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[導(dǎo)讀]1 衛(wèi)星定位系統(tǒng)技術(shù)內(nèi)容簡(jiǎn)介   1.1 GPS技術(shù)系統(tǒng)簡(jiǎn)介     GPS(Global Positioning System),一般譯為"全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)",是美國(guó)國(guó)防部安排部署的,其首要的任務(wù)是為美軍及其盟軍提供全球范圍

1 衛(wèi)星定位系統(tǒng)技術(shù)內(nèi)容簡(jiǎn)介
 
    1.1 GPS技術(shù)系統(tǒng)簡(jiǎn)介
 
  GPS(Global Positioning System),一般譯為"全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)",是美國(guó)國(guó)防部安排部署的,其首要的任務(wù)是為美軍及其盟軍提供全球范圍內(nèi)不間斷的定位、導(dǎo)航等數(shù)據(jù)。其次,也為民用、商用提供定位、導(dǎo)航、測(cè)速、授時(shí)等數(shù)據(jù)服務(wù)。GPS能為全球任意地點(diǎn)、任意多個(gè)用戶同時(shí)提供高精度、全天候、連續(xù)、實(shí)時(shí)的三維定位、三維測(cè)速和時(shí)間基準(zhǔn)。由于這一系統(tǒng)在定位、導(dǎo)航、測(cè)速、授時(shí)等方面的高效率、高精度、多功能、易移動(dòng)、低價(jià)格,因此它在地球科學(xué)中應(yīng)用廣泛。
 
     GPS系統(tǒng)包括GPS衛(wèi)星、GPS監(jiān)控站,以及用戶接收設(shè)備和GPS應(yīng)用軟件等部分。GPS系統(tǒng)目前共有24顆衛(wèi)星分布在6條固定的軌道上,繞地球運(yùn)行。軌道距地面約20400km,每顆星以12h為周期,連續(xù)向地面發(fā)送關(guān)于時(shí)間和自身位置的精確信息。
 
     由于地球上任一點(diǎn)到衛(wèi)星的距離不等,且都有一組相對(duì)應(yīng)的比較確定的數(shù)據(jù),因此在實(shí)際應(yīng)用中在用手持接收器于測(cè)式點(diǎn)接收到這一組數(shù)據(jù)信號(hào)時(shí),即可用這組數(shù)據(jù)到達(dá)的時(shí)間差來(lái)計(jì)算該點(diǎn)相對(duì)衛(wèi)星的距離,并以此來(lái)確定該點(diǎn)的相對(duì)位置,從而達(dá)到定位的目的。根據(jù)計(jì)算公式,定位有二維和三維之分,二維定位至少需要接收三顆衛(wèi)星的星歷;而三維定位至少要接收四顆衛(wèi)星的星歷。
    
  由于手持接收器可以提供精度在25米以內(nèi)的定位信息和誤差在5m/s以內(nèi)的速度信息,因而有些過(guò)于精確,為了保障軍事上的安全,美國(guó)政府對(duì)GPS衛(wèi)星采取了SA(Selective Availability)的技術(shù)進(jìn)行處理,即對(duì)衛(wèi)星向地面發(fā)送的星歷信號(hào)進(jìn)行隨機(jī)干擾,使其精度降到了100米。但這又不能滿足一些精度要求比較高的應(yīng)用,于是又采用了一種稱為DGPS(Differential GPS)的技術(shù)進(jìn)行彌補(bǔ)。使其精度經(jīng)校正能達(dá)到50M左右。
     
  美國(guó)政府為了軍事和政治的目的,同時(shí)為了商業(yè)利益,根據(jù)國(guó)際形勢(shì)的發(fā)展,近幾年來(lái)一直在調(diào)整其GPS政策,其中最主要的是SA政策擬將提前終止執(zhí)行。1996年3月底,美國(guó)副總統(tǒng)戈?duì)栃迹?quot;美國(guó)將在十年內(nèi)中止執(zhí)行SA政策,并向用戶繼續(xù)免費(fèi)提供標(biāo)準(zhǔn)定位服務(wù)(GPS)",這是美國(guó)政府重大的政策改變。美國(guó)軍方最近認(rèn)為,隨著美國(guó)利用GPS精碼定位(DPS)精度和抗干擾能力的提高,這一終止時(shí)間可能會(huì)提前。取消SA,民間用戶使用的C/A碼空中信號(hào)精度將得到顯著的實(shí)質(zhì)上的改善,用戶實(shí)時(shí)單點(diǎn)定位精度將從現(xiàn)在的50M提高到20M左右。
     
  由于數(shù)字地球規(guī)劃中,美國(guó)副總統(tǒng)戈?duì)柟_宣布將建立1M分辨率數(shù)據(jù)庫(kù),以及衛(wèi)星技術(shù)水平的提高,GPS的定位精度還將大幅度提高。
     
