控制器局部網CAN(Controller Area Network)屬于現(xiàn)場總線的一種，是一種有效支持分布式控制或實時控制的串行通信網絡，被公認為是最有前途的現(xiàn)場總線之一。

在工業(yè)控制系統(tǒng)中，電動執(zhí)行器是電動單元組合儀表中一個很重要的執(zhí)行單元。它由控制電路和執(zhí)行機構兩個在電路上完全獨立的部分組成，可接收來自調節(jié)器的電控信號，將其線性地轉換成機械轉角或直線位移，用來操縱風門、擋板、閥門等調節(jié)機構，以實現(xiàn)自動控制。近年來，隨著微電子技術和控制技術的迅速發(fā)展，電動執(zhí)行器也獲得了快速發(fā)展，特別是國外一些生產廠商在這幾年中相繼推出了常規(guī)的、帶現(xiàn)場總線通信協(xié)議的智能電動執(zhí)行器，而CAN智能電動執(zhí)行器就是最有發(fā)展?jié)摿Φ囊环N。

本文介紹的CAN智能電動執(zhí)行器采用無刷直流電機控制，控制精度高，實現(xiàn)了數字化的閥位檢測，可提高閥位測量的精度和可靠性，能取代現(xiàn)行普遍采用的電位器和差動變壓器模擬測量方法。
　　
控制電路的硬件設計

CAN智能電動執(zhí)行器的原理結構如圖1所示。

圖1 CAN智能電動執(zhí)行器的原理結構圖

整個電路主要由五個部分組成：單片機P89C58為主的主機部分，由SJA1000、82C250、光電隔離電路等組成的CAN總線控制及接口部分，由無刷直流電機專用控制芯片MC33035組成的電機控制部分，閥門位置檢測部分和LCD液晶顯示部分。

1 CAN總線及接口部分

CAN總線控制及接口如圖2所示，主要包括獨立CAN通信控制器SJA1000、CAN總線收發(fā)器82C250和高速光電耦合器6N137。

單片機P89C58首先對SJA1000進行初始化，控制SJA1000實現(xiàn)數據的通信任務。SJA1000的AD0～AD7連接到89C52的P0口，CS連接到89C52的P2.0口，其余的引腳分別對應相連。

圖2 CAN總線及接口部分

為了增強CAN總線節(jié)點的抗干擾能力，SJA1000的TX0和RX0并不是直接與82C250的TXD和RXD相連，而是經高速光耦6N137后再與82C250相連，這樣就很好地實現(xiàn)了總線上各CAN節(jié)點間的電氣隔離。82C250與CAN總線的接口也采用了一定的安全和抗干擾措施，它的CANH和CANL引腳與CAN總線之間各串聯(lián)一個5Ω的電阻，這樣可起到一定的限流作用，保護82C250免受過流的沖擊；還可以在CANH和CANL引腳上并聯(lián)小電容，起到濾除總線上的高頻干擾和防電磁輻射的作用。82C250的Rs腳上接有一個斜率電阻，電阻大小可根據總線通信速度適當調整，一般在16～140kΩ之間。

2 電機控制電路

該電動執(zhí)行器里電機控制芯片采用了安森美公司開發(fā)的高性能第二代單元無刷直流電機控制器MC33035。該控制器內含可用于正確整流時序的轉子位置譯碼器，以及可對傳感器的溫度進行補償的參考電平；同時，還具有一個頻率可編程的鋸齒波振蕩器、一個誤差信號放大器、一個脈沖調制器比較器、三個集電極開路頂端驅動輸出和三個非常適用于驅動功率MOSFET的大電流圖騰柱式底部輸出器。電機控制電路原理模塊如圖3所示。

圖3 電機控制電路原理模塊圖

該電機控制電路的功能包括PWM開環(huán)速度控制、使能控制和正反轉控制。電機的轉速控制是利用4-10位譯碼器/驅動器74LS145的功能，由單片機P89C58給出信號，通過分壓電路提供給引腳速度電壓來實現(xiàn)的。

電機的使能控制和正反轉控制信號也由單片機控制，發(fā)出電平信號給89C2051，進行電平轉換后輸出給MC33035相應的管腳來控制電機的工作狀態(tài)。

3 閥門位置檢測電路和液晶顯示

為了實現(xiàn)閥位的數字化檢測，在A/D轉換電路中采用了ADI公司的16位∑-△(電荷平衡式)A/D轉換器AD7705。AD7705包括由緩沖器和增益可編程放大器(PGA)組成的前端模擬調節(jié)電路、∑-△調制器及可編程數字濾波器等，能直接將來自傳感器的不同擺幅范圍內的信號放大到A/D轉換器滿標度電壓附近，再進行A/D轉換，實現(xiàn)了0.003%精度的非線性16位無誤碼數據輸出；其增益和數據輸出更新速率均可編程設定，還可選擇輸入模擬緩沖器，以及自校準和系統(tǒng)校準方式。通過外接高精密導電塑料電位器傳感器，由基準電壓值分壓后所得電壓值即反映了閥門位置值。

系統(tǒng)采用TRULY公司生產的128×64點陣液晶，它的所有控制器、掃描電路和顯示RAM集成于液晶屏背面，并帶有LED背光。該模塊采用單電源供電，由大規(guī)模點陣式顯示控制器KS0107、液晶屏陣列驅動電路KS0108、顯示存儲器和液晶屏等4部分組成。

智能執(zhí)行器軟件設計

軟件設計主要包括三個方面：CAN總線通信模塊、電動執(zhí)行器的控制和LCD顯示。

CAN總線通信部分可將SJA1000初始化，在其初始化完成以后回到正常工作狀態(tài)，將執(zhí)行器的運行情況通過總線向上位機傳送，而且操作者可以從上位機下達控制指令來操作執(zhí)行器。

電動執(zhí)行器的控制部分主要實現(xiàn)閥門的位置控制功能，還可以通過控制電機的轉速來控制閥門的閉合速度。LCD顯示部分主要顯示閥門的閥位情況和執(zhí)行器的工作情況，還可以顯示上位機給執(zhí)行器發(fā)出的控制信號。

系統(tǒng)的程序流程如圖4所示。

圖4 系統(tǒng)程序流程圖