這個(gè)項(xiàng)目最初的目標(biāo)是用樂高技術(shù)制造一輛遙控汽車。當(dāng)我深入研究各種配置時(shí)，我發(fā)現(xiàn)了樹莓派BuildHAT，這是樂高Powered Up電機(jī)和樹莓派之間的電機(jī)接口。版本1的自動(dòng)駕駛汽車有一個(gè)HC-SR04聲波距離傳感器，它不能提供可靠的數(shù)據(jù)。聲波被各種材料吸收，誤差導(dǎo)致多次碰撞。此外，缺乏遠(yuǎn)見在解決邏輯問題時(shí)沒有提供足夠的反饋。

切換到版本2，我的第一個(gè)相機(jī)是Pi AI相機(jī)，它很容易與樹莓派Raspberry Pi Raspbian集成。我想添加ROS2作為控制器，需要切換到Ubuntu 24。Pi AI的攝像頭驅(qū)動(dòng)程序無法與Ubuntu兼容，所以我改用了usb攝像頭，ArduCam B0433 1200萬(wàn)像素。我添加了VL53L5CX作為距離傳感器，它在其視場(chǎng)中提供16個(gè)區(qū)域的目標(biāo)檢測(cè)。

chatGPT對(duì)這些設(shè)備與ROS2 Jazzy的集成提供了幫助，chatGPT對(duì)配置所需的c++和python代碼提供了非常好的技術(shù)建議。

視頻提要使用flask和opencv來生成圖像和注釋。Ubuntu 24的圖像是無頭的，所以我在瀏覽器中查看圖像。

BuildHAT集成是下一個(gè)主要步驟。我在向Ubuntu 24添加BuildHAT python庫(kù)時(shí)遇到了一個(gè)問題。該修復(fù)記錄在askubuntu.com的問題1547361中。

本文編譯自hackster.io