伺服電機是對電機進行補充的間接變速裝置，是指控制伺服系統(tǒng)中機械部件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機。伺服電機可以將電壓信號轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)矩和速度來驅(qū)動被控對象，可以準確控制速度和位置。伺服電機的轉(zhuǎn)子速度由輸入信號控制，可以快速響應(yīng)，具有機電時間常數(shù)小、啟動電壓、線性度高等特點，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，它可以將接收到的電信號轉(zhuǎn)換成電機軸上的角位移或角速度并輸出。

直流伺服電機分為有刷電機和無刷電機：有刷電機結(jié)構(gòu)簡單、成本低、調(diào)速范圍寬、起動轉(zhuǎn)矩大、控制容易，需要維護，但維護方便(換碳刷)，因此它可用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。無刷電機具有產(chǎn)量大、重量輕、體積小、速度高、響應(yīng)快、慣性小、轉(zhuǎn)動平穩(wěn)、轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定等優(yōu)點，控制復雜、易于實現(xiàn)智能化，其電子換向方式靈活，可以是方波換向，也可以是正弦波換向。電機效率高、免維護、電磁輻射小、工作溫度低、使用壽命長，可在各種環(huán)境下使用。DC伺服電機可用于火花機、機械手、精 密機床等，同時可配2500P/R標準編碼器和高解析的速度表，還可配減速器，為機械設(shè)備帶來可靠的精度和高扭矩。直流伺服電機調(diào)速好、單位重量體積小、輸出功率高，比交流電機大，遠遠超過步進電機，多級結(jié)構(gòu)的力矩波動較小。

交流伺服電機也是無刷電機，分為同步電機和異步電機。目前運動控制一般采用同步電機，功率范圍大，可以實現(xiàn)很大的功率。交流伺服電機慣性大、轉(zhuǎn)速高、轉(zhuǎn)速低，隨著功率的增加迅速降低，因此適合低速穩(wěn)定運行。交流伺服電機的定子結(jié)構(gòu)與電容分相單相異步電機的定子結(jié)構(gòu)基本相似，它的定子裝有兩個位置相差90的繞組，一個是勵磁繞組Rf，始終接交流電壓Uf;另一個是連接到控制信號電壓Uc的控制繞組L。因此，交流伺服電機也稱為雙伺服電機。交流伺服電機的轉(zhuǎn)子通常采用鼠籠式，但是為了使伺服電機具有寬調(diào)速范圍、線性機械特性、無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)性能，它與普通電機相比應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小兩個特點。

伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是一個磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成一個電磁場，轉(zhuǎn)子在這個磁場的作用下旋轉(zhuǎn)。同時，電機的編碼器將信號反饋給驅(qū)動器，驅(qū)動器將反饋值與目標值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度，伺服電機的精度取決于編碼器的精度。

伺服電機剛買來時，為了適應(yīng)工作對象，還有自己的熟練程度，是需要進行設(shè)置和調(diào)試都能繼續(xù)使用的，那么不懂這方面應(yīng)該怎么設(shè)置呢?下面華科星小編來分享具體的流程。

1.初始化參數(shù)。

接線前，初始化參數(shù)。在控制卡上:選擇控制方式;清除PID參數(shù);控制卡通電時，關(guān)閉默認使能信號;保存此狀態(tài)，以確?？刂瓶ㄔ俅瓮姇r處于此狀態(tài)。

在伺服電機上:設(shè)置控制模式;設(shè)置由外部控制啟用;編碼器信號輸出的傳動比;設(shè)置控制信號和電機速度之間的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計速度對應(yīng)9V的控制電壓。

2.接線。

關(guān)閉控制卡的電源，并連接控制卡和伺服系統(tǒng)之間的信號線。必須連接以下線路:控制卡的模擬輸出線、使能信號線和伺服輸出的編碼器信號線。檢查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡(和電腦)通電。此時，電機不應(yīng)移動，在外力作用下可輕松旋轉(zhuǎn)。如果沒有，檢查啟用信號的設(shè)置和接線。用外力旋轉(zhuǎn)電機，檢查控制卡是否能正確檢測電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。

3.測試方向。

對于閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果將是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服啟動信號。這就是伺服應(yīng)該以較低的速度旋轉(zhuǎn)，這就是傳說中的“零漂移”。通常，控制卡會有抑制零點漂移的指令或參數(shù)。使用該指令或參數(shù)，查看電機的速度和方向是否可由該指令(參數(shù))控制。如果無法控制，檢查控制模式的模擬接線和參數(shù)設(shè)置。確認給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加;給定一個負數(shù)，電機反轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減少。如果電機負載且行程受限，請勿使用此方法。測試時不要給太多電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致。

4.抑制零點漂移。

在閉環(huán)控制過程中，零點漂移的存在會對控制效果產(chǎn)生一定的影響，所以最好進行抑制。用控制卡或伺服參數(shù)抑制零點漂移，并仔細調(diào)整，使電機轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零點漂移本身具有一定的隨機性，所以不需要要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零。

5.建立閉環(huán)控制。

伺服使能信號再次通過控制卡釋放，較小的比例增益輸入到控制卡上。至于小一點的，這個只能靠感覺。如果您不放心，請輸入控制卡允許的最小值。打開控制卡和伺服的使能信號。此時，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠大致按照運動指令動作。

6.調(diào)整閉環(huán)參數(shù)。

微調(diào)控制參數(shù)，保證電機按照控制卡的指令運動是必須的工作，但這部分工作比較有經(jīng)驗，這里只能省略。