在信息技術(shù)的飛速發(fā)展，計(jì)算機(jī)，通訊、消費(fèi)電子三種技術(shù)合一的后PC的時(shí)代，雖然計(jì)算機(jī)和網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)全面滲透到日常生活的每一個(gè)角落，但各種各樣的新型嵌入式接入設(shè)備已經(jīng)成為當(dāng)前的主流產(chǎn)品。任何一個(gè)普通人都可能擁有幾十種嵌入式技術(shù)的電子產(chǎn)品，小到手表、手機(jī)、mp3播放器、PDA等微型數(shù)字化產(chǎn)品，大到智能家電、網(wǎng)絡(luò)家電、車載電子設(shè)備等都離不開嵌入式技術(shù)。作為嵌入式技術(shù)的一個(gè)重要的研究分支——機(jī)器人技術(shù)，目前在國內(nèi)外研究的如火如荼，各種各樣的工業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人已經(jīng)開始應(yīng)用到人們的生產(chǎn)和生活當(dāng)中，使用機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)已經(jīng)被人們廣泛認(rèn)可，并正在成為我們?nèi)粘９ぷ骱蜕畹囊徊糠帧１疚睦肁T89S52設(shè)計(jì)了一種嵌入式智能尋跡機(jī)器人，在傳感器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)和軟件的控制下，能夠智能地完成迷宮行走路線探測(cè)的任務(wù)，與傳統(tǒng)的遙控玩具車相比，具有一定的獨(dú)立性和智能性，是未來智能玩具車的一種雛形。

引言

輪式移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一項(xiàng)重要內(nèi)容，它集機(jī)械、電子、檢測(cè)技術(shù)與智能控制于一體，是一個(gè)典型的智能控制系統(tǒng)。智能機(jī)器人比賽集高科技、娛樂、競(jìng)技于一體，已成為國際上廣泛開展的高技術(shù)對(duì)抗活動(dòng)?，F(xiàn)以ARM7處理器為控制核心，采用無線通信技術(shù)，并移植嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/0S一Ⅱ設(shè)計(jì)了一套智能機(jī)器人控制系統(tǒng)。

2 硬件設(shè)計(jì)

根據(jù)競(jìng)技機(jī)器人的功能要求進(jìn)行總體設(shè)計(jì)，將各個(gè)功能進(jìn)行模塊化，其控制系統(tǒng)硬件框圖如圖1所示。中央處理器采用微控制器結(jié)構(gòu)，用以控制外圍設(shè)備協(xié)調(diào)運(yùn)行。舵機(jī)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向;驅(qū)動(dòng)電機(jī)電動(dòng)機(jī)采用輸出軸配有光電編碼器的小型直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)車輪旋轉(zhuǎn)。電磁鐵作為機(jī)械手夾緊的執(zhí)行元件。設(shè)置了兩路超聲波傳感器、8路光電檢測(cè)輸入和8路開關(guān)量檢測(cè)接口。整個(gè)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)和運(yùn)行參數(shù)通過LCD動(dòng)態(tài)顯示。

2.1 微控制器的選型

機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作和功能較多，需要多個(gè)傳感器對(duì)外界進(jìn)行檢測(cè)，并實(shí)時(shí)控制機(jī)器人的位置、動(dòng)作和運(yùn)行狀態(tài)。系統(tǒng)中的所有任務(wù)最終都掛在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/0S一Ⅱ上運(yùn)行，因此不僅要考慮微控制器的內(nèi)部資源，還要看其可移植性和可擴(kuò)展性。LPC2129是Philips公司生產(chǎn)的一款32位ARM7TDMI—S微處理器，嵌入256 KB高速Flash存儲(chǔ)器，它采用3級(jí)流水線技術(shù)，同時(shí)進(jìn)行取指、譯碼和執(zhí)行，而且能夠并行處理指令，提高CPU的運(yùn)行速度。由于它的尺寸非常小，功耗極低，抗干擾能力強(qiáng)，適用于各種工業(yè)控制。2個(gè)32位定時(shí)計(jì)數(shù)器、6路PWM輸出和47個(gè)通用I/0口，所以特別適用于對(duì)環(huán)境要求較低的工業(yè)控制和小型智能機(jī)器人系統(tǒng)。因此選用LPC2129為主控制器，可以獲得設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、性能穩(wěn)定的智能機(jī)器人控制系統(tǒng)。

2.2 無線通信接口設(shè)計(jì)

系統(tǒng)采用迅通公司生產(chǎn)的PTR2000無線通信數(shù)據(jù)收發(fā)模塊。電路接口如圖2所示。該模塊基于NORDIC公司生產(chǎn)的射頻器件nRF401開發(fā)，其特點(diǎn)是：①有兩個(gè)頻道可供選擇，工作速率高達(dá)20 Kb/s;②接收發(fā)射合一，適合雙工和單工通信，因而通信方式比較靈活;③體積小，所需外圍元件少，接口電路簡(jiǎn)單，因此特別適合機(jī)器人小型化要求;④可直接接單片機(jī)串口模塊，控制簡(jiǎn)單;⑤抗干擾能力強(qiáng);⑥功耗小，通信穩(wěn)定。

