在現(xiàn)代汽車電子、工業(yè)自動化以及眾多分布式控制系統(tǒng)中，CAN（Controller Area Network）總線以其高可靠性、實時性和靈活性，成為了廣泛應用的通信協(xié)議。然而，CAN總線采用非破壞性仲裁機制，這種機制雖然保證了總線的高效利用，但也帶來了低優(yōu)先級數(shù)據(jù)可能長期無法發(fā)送的風險，即所謂的“餓死”現(xiàn)象。本文將深入探討CAN總線如何設計機制來保障低優(yōu)先級數(shù)據(jù)不被餓死，并提出相應的優(yōu)化策略。

一、CAN總線非破壞性仲裁機制

CAN總線采用非破壞性仲裁機制來決定哪個節(jié)點有權(quán)發(fā)送數(shù)據(jù)。每個數(shù)據(jù)幀都有一個唯一的標識符（ID），標識符越小，優(yōu)先級越高。在總線空閑時，任何節(jié)點都可以開始發(fā)送數(shù)據(jù)。如果有多個節(jié)點同時發(fā)送數(shù)據(jù)，它們將從仲裁段的第一位開始進行仲裁。仲裁過程中，所有節(jié)點同時監(jiān)視總線信號，當檢測到總線上的信號與自己發(fā)送的不同時（例如，自己發(fā)送“1”卻檢測到“0”），節(jié)點會立即退出仲裁，轉(zhuǎn)為監(jiān)聽狀態(tài)。最終，優(yōu)先級最高的節(jié)點贏得仲裁，成功發(fā)送數(shù)據(jù)。

這種機制雖然保證了高優(yōu)先級數(shù)據(jù)的實時性，但也帶來了低優(yōu)先級數(shù)據(jù)可能長期無法發(fā)送的問題。如果高優(yōu)先級數(shù)據(jù)的發(fā)送頻率遠高于低優(yōu)先級數(shù)據(jù)，低優(yōu)先級數(shù)據(jù)可能永遠無法獲得發(fā)送機會。

二、保障低優(yōu)先級數(shù)據(jù)不被餓死的機制

為了解決這一問題，CAN總線及其上層協(xié)議設計了一系列機制來保障低優(yōu)先級數(shù)據(jù)的發(fā)送機會。

時間觸發(fā)通信調(diào)度（TTC）：

TTC通過預定義的時間表，確保各個節(jié)點在特定的時間段內(nèi)發(fā)送數(shù)據(jù)。通過周期性幀調(diào)度和發(fā)送時間偏移，可以避免高優(yōu)先級數(shù)據(jù)總是占用總線，從而給低優(yōu)先級數(shù)據(jù)留出發(fā)送機會。

軟件死鎖檢測與重傳機制：

節(jié)點內(nèi)部的軟件可以檢測低優(yōu)先級數(shù)據(jù)長時間未成功發(fā)送的情況。如果檢測到數(shù)據(jù)幀長期饑餓，可以通過增加重發(fā)頻率或強制暫停高優(yōu)先級數(shù)據(jù)的發(fā)送，來確保低優(yōu)先級數(shù)據(jù)獲得發(fā)送機會。

動態(tài)優(yōu)先級調(diào)整：

某些應用層協(xié)議（如CANopen或J1939）允許動態(tài)調(diào)整數(shù)據(jù)幀的優(yōu)先級。當?shù)蛢?yōu)先級數(shù)據(jù)因饑餓而長期無法發(fā)送時，可以暫時調(diào)高其優(yōu)先級，以確保其獲得發(fā)送機會。

CAN FD的應用：

對于數(shù)據(jù)量較大的應用，可以考慮使用CAN FD（Flexible Data-rate）。CAN FD通過更大的數(shù)據(jù)負載能力減少幀數(shù)量，從而降低仲裁沖突的概率。結(jié)合時間觸發(fā)模式，可以進一步優(yōu)化數(shù)據(jù)調(diào)度。

幀合并技術：

在應用層中，可以將多個低優(yōu)先級數(shù)據(jù)幀合并為一個幀，減少仲裁失敗的次數(shù)。這種方法特別適用于周期性發(fā)送且數(shù)據(jù)量較小的數(shù)據(jù)幀。

三、優(yōu)化策略與實踐

除了上述機制外，還可以采取以下優(yōu)化策略來進一步保障低優(yōu)先級數(shù)據(jù)的發(fā)送：

合理設計數(shù)據(jù)幀的優(yōu)先級：根據(jù)數(shù)據(jù)的重要性和實時性要求，合理設計數(shù)據(jù)幀的優(yōu)先級。避免過高或過低的優(yōu)先級設置，以減少餓死現(xiàn)象的發(fā)生。

優(yōu)化總線負載：通過合理的數(shù)據(jù)幀長度、發(fā)送周期和總線速率等參數(shù)，優(yōu)化總線負載，確?？偩€資源得到充分利用。

使用網(wǎng)關和路由器：在復雜的網(wǎng)絡系統(tǒng)中，使用網(wǎng)關和路由器來分割和管理不同的子網(wǎng)，以減少總線上的數(shù)據(jù)沖突。

定期維護和監(jiān)測：定期對CAN總線系統(tǒng)進行維護和監(jiān)測，及時發(fā)現(xiàn)并解決問題，確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。

綜上所述，CAN總線通過一系列機制和優(yōu)化策略，可以有效保障低優(yōu)先級數(shù)據(jù)的發(fā)送機會，避免餓死現(xiàn)象的發(fā)生。這些機制和策略不僅提高了系統(tǒng)的可靠性和實時性，也為開發(fā)者提供了更靈活、更高效的通信解決方案。