運(yùn)動(dòng)控制是工業(yè)控制領(lǐng)域的核心之一，在焊接、拋光、包裝，裝配等工業(yè)場(chǎng)景中發(fā)揮著巨大作用。運(yùn)動(dòng)控制最早起源于電機(jī)控制，電機(jī)控制的任務(wù)是控制單個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)速，位置等參數(shù)，使電機(jī)完成規(guī)定的動(dòng)作。而運(yùn)動(dòng)控制是在電機(jī)控制的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了對(duì)多個(gè)電機(jī)控制，控制系統(tǒng)自動(dòng)協(xié)調(diào)多個(gè)電機(jī)完成指定的運(yùn)動(dòng)。復(fù)雜精密運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的應(yīng)用在大大降低生產(chǎn)成本的同時(shí)也減少了加工中誤操作的發(fā)生，提高了產(chǎn)品質(zhì)量。如今工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化技術(shù)飛速發(fā)展，多種多樣的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于物流行業(yè)與大型裝配生產(chǎn)線。

工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制涵蓋一系列應(yīng)用，包括基于逆變器的風(fēng)扇或泵控 制、具有更為復(fù)雜的交流驅(qū)動(dòng)控制的工廠自動(dòng)化以及高級(jí)自動(dòng) 化應(yīng)用(如具有高級(jí)伺服控制的機(jī)器人)。這些系統(tǒng)需要檢測(cè)和 反饋多個(gè)變量，例如電機(jī)繞組電流或電壓、直流鏈路電流或電 壓、轉(zhuǎn)子位置和速度。變量的選擇和所需的測(cè)量精度取決于終 端應(yīng)用需求、系統(tǒng)架構(gòu)、目標(biāo)系統(tǒng)成本或系統(tǒng)復(fù)雜度。還有其 他考慮因素，例如狀態(tài)監(jiān)控等增值特性。據(jù)報(bào)道，電機(jī)占全球 總能耗的 40%，國(guó)際法規(guī)越來(lái)越注重全體工業(yè)運(yùn)動(dòng)應(yīng)用的系統(tǒng) 效率(參見(jiàn)圖 1)。

各種電機(jī)控制信號(hào)鏈拓?fù)渲械碾娏骱碗妷簷z測(cè)技術(shù)會(huì)因電機(jī)額 定功率、系統(tǒng)性能要求和終端應(yīng)用而有所差異。由于這個(gè)原 因，不同的傳感器選擇、電流隔離要求、ADC 選擇、系統(tǒng)集成 度和系統(tǒng)電源 / 接地劃分，導(dǎo)致電機(jī)控制信號(hào)鏈實(shí)現(xiàn)方案也不相 同。雖然隔離要求通常對(duì)最終電路拓?fù)浜图軜?gòu)有著重要影響， 但本文關(guān)注的重點(diǎn)是如何改善電流檢測(cè)(作為一個(gè)影響因素)來(lái)實(shí) 現(xiàn)更高效的電機(jī)控制系統(tǒng)。

電流和電壓測(cè)量

圖 2 所示為一個(gè)通用電機(jī)控制信號(hào)鏈。為實(shí)現(xiàn)高保真測(cè)量而進(jìn)行 的信號(hào)調(diào)理并非易事。相位電流檢測(cè)尤其困難，因?yàn)樵摴?jié)點(diǎn)連 接的電路節(jié)點(diǎn)與逆變器模塊核心中的柵極驅(qū)動(dòng)器輸出的節(jié)點(diǎn)相 同，因此在隔離電壓和開(kāi)關(guān)瞬變方面的需求也相同。

電機(jī)控制中最常用的電流傳感器為分流電阻、霍爾效應(yīng)傳感器 (HES)以及電流互感器(CT)。雖然分流電阻不具有隔離功能且會(huì) 引起損耗，但它是所有傳感器中最具線性、成本最低且同時(shí)適 用于交流和直流測(cè)量的傳感器。為限制分流功率損耗的信號(hào)電 平衰減通常將分流應(yīng)用限制為 50 A 或更低。電流互感器和霍爾效 應(yīng)傳感器可提供固有的隔離，因此能夠用于電流較高的系統(tǒng)， 但它們的成本更高，并且在精度上不及采用分流電阻的解決方 案，這是由于此類傳感器本身的初始精度較差或者在溫度方面 的精度較差。與傳感器類型不同，電機(jī)電流測(cè)量節(jié)點(diǎn)有很多選 擇，如圖 3 所示，其中以直接同相繞組電流測(cè)量最為理想，可 用于高性能系統(tǒng)。

