到預期的目標。系統(tǒng)的移動聲源采用了步進電機驅(qū)動的小車，角度、位移控制較為精確。

1 系統(tǒng)硬件設計
    系統(tǒng)硬件總體框圖如圖1所示。主控、從控單片機為宏晶科技的STC89C58。

1．1 電機驅(qū)動模塊
    電機驅(qū)動模塊電路如圖2所示。驅(qū)動模塊采用L298驅(qū)動芯片和L297電機控制芯片。L298驅(qū)動芯片是性能優(yōu)越的小型直流電機驅(qū)動芯片，可用來驅(qū)動兩個直流電機或者是一個步進電機；在4～46 V的電壓下，可以提供2 A的驅(qū)動電流。L298還有過熱自動關斷功能，并有反饋電流檢測功能，符合電機驅(qū)動的需要。L297芯片為電機驅(qū)動的前級電路，主要用來產(chǎn)生格雷碼，避免了用單片機引腳直接控制所造成的資源浪費。

    本系統(tǒng)采用的是步進電機。步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步進角。這一線性關系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點，在速度、位置等控制領域用步進電機來控制變得非常簡單。
    采用步進電機作為電動車的電動機，可以通過脈沖控制實現(xiàn)速度與精度兼得。
1．2 聲音發(fā)生裝置
    以揚聲器作為車載聲源加之多諧振蕩電路，可以向聲音接收器發(fā)送一定頻率的聲音脈沖。多諧振蕩電路的應用可節(jié)省寶貴的單片機資源。
    555定時器是一種模擬電路和數(shù)字電路相結合的中規(guī)模集成器件。它性能優(yōu)良，適用范圍很廣，外部接少量的阻容元件就可以很方便地組成多諧振蕩器，產(chǎn)生穩(wěn)定的方波波形。由555定時器組成的多諧振蕩器如圖3所示。其中，R1、R2和電容C為外接元件。

    多諧振蕩波形如圖4所示。

    由圖4可知，矩形波的振蕩周期T=T1+T2。T1為電容充電時間，T2為電容放電時間。
    
    因此，改變R1、R2和電容C的值，便可改變矩形波的周期和頻率。

1．3 聲音接收及處理模塊
    采用具有帶通功能的集成芯片CX20106進行信號處理。CX20106的總放大增益約為80 dB，輸出的控制脈沖序列信號幅度在3．5～5 V范圍內(nèi)?？傇鲆婢哂锌烧{(diào)性，雖然增益取值過大時將造成頻率響應變差，但仍能滿足系統(tǒng)要求。經(jīng)過實驗，CX20106作為聲音信號處理芯片的抗干擾能力極強，且電路最為簡潔。其內(nèi)部結構如圖5所示。

    前置電路將接收到的信號轉(zhuǎn)換成CX20106可以接收的標準數(shù)字信號，送到CX20106的1腳。CX20106的總放大增益約為80 dB，其7腳輸出的控制脈沖序列信號幅度為3．5～5 V?？傇鲆娲笮∮?腳外接的R1、C1決定，R1越小或C1越大，增益越高。但取值過大時將造成頻率響應變差，C1為1．OμF。采用峰值檢波方式，檢波電容C2為3．3 μF。R2為帶通濾波器中心頻率的外部電阻。
    積分電容C3取330 pF。經(jīng)CX20106處理后的脈沖信號由7腳輸出。
1．4 無線收發(fā)模塊
1．4．1 無線發(fā)射模塊
    無線發(fā)射模塊電路如圖6所示。編碼采用PT2262芯片，它將載波振蕩器、編碼器和發(fā)射單元集于一身，使發(fā)射電路變得非常簡潔。編碼輸入是4路獨立的二進制信號，把誤差信號轉(zhuǎn)換為4位數(shù)字信號通過433 MHz發(fā)射模塊進行發(fā)射。

1．4．2 無線接收模塊
    無線接收模塊電路如圖7所示。解碼芯片采用PT2272-M4芯片，對433 MHz接收模塊接收到的信號進行解碼。433 MHz接收模塊上集成有超外差接收裝置，其具有較好的選擇性和頻率特性，且容易調(diào)整。PT2272-M4的數(shù)據(jù)輸出位因其后綴而異，數(shù)據(jù)輸出具有暫存和鎖存兩種方式，方便用戶使用。后綴為M為暫存型，后綴為L為鎖存型，其數(shù)據(jù)輸出又分為0、2、4、6不同的輸出。

2 軟件設計
    聲源引導示意圖如圖8所示。設S點為可移動聲源，Ox代表AB直線的中垂線，O'y代表AC直線的中垂線。如果AS距離大于BS距離，則小車向9點鐘方向前進；如果AS距離小于BS距離，則小車向3點鐘方向倒車；如果AS等于BS，則說明小車在AB的中垂線上。如果AS距離大于CS距離，則小車向6點方向前進；如果AS距離小于CS距離，則小車向12點鐘方向倒車；如果AS等于CS，則小車到達W點。

    本系統(tǒng)在聲音接收器端設置主單片機，承擔運算工作并發(fā)射信號。在移動聲源上設置一塊從單片機，根據(jù)接收到的指令控制聲源運動。系統(tǒng)軟件流程如圖9所示。

3 系統(tǒng)測試
    測試儀器使用秒表、米尺等。通過改變小車的起始位置測量小車走完全程所需的時間，從而計算出平均速度。設小車離W點水平線的垂直距離為H(單位為cm)。由于車身完全為手工制作，重心位置存在誤差，導致兩個輪子承受壓力不同、阻力不同，對系統(tǒng)的精度有一定影響。共進行6次測試，在同一H值下，分別測量平均速度v1和v2。
   
    測試數(shù)據(jù)如表1所列。

結語
    本系統(tǒng)以單片機STC89C58芯片為核心部件，利用無線收發(fā)模塊、音頻收發(fā)模塊，并配合一套獨特的軟件算法實現(xiàn)聲音的收發(fā)、無線傳輸控制、小車的方向和運動控制，以及自動到達指定位置并有明顯的光和聲指示、時間顯示等功能。在系統(tǒng)設計過程中，力求硬件線路簡單，充分利用軟件編程方便、靈活的特點來滿足系統(tǒng)的設計要求。