2.3 光電檢測(cè)模塊設(shè)計(jì)

2.3.1 光電檢測(cè)過程

設(shè)計(jì)光電檢測(cè)模塊，使機(jī)器人能夠檢測(cè)地面上的白色引導(dǎo)線。光電檢測(cè)電路主要包括發(fā)射部分和接收部分，其原理如圖3所示。發(fā)射部分的波形調(diào)制采用了頻率調(diào)制方法。由于發(fā)光二極管的響應(yīng)速度快，其工作頻率可達(dá)幾兆赫茲或十幾兆赫茲，而檢測(cè)系統(tǒng)的調(diào)制頻率在幾十至幾百千赫茲范圍之內(nèi)，因此能夠滿足要求。光源驅(qū)動(dòng)主要負(fù)責(zé)將調(diào)制波形放大到足夠的功率去驅(qū)動(dòng)光源發(fā)光。光源采用紅外發(fā)光二極管，工作頻率較高，適合波形為方波的調(diào)制光發(fā)射。

接收部分采用光敏二極管接收調(diào)制光線，將光信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘?hào)。這種電信號(hào)通常較微弱，需進(jìn)行濾波和放大后才能進(jìn)行處理。調(diào)制信號(hào)的放大采用交流放大形式，可以將調(diào)制光信號(hào)與背景光信號(hào)分離開來，為信號(hào)處理提供方便。調(diào)制信號(hào)處理部分對(duì)放大后的信號(hào)進(jìn)行識(shí)別，判斷被檢測(cè)對(duì)象的特性。因此，該模塊的本質(zhì)是將“交流”的、有用的調(diào)制光信號(hào)從“直流”的、無用的背景光信號(hào)中分離出來，從而達(dá)到抗干擾的目的。

2.3.2 光電探頭

在機(jī)器人底盤前部安裝有光電探頭，共設(shè)置了5個(gè)檢測(cè)點(diǎn)，其結(jié)構(gòu)如圖4所示。

從理論上講，檢測(cè)點(diǎn)越多，越密，識(shí)別的準(zhǔn)確性與可靠性越高。但是硬件的開銷與軟件的復(fù)雜程度也相應(yīng)增加。采用該尋線系統(tǒng)保證了檢測(cè)的精確度，也節(jié)約了硬件的開銷。發(fā)光二極管發(fā)出的調(diào)制光經(jīng)地面反射到光敏二極管。光敏二極管產(chǎn)生的光電流隨反射光的強(qiáng)弱線性變化。檢測(cè)出這種變化，即可判斷某一個(gè)檢測(cè)點(diǎn)是否在白色引導(dǎo)線的上方，從而判斷機(jī)器人和白色引導(dǎo)線的相對(duì)位置。

2.4 超聲波測(cè)距傳感器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

兩路超聲波傳感器用以控制機(jī)器人避開障礙物，并預(yù)測(cè)機(jī)器人相對(duì)目的地距離，起導(dǎo)航作用，其接收部分與微控制器的捕獲和定時(shí)管腳相連接。整個(gè)超聲波檢測(cè)系統(tǒng)由超聲波發(fā)射、超聲波接收和單片機(jī)控制等部分組成。發(fā)射部分由高頻振蕩器、功率放大器及超聲波換能器組成。經(jīng)功率放大器放大后，通過超聲波換能器發(fā)射超聲波。

圖5給出由數(shù)字集成電路構(gòu)成的超聲波振蕩電路，振蕩器產(chǎn)生的高頻電壓信號(hào)通過電容C2隔除掉了信號(hào)中的直流量并給超聲波換能器MA40S2S。其工作過程：U1A和UlB產(chǎn)生與超聲波頻率相對(duì)應(yīng)的高頻電壓信號(hào)，該信號(hào)通過反向器U1C變?yōu)闃?biāo)準(zhǔn)方波信號(hào)，再經(jīng)功率放大，C2隔除直流信號(hào)后加在超聲波換能器MA40S2S進(jìn)行超聲波發(fā)射。如果超聲波換能器長(zhǎng)時(shí)間加直流電壓，會(huì)使其特性明顯變差，因此一般對(duì)交流電壓進(jìn)行隔除直流處理。U2A為74ALS00與非門，control_port(控制端口)引腳為控制口，當(dāng)control_port為高電平時(shí)，超聲波換能器發(fā)射超聲波信號(hào)。