有許多拓?fù)淇捎脕?lái)檢測(cè)電機(jī)電流，并需考慮多種因素，例如成 本、功耗以及性能水平，但對(duì)大多數(shù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員而言，一個(gè) 重要目標(biāo)是在成本控制范圍內(nèi)提高效率。

從霍爾效應(yīng)傳感器到分流電阻

與隔離式 Σ-Δ調(diào)制器耦合的分流電阻可提供最優(yōu)質(zhì)的電流反 饋，其中的電流電平足夠低。目前，系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員明顯傾向于 從霍爾效應(yīng)傳感器轉(zhuǎn)移到分流電阻，并且與隔離式放大器方案 相比，設(shè)計(jì)人員更傾向于采用隔離式調(diào)制器方案。將霍爾效應(yīng) 傳感器替換為分流電阻的系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員往往會(huì)選擇隔離式放大 器，并繼續(xù)使用之前在基于霍爾效應(yīng)傳感器的設(shè)計(jì)中使用的模 數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)。這種情況下，無(wú)論模數(shù)轉(zhuǎn)換性能如何，設(shè)計(jì)性 能都會(huì)受到隔離式放大器的限制。

將隔離式放大器和 ADC 替換為隔離式Σ-Δ調(diào)制器可消除性能瓶 頸，并大大改善設(shè)計(jì)，通?？蓪⑵鋸?9 到 10 位精度的反饋提升到 12 位水平。此外，還可配置處理Σ-Δ調(diào)制器輸出所需的數(shù)字濾 波器，以實(shí)現(xiàn)快速過(guò)流保護(hù)(OCP)環(huán)路，從而無(wú)需模擬過(guò)流保護(hù) 電路。

現(xiàn)有Σ-Δ調(diào)制器可提供±250 mV (±320 mV 滿量程用于 OCP)的差分輸 入范圍，特別適合阻性分流器測(cè)量。模擬調(diào)制器對(duì)模擬輸入持 續(xù)采樣，而輸入信息則包含在數(shù)字輸出流內(nèi)，其數(shù)據(jù)速率最高 可達(dá) 20 MHz。通過(guò)適當(dāng)?shù)臄?shù)字濾波器可重構(gòu)原始信息。由于可在 轉(zhuǎn)換性能和帶寬或?yàn)V波器群延遲之間作出權(quán)衡，因此更粗、更 快的濾波器能夠以 2 μs 的數(shù)量級(jí)提供快速 OCP 響應(yīng)，非常適用于 IGBT 保護(hù)。

縮小分流電阻尺寸

從信號(hào)測(cè)量方面來(lái)看，一些主要難題與分流電阻的選擇有關(guān)， 因?yàn)樾枰獙?shí)現(xiàn)靈敏度和功耗之間的平衡。電阻自身的發(fā)熱效應(yīng) 導(dǎo)致的非線性情況也會(huì)是使用較大電阻所面臨的挑戰(zhàn)。因此， 設(shè)計(jì)人員必須做出權(quán)衡取舍，而更棘手的是，他們往往需要選 擇一個(gè)適當(dāng)大小的分流電阻，以滿足不同電流電平下各種型號(hào) 和電機(jī)的需求。如果面對(duì)數(shù)倍于電機(jī)額定電流的峰值電流，并 需要可靠捕獲兩者的值，則保持動(dòng)態(tài)范圍也是一個(gè)難題。

面對(duì)這些難題，系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員非常需要具有更寬動(dòng)態(tài)范圍或 更高信噪比和信納比(SINAD)的優(yōu)異Σ-Δ調(diào)制器。最新的隔離式 Σ-Δ調(diào)制器產(chǎn)品具有 16 位分辨率，并可確保高達(dá) 12 位有效位數(shù) (ENOB)的性能。

高性能隔離式Σ-Δ調(diào)制器

更高性能的隔離式Σ-Δ調(diào)制器可滿足工業(yè)電機(jī)控制設(shè)計(jì)中的多 種需求，并可通過(guò)縮小分流電阻尺寸來(lái)提高電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的功 效。ADI 公司的調(diào)制器 AD7403 就是一個(gè)很好的工業(yè)應(yīng)用實(shí)例(參見(jiàn) 圖 4)。它是 AD7401A 的新一代產(chǎn)品，可在相同的 20 MHz 外部時(shí)鐘 速率下提供更寬的動(dòng)態(tài)范圍。這使設(shè)計(jì)人員可以更為靈活地選 擇分流電阻大小，并能夠在更高電流電平下使用分流電阻替換 霍爾效應(yīng)傳感器。該芯片的 ENOB 典型值為 14.2 位。此外，還可 通過(guò)縮短測(cè)量延遲改善動(dòng)態(tài)響應(yīng)。這款器件的隔離方案支持比 上一代產(chǎn)品更高的連續(xù)工作電壓(VIORM)，從而可通過(guò)使用更高 的直流總線電壓和更低的電流來(lái)提高系統(tǒng)效率。

