破解機(jī)器人肘部驅(qū)動器

步驟1：初始測試

?XT30供電，CAN連接。

?使用臺式電源施加48v電壓來測試電機(jī)的基本功能。

?有一個驅(qū)動器的運(yùn)動問題，它在旋轉(zhuǎn)時停止

?噪聲取決于每個執(zhí)行器，大約是1 / 5

?熱是好的。

步驟2：負(fù)載測試

?將測試砝碼(例如，0.5 kg)附加到執(zhí)行器接頭上。

?測量不同電壓下的負(fù)載響應(yīng)(3.3V起)。

?記錄數(shù)據(jù)，如關(guān)節(jié)速度，保持扭矩，溫度隨時間的上升。

步驟3：拆卸

?用螺絲刀拆卸外殼。

?關(guān)鍵內(nèi)部元件：pcb， pcb座，行星減速器，編碼器，驅(qū)動器。

步驟4：手動傳感器測試

?手動旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

?用萬用表觀察傳感器輸出以驗證響應(yīng)性。

?注意傳感器范圍。

本文編譯自hackster.io