圖6示出為超聲波接收電路。超聲波接收換能器采用MA40S2R，對(duì)換能器接收到的信號(hào)采用集成運(yùn)算放大器LM324進(jìn)行信號(hào)放大，經(jīng)過三級(jí)放大后，通過電壓比較器LM339將正弦信號(hào)轉(zhuǎn)換為TTL脈沖信號(hào)。INT_Port與單片機(jī)中斷管腳相連，當(dāng)接收到中斷信號(hào)后，單片機(jī)立即進(jìn)入中斷并對(duì)超聲波信號(hào)進(jìn)行處理和判斷。

3 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS—II的移植

μC/OS—II是一個(gè)嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)內(nèi)核，包含了任務(wù)調(diào)度、任務(wù)管理、時(shí)間管理、內(nèi)存管理和任務(wù)間的通信與同步等基本功能。μC/OS—II進(jìn)行任務(wù)調(diào)度時(shí)，會(huì)把當(dāng)前任務(wù)的CPU寄存器存放到該任務(wù)堆棧中，然后再從另一個(gè)任務(wù)堆棧中恢復(fù)原來的工作寄存器，繼續(xù)運(yùn)行另一個(gè)任務(wù)。

根據(jù)各個(gè)控制功能和微控制器的資源結(jié)構(gòu)對(duì)任務(wù)進(jìn)行劃分，共劃分為7個(gè)應(yīng)用任務(wù)，其劃分過程如圖7所示。無線串行通信采用中斷接收方式，保證數(shù)據(jù)接收的實(shí)時(shí)性。

μC/OS一Ⅱ任務(wù)的建立包括定義任務(wù)堆棧、設(shè)定任務(wù)優(yōu)先級(jí)、初始化該任務(wù)要求的系統(tǒng)硬件及實(shí)現(xiàn)具體的控制過程等4部分。現(xiàn)以任務(wù)1為例，介紹應(yīng)用任務(wù)的建立過程。

在嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)環(huán)境下開發(fā)實(shí)時(shí)應(yīng)用程序，可使程序的設(shè)計(jì)和擴(kuò)展變得容易，而且無需大的改動(dòng)即可增加新的功能。通過將應(yīng)用程序分割成若干獨(dú)立的任務(wù)模塊，可大大簡(jiǎn)化應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)過程;而且能快速、可靠地對(duì)實(shí)時(shí)性要求苛刻的事件。通過有效的系統(tǒng)服務(wù)、嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，能使系統(tǒng)資源得到更好的利用。

隨著人工智能(AI)技術(shù)的迅速發(fā)展，人形機(jī)器人在設(shè)計(jì)、制造和應(yīng)用領(lǐng)域取得了顯著進(jìn)展。本文探討了嵌入人工智能的人形機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀，分析了其在科研和實(shí)際應(yīng)用中的潛力，最后討論了未來的發(fā)展趨勢(shì)和挑戰(zhàn)。

1. 引言

人形機(jī)器人作為一種重要的人工智能應(yīng)用形式，具有模仿人類行為和情感的能力。近年來，隨著機(jī)器學(xué)習(xí)、計(jì)算機(jī)視覺和自然語言處理等技術(shù)的進(jìn)步，人形機(jī)器人的智能化水平不斷提高。這使得它們?cè)诮逃?、醫(yī)療、娛樂等領(lǐng)域展現(xiàn)出廣闊的應(yīng)用前景。

2. 人形機(jī)器人的設(shè)計(jì)與制造

2.1 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

人形機(jī)器人的設(shè)計(jì)通常需要綜合考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)、傳感器系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)等多個(gè)方面，以實(shí)現(xiàn)與人類相似的運(yùn)動(dòng)能力和交互體驗(yàn)。設(shè)計(jì)者需要考慮人體工程學(xué)，以確保機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靈活性和穩(wěn)定性。例如，使用伺服電機(jī)和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)器可以實(shí)現(xiàn)更自然的動(dòng)作表現(xiàn)。

2.1.1. 機(jī)械結(jié)構(gòu)

機(jī)械結(jié)構(gòu)是人形機(jī)器人的骨架，它決定了機(jī)器人的整體形態(tài)和運(yùn)動(dòng)能力。設(shè)計(jì)時(shí)需考慮以下幾個(gè)要素：

2.1.1.1 人體工程學(xué)

在機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，人體工程學(xué)起著至關(guān)重要的作用。設(shè)計(jì)師需要確保機(jī)器人的比例、關(guān)節(jié)位置和活動(dòng)范圍與人類相似。合理的人體工程學(xué)設(shè)計(jì)可以提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自然性，減少運(yùn)動(dòng)時(shí)的能量消耗。

2.1.1.2 骨架材料選擇

骨架材料的選擇直接影響機(jī)器人的重量和強(qiáng)度。常用的材料包括：

- 鋁合金：輕質(zhì)且強(qiáng)度高，適合制作支撐結(jié)構(gòu)。

- 碳纖維：具有極好的強(qiáng)度與重量比，但成本較高，適合用于高性能機(jī)器人。

- 塑料和復(fù)合材料：在某些非關(guān)鍵部位使用以降低成本，同時(shí)保持一定的強(qiáng)度。