不受控制的運(yùn)動(dòng)沒(méi)有意義，幾乎可以肯定;沒(méi)有生產(chǎn)力。工程和工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制在工廠自動(dòng)化中發(fā)揮著重要作用，無(wú)數(shù)的機(jī)器和組件獨(dú)立移動(dòng)，并串聯(lián)移動(dòng)。除了時(shí)間因素外，力、速度、準(zhǔn)確性和位置等其他因素在控制和設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)特定結(jié)果方面也起著至關(guān)重要的作用。

早期的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)主要基于耗時(shí)且昂貴的解決方案，如齒輪、凸輪、皮帶傳動(dòng)等。下一階段見(jiàn)證了機(jī)電、液壓和氣動(dòng)產(chǎn)品的時(shí)代，如氣缸、螺線管、夾具、等等?，F(xiàn)在是緊湊、智能和可擴(kuò)展的電子和基于計(jì)算機(jī)技術(shù)的時(shí)代。所謂的可編程運(yùn)動(dòng)控制采用由各種性能參數(shù)驅(qū)動(dòng)的代碼和算法，這些參數(shù)和算法可以嵌入到智能設(shè)備的軟件程序和內(nèi)存中。

無(wú)數(shù)運(yùn)動(dòng)控制算法的主要目標(biāo)是調(diào)節(jié)速度、扭矩和位置。雖然每種算法都有根據(jù)需要選擇的好處，但下面列出的算法可能是自動(dòng)化行業(yè)中最受歡迎的。

位置PID算法

該算法的工作原理是輸出輸入比(稱為增益)和在運(yùn)動(dòng)控制下以比例、積分和差分模式收到的反饋。它僅適用于目標(biāo)輪廓的位置反饋，但可以控制運(yùn)動(dòng)部件的位置和速度。

位置 PID 算法強(qiáng)調(diào)目標(biāo)配置文件以定義任何給定時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)軸。所需的運(yùn)動(dòng)控制輸出來(lái)自目標(biāo) Vs 的信息。運(yùn)動(dòng)軸的實(shí)際位置，以及所需的進(jìn)給量。由于此類算法根據(jù)閉環(huán)運(yùn)動(dòng)控制的反饋原理來(lái)計(jì)算過(guò)程變量，因此可以實(shí)現(xiàn)高精度。

由于 PID 算法高效準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)控制能力，它被廣泛應(yīng)用于機(jī)器人等專業(yè)自動(dòng)化以及汽車巡航控制等日常應(yīng)用。

優(yōu)點(diǎn)

最強(qiáng)大的算法之一，它使用過(guò)去、現(xiàn)在和未來(lái)的元素來(lái)響應(yīng)微分錯(cuò)誤的邏輯。

基于高精度邏輯的運(yùn)動(dòng)控制具有出色的響應(yīng)和跟蹤能力。

在工業(yè)自動(dòng)化中被廣泛使用、接受和理解。

缺點(diǎn)

作為一種反饋算法，除非產(chǎn)生或識(shí)別出錯(cuò)誤，否則控制是不可能的。

從響應(yīng)滯后中恢復(fù)會(huì)導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)控制結(jié)果的性能不佳。

不適合國(guó)防和精密機(jī)器人等高級(jí)應(yīng)用。

梯形算法

梯形算法是一種應(yīng)用于無(wú)刷直流電機(jī) (BLDC) 的運(yùn)動(dòng)控制機(jī)制。它根據(jù)定子-轉(zhuǎn)子單元的換向原理運(yùn)行，并以特定方式使用通過(guò)定子的電流的開(kāi)關(guān)。這導(dǎo)致轉(zhuǎn)子根據(jù)其對(duì)換向轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的磁場(chǎng)的極性響應(yīng)而旋轉(zhuǎn)。

旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子由于與誘導(dǎo)其運(yùn)動(dòng)的電流相反而引起反電動(dòng)勢(shì)(電磁力)。這種反電動(dòng)勢(shì)導(dǎo)致永久梯形波形，因此得名梯形算法。無(wú)論是否使用檢測(cè)電機(jī)位置的霍爾傳感器，都會(huì)影響這種連續(xù)的電力換向。

這種換向技術(shù)也稱為六步算法，可在相對(duì)于定子的六個(gè)不同方向上產(chǎn)生平滑的旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)點(diǎn)

在設(shè)計(jì)和性能方面簡(jiǎn)單、低成本且可靠。

運(yùn)動(dòng)控制機(jī)制需要低處理能力。

高效適用于電動(dòng)工具和無(wú)人機(jī)等高速和高扭矩應(yīng)用。

缺點(diǎn)

低速運(yùn)動(dòng)控制效率低下。

連續(xù)換向引起的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)問(wèn)題。

電噪聲和聲學(xué)噪聲。

場(chǎng)定向控制(FOC)

FOC 也稱為矢量控制，是一種用于運(yùn)動(dòng)控制的高計(jì)算算法，其基本目標(biāo)是在給定速度下實(shí)現(xiàn)最大扭矩。隨著集成電路 (IC) 的快速發(fā)展，F(xiàn)OC 的實(shí)際應(yīng)用在最近已呈多方面增長(zhǎng)。如此之多，以至于它已將其優(yōu)勢(shì)商品化為日常機(jī)器，如鉆床、切割機(jī)和磨床(電動(dòng)工具)，在這些機(jī)器中，電池和性能始終很重要。

有趣的是，F(xiàn)OC 是第一項(xiàng)用于控制電機(jī)的兩個(gè)最重要變量——扭矩和磁通的技術(shù)。這一實(shí)際優(yōu)勢(shì)使 FOC 成為最適合高性能電機(jī)應(yīng)用的算法。此外，能夠在各種速度范圍內(nèi)提供平穩(wěn)運(yùn)行，即使在零速時(shí)也能產(chǎn)生最大扭矩，產(chǎn)生快速加速或減速，使 FOC 成為各種工業(yè)應(yīng)用的首選。

從技術(shù)上講，在 FOC 中，電流分為兩個(gè)垂直分量。引起垂直拉力的部分是產(chǎn)生扭矩的部分。導(dǎo)致不希望的向外拉動(dòng)的另一部分是通量。FOC 以實(shí)現(xiàn)最大扭矩的方式對(duì)齊這兩個(gè)組件。

優(yōu)點(diǎn)

寬電流范圍內(nèi)的最大轉(zhuǎn)矩響應(yīng)

動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，性能穩(wěn)定

更好地控制扭矩和速度

缺點(diǎn)

需要傳感器來(lái)確定轉(zhuǎn)子的精確位置

低負(fù)載條件下的控制和效率降低

設(shè)計(jì)無(wú)傳感器 FOC 需要專業(yè)知識(shí)，并且需要大量成本

雖然一些運(yùn)動(dòng)控制算法不斷發(fā)展，但它們的網(wǎng)絡(luò)包容性和與設(shè)備的連接性是最困難的任務(wù)之一。使用 EtherNet/IP 和 EtherCAT 技術(shù)的應(yīng)用控制協(xié)議的最新進(jìn)展將此類智能算法與現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備和設(shè)備結(jié)合在一起。這有助于為使用智能傳感器和網(wǎng)關(guān)的變頻驅(qū)動(dòng)器提供精確通信。

用于工業(yè)自動(dòng)化的基于云的遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)控制是下一件大事。目前，一些運(yùn)動(dòng)控制算法已經(jīng)在云應(yīng)用中實(shí)現(xiàn)。然而，觀察這些算法在分布式網(wǎng)絡(luò)和系統(tǒng)中的執(zhí)行效率會(huì)很有趣。很快，將配備復(fù)雜的算法來(lái)遠(yuǎn)程控制和監(jiān)控旋轉(zhuǎn)電機(jī)的位置，并進(jìn)行自我調(diào)整以克服由周圍干擾引起的諧波失真。

由于對(duì)速度、準(zhǔn)確性、遠(yuǎn)程可能性和可負(fù)擔(dān)性的需求不斷增加，運(yùn)動(dòng)控制算法的未來(lái)和范圍正在上升。然而，這項(xiàng)利基技術(shù)需要領(lǐng)先企業(yè)和研究學(xué)者的更大推動(dòng)力。此外，由于5G技術(shù)已經(jīng)影響到許多工業(yè)應(yīng)用，運(yùn)動(dòng)控制