  1.2 其他衛(wèi)星定位系統(tǒng)
 
     導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)除美國(guó)的GPS衛(wèi)星系統(tǒng)外,能與其比擬的就是俄國(guó)的GLONASS衛(wèi)星系統(tǒng),也是24顆衛(wèi)星組成的系統(tǒng),由于經(jīng)費(fèi)困難,缺乏維護(hù)和補(bǔ)充,目前可能有19顆可用,隨著俄國(guó)經(jīng)濟(jì)的復(fù)蘇和軍事上的需要,將會(huì)得到完善和健全。GLONASS系統(tǒng)是開放性,有利于使用,許多GPS生產(chǎn)廠商,為了提高GPS接收機(jī)使用性能和精度,都積極地研究GPS與GLONASS結(jié)合雙系統(tǒng)應(yīng)用軟件,充分地利用GLONASS系統(tǒng),已初見成效。如美國(guó)JAVAD公司GPS接收機(jī),利用超級(jí)集成技術(shù),在芯片中集成40個(gè)通用信道,把GPS與GLONASS的差異無(wú)端地縮小了,結(jié)合起來(lái)使用,使觀測(cè)衛(wèi)星增多。
 
  歐洲的GNSS系統(tǒng):歐洲的策略是--盡可能地利用GPS的星基或空基導(dǎo)航取代陸基導(dǎo)航,以達(dá)到最大的成本效益比。但也堅(jiān)信不能依靠由他國(guó)軍方控制的衛(wèi)星系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)本國(guó)的導(dǎo)航,所以,正在積極建立自己衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)GNSS,它的目標(biāo)是分二步走,首先發(fā)展一個(gè)民間GNSS-1,其主要內(nèi)容是對(duì)現(xiàn)有GPS和GLONASS的星基進(jìn)行增強(qiáng),即利用靜止衛(wèi)星,面向歐洲范圍內(nèi)的導(dǎo)航提供服務(wù),即EGNOS計(jì)劃,已于95年啟動(dòng),99年實(shí)現(xiàn)初始運(yùn)行能力,2002年實(shí)現(xiàn)全運(yùn)行能力。第二個(gè)目標(biāo)建成GNSS-2,從區(qū)域性漸進(jìn)地?cái)U(kuò)展成全球系統(tǒng)。日本也正在積極籌劃建立日本的多功能衛(wèi)星增強(qiáng)系統(tǒng)(MSAS)。在我國(guó)GPS的開發(fā)研究與應(yīng)用不斷在深化和廣化。特別是建立了全國(guó)永久性GPS跟蹤網(wǎng)和相應(yīng)的通訊網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)處理設(shè)施,并發(fā)展成為我國(guó)GPS的綜合性服務(wù)體系,為國(guó)民經(jīng)濟(jì)建設(shè)、國(guó)防建設(shè)和社會(huì)進(jìn)步提供了服務(wù)。GPS接收機(jī)制造與生產(chǎn)也從無(wú)到有,工藝水平也不斷在提高,價(jià)格大大地低于進(jìn)口的同類產(chǎn)品。在不久的將來(lái)我國(guó)也將有自己制造和發(fā)射的衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)。
   
  2 、GPS技術(shù)系統(tǒng)在導(dǎo)航電子地圖中的應(yīng)用
   
  2.1 車載導(dǎo)航電子地圖的應(yīng)用例子
 
  車手司各特曾在舊金山借用了一輛配備"永不迷路"裝置的汽車。那個(gè)裝置是一個(gè)與GPS接收機(jī)相連接的信息圖表顯示器,GPS接收機(jī)被安放在駕駛室中不被人注意的地方。他把自己的當(dāng)前地址輸進(jìn)機(jī)器,一張彩色地圖立即顯示在屏幕上,其中那條最明亮的路線就是他前往住所的最佳路線,一個(gè)黃色粗箭頭指示汽車行駛的方向,一個(gè)帶有鼻音的聲音還不時(shí)地告訴他:"下一個(gè)路口向左轉(zhuǎn)。"他邊開車邊檢查著自己車子所在的位置。在地圖上,汽車是用一個(gè)三角圖形表示的,正沿著那條明亮的線路移動(dòng)……  
   
