三相步進(jìn)電機(jī)的三相六拍工作方式，正轉(zhuǎn)的繞組通電順序：A、AB、B、BC、C、CA、A，反轉(zhuǎn)的通電順序：A、AC、C、CB、B、BA、B、A。

由于步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子有一定的慣性以及所帶負(fù)載的慣性，故步進(jìn)電機(jī)的工作過程中不能及時(shí)的啟動和停止，在啟動時(shí)應(yīng)慢慢的加速到預(yù)定速度，在停止前應(yīng)逐漸減速到停止，否則，將產(chǎn)生失步現(xiàn)象。

步進(jìn)電機(jī)的控制問題可總結(jié)為兩點(diǎn)：

1、產(chǎn)生工作方式需要的時(shí)序脈沖；

2、控制步進(jìn)電機(jī)的速度，使它始終遵循加速、勻速、減速的規(guī)律工作。

系統(tǒng)：

接口：

程序：

#include<io8515v.h> 
#include<macros.h> 
const char zhzhuan[7]={0x06,0x04,0x05,0x01,0x03,0x02,0x00}; 
const char fanzhuan[7]={0x06,0x02,0x03,0x01,0x05,0x004,0x00}; 
const int time[5]={4000,3200,2400,1600,800}; /*脈沖寬度：0.05m,0.04ms,0.03ms,0.02ms,0.01ms*/
char num;   /*將要轉(zhuǎn)動的步數(shù)*/
char direct;  /*轉(zhuǎn)動方向，0為反轉(zhuǎn)，1為正轉(zhuǎn)*/
char num_run; /*已經(jīng)轉(zhuǎn)動的步數(shù)*/
void main(void) 
    { 
      DDRA=0x07; 
      TCCR1A=0x00; 
      TCCR1B=0x09; 
      TIMSK=0x10; 
      SREG|=0x80; 
      while(1) 
      { 
            ; 
      } 
 } 
  
#pragma interrupt_handler time1coma:5 
void time1coma(void) 
     { 
       char i,j;   
       if(num>9)                        
       { 
            if(num_run<5) OCR1A=time[num_run];                 /*增速*/
            else if(num_run>(num-5)) OCR1A=time[num-num_run]; /*減速*/
       } 
       else 
       { 
            i=(num+1)/2; 
            if(num_run<(i)) OCR1A=time[num_run];             /*增速*/
            else OCR1A=time[num-num_run];                    /*減速*/
       } 
       if(num_run<num) 
       { 
            j=num_run%6; 
            if(direct==1) PORTA=zhzhuan[j];            
            else PORTA=fanzhuan[j]; 
            num_run+=1; 
       } 
       else 
       { 
            OCR1A=0x0fa0; 
       } 
  }