破解機(jī)器人肘部驅(qū)動(dòng)器

步驟1：初始測(cè)試

?XT30供電，CAN連接。

?使用臺(tái)式電源施加48v電壓來(lái)測(cè)試電機(jī)的基本功能。

?有一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)問(wèn)題，它在旋轉(zhuǎn)時(shí)停止

?噪聲取決于每個(gè)執(zhí)行器，大約是1 / 5

?熱是好的。

步驟2：負(fù)載測(cè)試

?將測(cè)試砝碼(例如，0.5 kg)附加到執(zhí)行器接頭上。

?測(cè)量不同電壓下的負(fù)載響應(yīng)(3.3V起)。

?記錄數(shù)據(jù)，如關(guān)節(jié)速度，保持扭矩，溫度隨時(shí)間的上升。

步驟3：拆卸

?用螺絲刀拆卸外殼。

?關(guān)鍵內(nèi)部元件：pcb， pcb座，行星減速器，編碼器，驅(qū)動(dòng)器。

步驟4：手動(dòng)傳感器測(cè)試

?手動(dòng)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

?用萬(wàn)用表觀察傳感器輸出以驗(yàn)證響應(yīng)性。

?注意傳感器范圍。

本文編譯自hackster.io