  2.2 車載導(dǎo)航電子地圖的應(yīng)用原理及其應(yīng)用模式
   
  2.2.1 車載導(dǎo)航電子地圖的應(yīng)用原理
  
  利用GIS中的電子地圖和GPS接收機(jī)的實(shí)時(shí)定位技術(shù),組成GPS+GIS的各種電子導(dǎo)航系統(tǒng)。
   
  2.2.2 車載導(dǎo)航電子地圖的應(yīng)用模式
   
  車載導(dǎo)航電子地圖的應(yīng)用模式主要有如下二種;① GPS單機(jī)定位+矢量電子地圖。該系統(tǒng)可根據(jù)目標(biāo)位置(工作時(shí)輸入)和車船現(xiàn)位置(由GPS測(cè)定)自動(dòng)計(jì)算和顯示最佳路徑,引導(dǎo)司機(jī)最快地到達(dá)目的地,并可用多媒體方式向駕駛員提示。制作矢量地圖數(shù)據(jù)庫(kù)需要花費(fèi)較大成本。② GPS差分定位+矢量電子地圖。該系統(tǒng)通過(guò)固定站與移動(dòng)車船之間的兩臺(tái)GPS偽距差分技術(shù),可使定位精度達(dá)到1~3M,當(dāng)采用雙向通訊方式時(shí),則可構(gòu)成車船的自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng),又可將移動(dòng)車船上的GPS定位結(jié)果準(zhǔn)確實(shí)時(shí)地傳送到控制中心,并在電子地圖上顯示出來(lái),構(gòu)成交通網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控指揮系統(tǒng)。為了防止在樓群遮擋時(shí)收不到足夠的GPS衛(wèi)星信號(hào),在車上除裝有GPS接收機(jī)以外,還裝有低價(jià)格的壓電振蕩陀螺。利用卡爾曼濾波算法同時(shí)處理GPS、里程計(jì)和陀螺儀的數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行運(yùn)載體的實(shí)時(shí)定位。
   
  3 、GPS定位過(guò)程簡(jiǎn)介

  GPS結(jié)合電子地圖能夠?qū)崿F(xiàn)城市交通管理、車輛調(diào)度管理,公安、銀行車輛,港口、河流船舶的自動(dòng)導(dǎo)引與監(jiān)控,具有巨大的應(yīng)用潛力。根據(jù)地形圖制作而成的矢量電子地圖,GPS坐標(biāo)還需經(jīng)過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換才能正確與之匹配。下面將從GPS定位坐標(biāo)系、WGS-84大地坐標(biāo)、地圖投影、平面坐標(biāo)變換等幾方面詳細(xì)討論坐標(biāo)匹配問(wèn)題。GPS定位過(guò)程主要有如下幾個(gè)步驟:
 
    (1) 確定用戶的宇宙直角坐標(biāo)系位置,即用戶的X、Y、Z位置。

    (2)宇宙直角坐標(biāo)系至WGS-84大地坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換,既求出用戶的WGS-84大地坐標(biāo)位置λ、φ、h。
   
?。?)坐標(biāo)投影轉(zhuǎn)換,即將球面坐標(biāo)λ、φ、h轉(zhuǎn)換成平面電子地圖投影坐標(biāo),如高斯-克呂格投影坐標(biāo)。
   
 (4)二維平面相似性變換,即經(jīng)過(guò)平移、旋轉(zhuǎn)、縮放運(yùn)算,達(dá)到其與電子地圖的配準(zhǔn)。
 
上述四個(gè)過(guò)程全部都是由計(jì)算機(jī)用程序自動(dòng)計(jì)算獲得,具體算法這里介紹從略。
 
    4 基于GPS和電子地圖的車輛自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的組成及功能
 
  4.1 基于GPS和電子地圖的車輛自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的組成

  整個(gè)GPS電子地圖車輛動(dòng)態(tài)引導(dǎo)系統(tǒng)構(gòu)成如下圖所示,它由主控計(jì)算機(jī)、液晶顯示器、語(yǔ)音報(bào)警器、遙控器、組合導(dǎo)航處理器、GPS傳感器、速率陀螺儀、光驅(qū)等組成。主控計(jì)算機(jī)視用戶需求不同,可以是通用計(jì)算機(jī),也可以是專用處理器。
 
     4.2 基于GPS和電子地圖的車輛自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的功能
 
  本系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)車、船等運(yùn)動(dòng)載體的電子地圖中的實(shí)時(shí)跟蹤顯示、最優(yōu)路徑選擇及導(dǎo)引、顯示導(dǎo)航信息、地圖檢索、語(yǔ)音提示告警、矢量圖分層顯示及縮放顯示;可以滿足城市車輛,港口、河流、海用船只的導(dǎo)引與監(jiān)視,GPS+航跡推算組合導(dǎo)航功能即使在信號(hào)不正常的條件下也能正確引導(dǎo)。電子地圖存儲(chǔ)于光盤中,可存儲(chǔ)大容量矢量電子地圖。矢量電子地圖生成點(diǎn)陣形式存放于主機(jī)內(nèi)存中,可達(dá)到地圖檢索和車輛跟蹤的平滑效果。車船行至地圖邊緣時(shí),將自動(dòng)從光盤中調(diào)入下一幅新的矢量圖,實(shí)現(xiàn)自動(dòng)切換。

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