今天給大家?guī)?lái)一個(gè)開(kāi)源項(xiàng)目，使用ESP32制作的機(jī)器狗。

在這里插入圖片描述
所有使用到的資料，均可在文末下載

功能

• 使用手機(jī)或電腦登陸網(wǎng)頁(yè)，即可對(duì)其進(jìn)行控制。

• 具備校準(zhǔn)與調(diào)試界面

• 可設(shè)置機(jī)器狗的步態(tài)

器件清單

• ESP32

• MPU9250 （目前未使用到）

• MG90D或MG90S舵機(jī)（12個(gè)）

• INA219模塊（可選）

• mini360 DC-DC模塊（3個(gè)，一個(gè)用于ESP32，其余用于前腿、后腿）

• 18650電池（2節(jié)）

• 18650電池盒

• 8 x 8x12x2.5mm 軸承

• 膠水

校準(zhǔn)

• 打印servo_calib工具并安裝舵機(jī)：圓盤(pán)，圓點(diǎn)，從0到180，每個(gè)點(diǎn)10度……

• 使用 tools/servoCalib.ino 并將伺服連接到 14 引腳

• 打開(kāi) Arduino IDE 終端并輸入1500（然后按 Enter） - 這應(yīng)該是伺服中間，它應(yīng)該指向打印工具的中間點(diǎn)

• 減少輸入值，找到minAngle和degMin的值

• 從 2100 開(kāi)始，逐漸增加數(shù)值，找到maxAngle并degMax。

組裝

• 打印leg_calib工具/模板，一個(gè)是原樣，另一個(gè)是機(jī)器人另一側(cè)的Beta和Gamma角度的鏡像，以及Alpha角度工具上電伺服并將ESP32連接到您的計(jì)算機(jī)，打開(kāi)Arduino IDE終端

• 輸入set servo_to_calib將所有伺服設(shè)置為打印機(jī)工具預(yù)期的位置

• 根據(jù)工具（90 度、45 度、90 度）組裝支腿，盡可能靠近預(yù)期的支腿部件位置

電路連接

在這里插入圖片描述

• I2C器件連接到GPIO21與GPIO22

• 左前腿15，16，27

• 右前腿16,18,17

• 左后腿13,12,14

• 右后腿4,2,15

以上引腳連接，可以根據(jù)您的需求，修改代碼中的定義

依賴庫(kù)

• ESP Async Web Server

• ESP32 ISR Servo

• MPU9250_WE

• INA219_WE

設(shè)置WIFI連接

• 重命名 config_wifi.example.h 文件為 config_wifi.h

• 可修改機(jī)器人名稱，修改APssid即可

• 將APpass修改為密碼

• 打開(kāi)WIFI搜索并連接 SmallRobotDog WiFi，打開(kāi)網(wǎng)址http://192.168.4.1/，即可對(duì)機(jī)器狗進(jìn)行控制